37] 優(yōu)選地，而非必須地，當(dāng)相對(duì)加速度誤差值小于設(shè)置值時(shí)，性能減損率可以計(jì)算為 〇%，當(dāng)相對(duì)加速度誤差值大于1時(shí)，性能減損率可以計(jì)算為100%，以及當(dāng)相對(duì)加速度誤差 值在設(shè)置值和1之間時(shí)性能減損率可以響應(yīng)于{l〇(V(l-設(shè)置值）}值而按比例計(jì)算。
[0038] 優(yōu)選地，而非必須地，鐵路車輛中的自動(dòng)列車操作系統(tǒng)可以進(jìn)一步包括數(shù)據(jù)傳輸 單元，其被配置為通過從推進(jìn)系統(tǒng)故障診斷單元接收故障狀態(tài)信息和性能減損率來傳輸故 障狀態(tài)信息和性能減損率到ATS (自動(dòng)列車停止）。
[0039] 按照本公開內(nèi)容的示例性實(shí)施例的教導(dǎo)具有的有益效果在于，產(chǎn)生自動(dòng)或無人操 作鐵路車輛中的牽引的推進(jìn)系統(tǒng)的故障被診斷以根據(jù)對(duì)推進(jìn)系統(tǒng)的故障診斷來控制列車 (鐵路車輛）速度。
[0040] 另一有益效果在于當(dāng)推進(jìn)系統(tǒng)中產(chǎn)生故障時(shí)能夠通過計(jì)算性能減損程度來控制 列車速度。
[0041] 結(jié)果，能夠通過響應(yīng)于推進(jìn)系統(tǒng)的性能減損程度來控制列車速度，從而防止列車 在與推進(jìn)系統(tǒng)的性能減損失配的情形下行進(jìn)。
[0042] 進(jìn)而，能夠?qū)⑼七M(jìn)系統(tǒng)的故障信息傳輸?shù)紸TS以允許識(shí)別推進(jìn)系統(tǒng)的故障和快速 建立對(duì)其的措施。
[0043] 對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，公開內(nèi)容的其他示例性方面、優(yōu)點(diǎn)、以及顯著特征將 從下面的具體描述中變得更加顯而易見，下面的具體描述結(jié)合所附附圖，其公開了本發(fā)明 的示例性實(shí)施例。
【附圖說明】
[0044] 所附附圖被包括以提供對(duì)公開內(nèi)容的進(jìn)一步的理解并且被并入和構(gòu)成本申請(qǐng)的 一部分，所附附圖圖示了公開內(nèi)容的（多個(gè)）實(shí)施例，并且與描述一起用于解釋公開內(nèi)容的 原理。在附圖中：
[0045] 圖1為根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實(shí)施例的圖示鐵路車輛中的自動(dòng)列車操作系統(tǒng) 的框圖；
[0046] 圖2為根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實(shí)施例的圖示推進(jìn)系統(tǒng)故障診斷單元的具體配 置的框圖；
[0047] 圖3為圖示響應(yīng)于相對(duì)加速度誤差的推進(jìn)系統(tǒng)的性能減損率的曲線圖；
[0048] 圖4為圖示由推進(jìn)系統(tǒng)產(chǎn)生的推進(jìn)等級(jí)和牽引的示例的曲線圖；以及
[0049] 圖5為根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實(shí)施例的圖示推進(jìn)系統(tǒng)故障診斷單元的操作處 理的流程圖。
[0050] 公開內(nèi)容的額外的優(yōu)點(diǎn)、目標(biāo)、以及特征將在描述中部分地給出，伴隨該描述并且 對(duì)那些本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言該描述將部分地在考察以下內(nèi)容后變得顯而易見，或者可 以從本公開內(nèi)容的實(shí)踐中學(xué)習(xí)到。本公開內(nèi)容的目標(biāo)和其他優(yōu)點(diǎn)可以通過書面描述和這里 的權(quán)利要求以及附圖中特別指出的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)和得到。
[0051] 將理解到本公開內(nèi)容的之前的一般描述和下面的具體描述兩者是示例性和解釋 性的并且旨在提供如所要求的公開內(nèi)容的進(jìn)一步的解釋。
【具體實(shí)施方式】
[0052] 本實(shí)施例和用于解決其的方法的優(yōu)點(diǎn)和特性將從結(jié)合所附附圖的下面的實(shí)施例 中清楚地明了。然而，本公開內(nèi)容不限于實(shí)施例并且可以以各種其它形式來實(shí)現(xiàn)。僅僅提 供實(shí)施例以更徹底地闡述本公開內(nèi)容和使得具有本領(lǐng)域普通技術(shù)的人員全面理解本公開 內(nèi)容的范圍。本公開內(nèi)容的范圍僅僅由權(quán)利要求來限定。因此，在某些實(shí)施例中，眾所周知 的處理、眾所周知的設(shè)備結(jié)構(gòu)以及眾所周知的技術(shù)沒有被具體闡述以避免對(duì)本公開內(nèi)容不 清楚地解釋。通篇說明書中，相同的附圖標(biāo)記將用于指代相同的或類似的部件。
[0053] 為簡(jiǎn)潔和清楚而省略眾所周知的功能、配置或構(gòu)造的具體描述，使得不以不必要 的細(xì)節(jié)來模糊本公開內(nèi)容的描述。因而，本公開內(nèi)容不限于將在以下描述的示例性實(shí)施例， 而是可以以其他形式來實(shí)現(xiàn)。
