本發(fā)明涉及一種機器人，具體涉及一種履帶張緊式可變構(gòu)型機器人的可伸縮主臂，屬于智能電子產(chǎn)品技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

救援機器人技術(shù)最初起源于軍事領(lǐng)域的戰(zhàn)場偵察、戰(zhàn)場清掃等，目前從理論上對機器人應(yīng)用于災(zāi)害搜救工作進行了探討，而機構(gòu)本體的構(gòu)型設(shè)計時救援機器人的一個重要部分，現(xiàn)有技術(shù)中四履帶與六履帶機器人的越障平穩(wěn)性高，接地比壓小，通過性能好，但速度較慢，功耗大；搖桿式四輪機器人移動平臺自身質(zhì)量小、機構(gòu)簡單、行走速度快，但地形適應(yīng)力、通過性能都有一定的局限性；基于空間連桿機構(gòu)的多關(guān)節(jié)蛇形機器人，地形適應(yīng)力強，但機構(gòu)復(fù)雜，難于控制。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

（一）要解決的技術(shù)問題

為解決上述問題，本發(fā)明提出了一種履帶張緊式可變構(gòu)型機器人的可伸縮主臂，通過引入擺臂三角輪機構(gòu)豐富了構(gòu)型變化，提高機器人的越障性能，對機器人攀爬臺階、斜坡及爬越溝道的運動機理進行分析，機器人具備良好的越障能力。

（二）技術(shù)方案

本發(fā)明的履帶張緊式可變構(gòu)型機器人的可伸縮主臂，包括底板、上壓板、側(cè)壓板、上掛鉤、下掛鉤和滑板；所述滑板設(shè)置于底板和上壓板之間；所述側(cè)壓板設(shè)置于滑板的左右兩側(cè)；所述上掛鉤位于底板和上壓板上；所述下掛鉤設(shè)置于滑板前后兩側(cè)；所述滑板的一端連接有主板。

進一步地，所述上掛鉤與下掛鉤之間設(shè)置有拉伸彈簧。

（三）有益效果

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的履帶張緊式可變構(gòu)型機器人的可伸縮主臂，通過引入擺臂三角輪機構(gòu)豐富了構(gòu)型變化，提高機器人的越障性能，對機器人攀爬臺階、斜坡及爬越溝道的運動機理進行分析，機器人具備良好的越障能力。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

如圖1和圖2所示的一種履帶張緊式可變構(gòu)型機器人的可伸縮主臂，包括底板1、上壓板2、側(cè)壓板3、上掛鉤4、下掛鉤5和滑板6；所述滑板6設(shè)置于底板1和上壓板2之間；所述側(cè)壓板3設(shè)置于滑板6的左右兩側(cè)；所述上掛鉤4位于底板1和上壓板2上；所述下掛鉤5設(shè)置于滑板6前后兩側(cè)；所述滑板6的一端連接有主板7。

其中，所述上掛鉤4與下掛鉤5之間設(shè)置有拉伸彈簧8。

本發(fā)明的履帶張緊式可變構(gòu)型機器人的可伸縮主臂，主臂擺動時，滑板受拉伸彈簧拉動向上或者向下移動，從而實現(xiàn)履帶張緊動作。

上面所述的實施例僅僅是對本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進行描述，并非對本發(fā)明的構(gòu)思和范圍進行限定。在不脫離本發(fā)明設(shè)計構(gòu)思的前提下，本領(lǐng)域普通人員對本發(fā)明的技術(shù)方案做出的各種變型和改進，均應(yīng)落入到本發(fā)明的保護范圍，本發(fā)明請求保護的技術(shù)內(nèi)容，已經(jīng)全部記載在權(quán)利要求書中。