本發(fā)明通常涉及底盤履帶系統(tǒng)，且針對(duì)用于采礦和建筑機(jī)械的具有磨損測(cè)量系統(tǒng)的履帶滾輪組件。

背景技術(shù)：

采礦和建筑機(jī)器，例如液壓采礦機(jī)鏟、挖掘機(jī)、輪式裝載機(jī)、電纜機(jī)鏟、斗輪和拉鏟挖土機(jī)通常采用底盤履帶系統(tǒng)。底盤履帶系統(tǒng)通常采用由互連的履帶鏈節(jié)形成的履帶鏈組件。履帶鏈組件通常由滾輪導(dǎo)向和支撐。履帶鏈節(jié)與滾輪之間的接觸可建立高應(yīng)力，這能引起尤其沿著滾輪和履帶鏈節(jié)的接觸表面產(chǎn)生磨損。

底盤履帶系統(tǒng)可被監(jiān)測(cè)以確定何時(shí)來維護(hù)底盤履帶系統(tǒng)。例如，hawkins等的美國專利申請(qǐng)?zhí)?013/0255354公開了一種底盤監(jiān)測(cè)裝置，該底盤監(jiān)測(cè)裝置具有包括固定滾輪部件和襯套的滾輪組件。在固定滾輪部件內(nèi)形成開口。第一傳感器設(shè)置在襯套上方的固定滾輪部件的開口內(nèi)。第一傳感器被配置成用于感測(cè)襯套的第一物理特征。固定滾輪部件為軸或殼體。第一傳感器為溫度傳感器或霍爾效應(yīng)傳感器。磁鐵設(shè)置在滾輪組件上。第二傳感器設(shè)置在襯套上方的固定滾輪部件的開口內(nèi)。第二傳感器被配置成用于感測(cè)襯套的第二物理特征。數(shù)據(jù)傳輸裝置耦接至第一傳感器。從傳感器收集數(shù)據(jù)。從傳感器收集的數(shù)據(jù)被傳輸至接收裝置。

本發(fā)明旨在克服由發(fā)明人發(fā)現(xiàn)的問題的一個(gè)或多個(gè)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

公開了一種用于機(jī)器的底盤履帶系統(tǒng)的滾輪。在實(shí)施例中，滾輪包括主體和感測(cè)特征部。該主體為繞著滾輪軸線形成的旋轉(zhuǎn)實(shí)體。主體包括孔表面和滾輪接觸表面。孔表面限定延伸通過主體的孔?？妆砻鏋橹黧w的徑向內(nèi)表面。滾輪接觸表面位于孔表面的外部。感測(cè)特征部位于主體上。感測(cè)特征部被配置成用于與主體一起旋轉(zhuǎn)并由傳感器可探測(cè)。

附圖說明

圖1是包括底盤履帶系統(tǒng)的機(jī)器的實(shí)施例的圖解性側(cè)視圖。

圖2是底盤履帶系統(tǒng)的一部分的透視圖。

圖3是圖1和2的履帶滾輪組件的實(shí)施例的橫截面視圖。

圖4是圖1和2的履帶滾輪組件的另一實(shí)施例的橫截面視圖。

圖5是用于確定圖4和5的滾輪的磨損的磨損系統(tǒng)的功能框圖。

圖6是用于確定滾輪上的磨損的方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

這里所公開的系統(tǒng)和方法包括用于機(jī)器的底盤履帶系統(tǒng)的滾輪。在實(shí)施例中，滾輪包括由傳感器可探測(cè)的感測(cè)特征部。該傳感器被配置成用于探測(cè)該感測(cè)特征部以跟蹤滾輪的旋轉(zhuǎn)。由傳感器跟蹤的旋轉(zhuǎn)可被用于確定滾輪的旋轉(zhuǎn)速度，該速度可被用于與機(jī)器的平移速度作比較，以確定滾輪上的磨損。確定滾輪上的磨損可允許操作員或原設(shè)備制造商來進(jìn)一步預(yù)測(cè)滾輪上的磨損，以及來確定何時(shí)調(diào)度機(jī)器的維護(hù)。

圖1是包括底盤履帶系統(tǒng)100的機(jī)器50的實(shí)施例的圖解性側(cè)視圖。術(shù)語“機(jī)器”可指代執(zhí)行與行業(yè)(例如采礦或建筑、或者任何其它本領(lǐng)域已知的行業(yè))相關(guān)聯(lián)的一些類型的操作的任何機(jī)器，例如液壓采礦機(jī)鏟、挖掘機(jī)、履帶式牽引機(jī)(推土機(jī))、輪式裝載機(jī)、電纜機(jī)鏟、拉鏟挖土機(jī)等類似機(jī)器。在示出的實(shí)施例中，機(jī)器50為履帶式牽引機(jī)。

機(jī)器50可包括機(jī)器主體52、一個(gè)或多個(gè)液壓系統(tǒng)56、一個(gè)或多個(gè)地面接合機(jī)具60和底盤結(jié)構(gòu)64。機(jī)器主體52可包括駕駛室54來容納機(jī)器操作員。電子控制系統(tǒng)200可容納在駕駛室54中，這可適合于允許機(jī)器操作員針對(duì)任何合適的應(yīng)用來操縱和啟動(dòng)地面接合機(jī)具60。

