本發(fā)明屬于核電廠維修檢測技術，具體涉及一種在壓力容器螺孔清洗檢測時螺孔清洗與檢查設備的移動裝置。

背景技術：

反應堆壓力容器(以下簡稱“RPV”)螺栓孔的清洗與視頻檢查是大修期間的必須工作，目的是清除螺孔內殘留的防咬合劑及其他雜物，并進行螺紋視頻檢查，若發(fā)現(xiàn)缺陷需要進行螺紋修復，為主螺栓順利旋入創(chuàng)造條件，以免發(fā)生螺栓咬死。目前國內外電廠普遍使用螺栓孔清洗機進行清洗，然后再使用螺栓孔視頻檢查儀對螺紋進行檢查。

上述螺孔清洗與檢查設備均需在法蘭面上嚴格沿圓弧軌跡行進，以對徑向分布的螺孔進行檢查及清洗工作。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種壓力容器螺栓孔自動清洗檢查設備步進爬行裝置，其能夠使螺栓孔自動清洗檢查設備在反應堆壓力容器法蘭面上嚴格沿螺栓孔分布圓弧形行進，不可發(fā)生偏離。

本發(fā)明的技術方案如下：

一種壓力容器螺栓孔自動清洗檢查設備步進爬行裝置，包括車體、固定在車體上的驅動結構，還包括固定于車體上的支座、沿支座滑動的導軌、固定設于導軌兩端的汽缸和與汽缸連接的定位筒：所述的導軌中部設有內齒輪，所述的驅動結構能夠帶動內齒輪轉動；所述的定位筒與螺栓孔同軸。

在上述的壓力容器螺栓孔自動清洗檢查設備步進爬行裝置中，所述的支座 弧形分布在車體上，車體為弧形結構，且圓弧的反應堆壓力容器法蘭面外圓同心。

在上述的壓力容器螺栓孔自動清洗檢查設備步進爬行裝置中，所述的車體包括車體下板、車體上板、支撐桿及行走輪，支撐桿位于與車體下板和車體上板之間，且固定連接。

在上述的壓力容器螺栓孔自動清洗檢查設備步進爬行裝置中，所述的支座及驅動機構固定安裝在車體下板上。

在上述的壓力容器螺栓孔自動清洗檢查設備步進爬行裝置中，所述的驅動機構包括底板、設于底板上的兩個齒輪軸，每個齒輪軸上設有齒輪，且兩個齒輪相互嚙合，其中一個齒輪Ⅳ與清洗檢查設備中的內齒輪嚙合，另一個齒輪所在的齒輪軸上固定設有渦輪；所述的驅動機構還包括電機和蝸桿，所述的電機上設有齒輪Ⅰ，所述的蝸桿與齒輪軸Ⅰ連接，齒輪軸Ⅰ上設有齒輪Ⅱ，所述的齒輪Ⅰ和齒輪Ⅱ嚙合；所述的蝸桿與渦輪嚙合。

本發(fā)明的顯著效果在于：

通過設計弧形分布的支座，配合弧形的導軌通過支座弧形運動，實現(xiàn)設備弧形行進；通過導軌上安裝的汽缸及定位筒，實現(xiàn)在一個步長的爬行行進之后對螺栓孔的鎖定，導軌上的定位筒直接以螺栓孔作為定位基準，不依賴外部定位結構，可保證定位可靠，無跑偏風險；

可將所述車體上板、車體下板導軌組件外形為圓弧結構，且圓弧與反應堆壓力容器法蘭面外圓同心，確保行走軌跡與壓力容器螺孔分布圓適配。

進一步的，通過設計驅動機構，電機帶動一系列的齒輪嚙合運動，最終將驅動力傳遞至內齒輪上，帶動導軌組件弧形運動，為導軌組件提供驅動力，保證使其沿著法蘭面上的圓弧軌跡行進。

附圖說明

圖1為壓力容器螺孔自動清洗檢查設備步進爬行裝置俯視圖；

圖2為壓力容器螺孔自動清洗檢查設備步進爬行裝置正視圖；

圖3為驅動結構俯視示意圖；

圖4為驅動結構正視示意圖；

圖中：1.車體下板；2.導軌；3.驅動機構；4.支座；5.內齒輪；6.剎車；7.支撐桿；8.車體上板；9.汽缸；10.定位筒；11.行走輪；12.螺栓孔；

301.電機；302.上蓋；303.底板；304.齒輪Ⅳ；305.齒輪軸Ⅲ；306.齒輪Ⅰ；307.齒輪Ⅱ；308.齒輪軸Ⅰ；309.蝸桿；3010.渦輪；3011.齒輪軸Ⅱ；3012.齒輪Ⅲ。