[0054] 說明書和權(quán)利要求中使用的特定術(shù)語或詞語的含義不應(yīng)該限于字面或者通常采 用的意思，而是應(yīng)該按照用戶或操作者的意圖以及慣常的使用來解釋或者可以按照用戶或 操作者的意圖以及慣常的使用而不同。因此，特定術(shù)語或詞語的定義應(yīng)該基于說明書中的 內(nèi)容。
[0055] 現(xiàn)在，將結(jié)合圖來具體解釋根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實(shí)施例的用于控制自動(dòng)或無 人模式中的列車速度的ΑΤ0設(shè)備的配置和功能。
[0056] 圖1為根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實(shí)施例的圖示鐵路車輛中的自動(dòng)列車操作系統(tǒng) 的框圖。
[0057] 參見圖1，根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實(shí)施例的鐵路車輛中的自動(dòng)列車操作系統(tǒng) 100可以包括速度曲線產(chǎn)生單元110、軌道（鐵路線）數(shù)據(jù)庫120、推進(jìn)系統(tǒng)故障診斷單元 130、列車（鐵路車輛）速度控制器140和數(shù)據(jù)傳輸單元150。
[0058] 速度曲線產(chǎn)生單元110可以基于輸入的有限速度曲線來產(chǎn)生速度曲線信息。此 時(shí)，速度曲線產(chǎn)生單元110可以從ATP (自動(dòng)列車保護(hù)）車載設(shè)備接收有限速度曲線。軌道 數(shù)據(jù)庫120可以存儲(chǔ)每個(gè)軌道段的梯度信息和軌道曲率信息、接收從外部輸入的列車的當(dāng) 前位置信息，以及基于列車的當(dāng)前位置信息來輸出軌道梯度和軌道曲率信息。此時(shí)，速度曲 線產(chǎn)生單元110可以從ATP(自動(dòng)列車保護(hù)）車載設(shè)備接收有限速度曲線。
[0059] 推進(jìn)系統(tǒng)故障診斷單元130可以基于從外部（ATP車載設(shè)備或轉(zhuǎn)速表）輸入的列 車的當(dāng)前速度、從軌道數(shù)據(jù)庫120輸入的軌道梯度信息和軌道曲率信息、從列車速度控制 器140輸入的推進(jìn)指令和推進(jìn)等級(jí)信息來診斷推進(jìn)系統(tǒng)的故障狀態(tài)，以及當(dāng)推進(jìn)系統(tǒng)故障 時(shí)計(jì)算性能減損率。
[0060] 此時(shí)，推進(jìn)系統(tǒng)故障診斷單元130可以提供作為故障狀態(tài)的診斷結(jié)果的故障狀態(tài) 信息和性能減損率給列車速度控制器140和數(shù)據(jù)傳輸單元150。推進(jìn)系統(tǒng)故障診斷單元130 的具體配置和操作將參照?qǐng)D2來描述。
[0061] 同時(shí)，數(shù)據(jù)傳輸單元150可以發(fā)送從推進(jìn)系統(tǒng)故障診斷單元130輸入的故障狀態(tài) 信息和性能減損率給控制系統(tǒng)。列車速度控制器140可以使用列車的當(dāng)前位置信息、當(dāng)前 速度信息、以及由速度曲線產(chǎn)生單元110產(chǎn)生的速度曲線信息來控制列車速度。此時(shí)，列車 速度控制器140可以在列車的當(dāng)前位置處的曲線速度大于列車的當(dāng)前速度時(shí)輸出推進(jìn)指 令，以及在列車的當(dāng)前位置處的曲線速度小于列車的當(dāng)前速度時(shí)輸出剎車指令。
[0062] 進(jìn)而，列車速度控制器140可以確定與列車的當(dāng)前位置處的曲線速度和列車的當(dāng) 前速度之間的誤差大小成比例的推進(jìn)等級(jí)信息或剎車等級(jí)信息。
[0063] 列車速度控制器140可以在對(duì)列車速度的控制中使用由推進(jìn)系統(tǒng)故障診斷單元 130提供的性能減損率來進(jìn)一步使用故障狀態(tài)信息。
[0064] 也就是，列車速度控制器140可以接收由推進(jìn)系統(tǒng)故障診斷單元130提供的故障 狀態(tài)信息和性能減損率，以及當(dāng)判定推進(jìn)系統(tǒng)在故障中時(shí)，除了響應(yīng)于推進(jìn)系統(tǒng)故障診斷 單元提供的性能減損率的程度的推進(jìn)等級(jí)，列車速度控制器140還可以通過增加推進(jìn)等級(jí) 來補(bǔ)償推進(jìn)系統(tǒng)的性能減損。也就是說，推進(jìn)系統(tǒng)的性能減損通過增加與性能減損率成比 例的推進(jìn)等級(jí)來補(bǔ)償。
[0065] 下面的等式1為當(dāng)使用比例控制器時(shí)正常狀態(tài)中的推進(jìn)系統(tǒng)的控制輸入（u)的等 式，以及下面的等式2為當(dāng)在推進(jìn)系統(tǒng)中產(chǎn)生性能減損時(shí)用于推進(jìn)的控制輸入（u'）的等 式。
[0066] [等式 1]
[0067] u = KP X e
[0068] [等式 2]
[0069] u' = KPX e+KDRXDR
[0070] 其中，u、u'為控制作用力（control effort)，Kp為比例控制增益