具體實施方式

下面結合附圖及具體實施例對本發(fā)明作進一步詳細說明。

如圖1和圖2所示，車體下板1、車體上板8、支撐桿7及行走輪11連接為車體結構。三者相對位置保持固定不動。為了控制車體結構，在車體下板1下方安裝剎車6。

支撐桿7與車體下板1和車體上板8均固定連接。

支座4及驅動機構3固定安裝在車體下板1上，兩者與車體下板1相對位置固定不變。

本實施例中，選擇5個支座4，在車體下板1上的位置呈圓弧形分布。通過支座4，將導軌2安裝在車體下板1上方，導軌2沿著支座4分布的弧形來回滑動。

所述的導軌2中空的弧形板狀結構，兩端為實心板狀，導軌2中部中空，中空部分由內外兩個弧形條。

在導軌2的兩端分別安裝一組汽缸9和定位筒10，將汽缸9安裝在導軌2的兩端實心板狀結構上，汽缸9驅動定位筒10上下運動。

導軌2中部固定安裝內齒輪5，其安裝在外部的弧形條上。

如圖3和圖4所示，驅動結構3包括電機301、齒輪Ⅰ306、齒輪Ⅱ307、齒輪軸Ⅰ308、蝸桿309、渦輪3010、齒輪軸Ⅱ3011、齒輪Ⅲ3012、上蓋302、齒輪軸Ⅲ305、齒輪Ⅳ304和底板303。

在車體下板1上安裝底板303，底板303上安裝有兩個齒輪軸，即齒輪軸Ⅱ11和齒輪軸Ⅲ305，兩者通過軸承安裝底板303上。齒輪軸Ⅱ3011上安裝齒輪Ⅲ3012，齒輪軸Ⅲ305上安裝齒輪Ⅳ304，且兩個齒輪嚙合。齒輪軸Ⅱ3011上還安裝位于齒輪Ⅲ3012上方的渦輪3010。齒輪軸Ⅱ11和齒輪軸Ⅲ305的上端通過軸承與上蓋302連接。齒輪Ⅳ304與導軌2上的內齒輪5嚙合。

電機301的前端安裝齒輪Ⅰ306。蝸桿309與齒輪軸Ⅰ308螺紋連接，齒輪軸Ⅰ308上安裝齒輪Ⅱ307。齒輪Ⅰ306和齒輪Ⅱ307嚙合。

蝸桿309與渦輪3010嚙合。

齒輪Ⅳ304與內齒輪5嚙合，因此驅動機構3可將驅動力傳遞至內齒輪5上，由于內齒輪5與導軌2固定安裝，從而可驅動導軌2相對于車體結構沿弧形軌跡來回運動。

工作時，定位組件2上的定位筒10插入螺栓孔12內，處于定位狀態(tài)。此時剎車裝置6處于松開狀態(tài)。

在此定位狀態(tài)下可進行螺孔清洗及檢查動能，全部功能完成后。剎車6向下動作，依靠摩擦力使車體結構相對于法蘭面在小擾動下保持不動。然后導軌2上的汽缸9通氣使定位筒10向上動作，從螺栓孔12內抽出。

動作完成后，驅動機構3驅動內齒輪5轉動，導軌2一起運動一個步長， 到位后，導軌組件2兩端的定位筒10將運動至螺栓孔12正上方，定位筒10與螺栓孔12在豎直方向上同軸。

上述動作完成后，汽缸9通氣，導軌2上的定位筒10在汽缸9推力作用下向下運動，插入螺栓孔12內。定位動作完成后，松開剎車6。

此時導軌2相對于法蘭面將保持固定不動。最后，控制驅動機構3上的電機反向轉動。車體結構將順時針運動一個步長，車體上的清洗及檢查功能組件運動至螺栓孔12上方，可進行螺孔清洗及檢查動能。

至此步進爬行動作完成，上述動作循環(huán)進行，可驅動設備在法蘭面上嚴格沿圓弧軌跡行進。