液壓系統(tǒng)56可在一個(gè)端部連接至機(jī)器主體52，且可在相對(duì)的遠(yuǎn)端部支撐地面接合機(jī)具60。在實(shí)施例中，地面接合機(jī)具60可以為任何合適的機(jī)具，例如，鏟斗、蛤殼狀挖泥器、刀片、柄或任何其它類型的合適裝置。在示出的實(shí)施例中，地面接合機(jī)具連接至機(jī)器主體52的每個(gè)端部。

底盤結(jié)構(gòu)64可包括支撐結(jié)構(gòu)66和底盤履帶系統(tǒng)100。支撐結(jié)構(gòu)66可將底盤履帶系統(tǒng)100連接至機(jī)器主體52，且可支撐底盤履帶系統(tǒng)100。

底盤履帶系統(tǒng)100可包括位于底盤結(jié)構(gòu)64的每側(cè)上的履帶滾輪框架組件110以及相關(guān)聯(lián)的履帶鏈組件160。將理解的是，在圖1中僅僅一個(gè)履帶滾輪框架組件110和僅僅一個(gè)履帶鏈組件160是可見的。

圖2是底盤履帶系統(tǒng)100的一部分的透視圖。參考圖1和2，每個(gè)履帶滾輪框架組件110可包括一個(gè)或多個(gè)惰輪112、驅(qū)動(dòng)鏈輪114和履帶滾輪組件120。在示出的實(shí)施例中，惰輪112被耦接至支撐結(jié)構(gòu)66的每個(gè)端部。驅(qū)動(dòng)鏈輪114還可被耦接至支撐結(jié)構(gòu)66。在示出的實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)鏈輪114鄰接耦接至支撐結(jié)構(gòu)66的后端部的惰輪112。在其它實(shí)施例中，具有一個(gè)惰輪112，驅(qū)動(dòng)鏈輪114可定位在支撐結(jié)構(gòu)66的與惰輪112相對(duì)的端部。由機(jī)器50的發(fā)動(dòng)機(jī)來給驅(qū)動(dòng)鏈輪114在前進(jìn)和后退方向上提供動(dòng)力。驅(qū)動(dòng)鏈輪114驅(qū)動(dòng)履帶鏈組件160以移動(dòng)機(jī)器50。

履帶滾輪組件120可被定位在支撐結(jié)構(gòu)66的端部之間且至少部分地位于支撐結(jié)構(gòu)66下方。在示出的實(shí)施例中，滾輪組件120定位在兩個(gè)惰輪112之間。在其它實(shí)施例中，滾輪組件120定位在惰輪122與驅(qū)動(dòng)鏈輪114之間。滾輪組件120可包括可定位在鄰近惰輪112的支撐結(jié)構(gòu)66的前端部上的前滾輪組件121以及可定位在鄰近惰輪112的支撐結(jié)構(gòu)66的后端部上的后滾輪組件122。惰輪112和履帶滾輪組件120可被配置成用于將履帶鏈組件160導(dǎo)向成繞著支撐結(jié)構(gòu)66。

在實(shí)施例中，每個(gè)履帶鏈組件160包括由履帶銷162互相連接的并鏈接在一起的履帶鏈節(jié)161，以形成閉合鏈。在示出的實(shí)施例中，履帶鏈節(jié)161例如通過緊固被連接至地面接合鞋部170。地面接合鞋部170或地面接合部分可被配置成用于重疊。在其它實(shí)施例中，每個(gè)履帶鏈組件160包括互相連接的并鏈接在一起的履帶塊。履帶塊可包括履帶鏈節(jié)和地面接合鞋部，它們作為整體單元被鑄造或鍛造。

參考圖2，每個(gè)履帶滾輪組件120可包括滾輪130、滾輪軸140、傳感器150(在圖3中示出)、滾輪軸承組件149(在圖3和4中示出)、滾輪連接硬件141和滾輪連接件142，該滾輪連接件被配置成用于將滾輪連接硬件141耦接至支撐結(jié)構(gòu)66。滾輪連接硬件141可位于鄰近于滾輪130的每個(gè)端部，且可被配置成用于支撐滾輪軸140的每個(gè)端部。滾輪連接硬件141可防止?jié)L輪軸140發(fā)生旋轉(zhuǎn)。

圖3為圖1和2的履帶滾輪組件120的一部分的實(shí)施例的橫截面視圖。滾輪130可通常為由閉合形狀繞著滾輪軸線123旋轉(zhuǎn)形成的旋轉(zhuǎn)實(shí)體，且該閉合形狀從滾輪軸線123偏置，形成從其中延伸通過的孔128。滾輪130可包括一個(gè)或多個(gè)滾輪接觸表面129。每個(gè)滾輪接觸表面129可以為繞著滾輪軸線123旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)表面。在示出的實(shí)施例中，滾輪130包括兩個(gè)相間隔開的滾輪接觸表面129，且每個(gè)滾輪接觸表面129為直圓柱體。在一些實(shí)施例中，滾輪130包括具有在滾輪130的每側(cè)之間延伸的凹入形狀的單個(gè)滾輪接觸表面129，例如懸鏈曲面或雙曲面。

在示出的實(shí)施例中，滾輪130包括主體133、第一導(dǎo)向件138、第二導(dǎo)向件139和感測(cè)特征部135。主體133可以為具有孔128的旋轉(zhuǎn)實(shí)體，該孔在其中延伸通過。孔128可通常由孔表面136限定。孔表面136限定主體133的內(nèi)表面且可通常為圓柱形，例如直圓柱體?？?28被配置成用于接收滾輪軸140和滾輪軸承組件149。在一些實(shí)施例中，孔128包括從孔表面136延伸進(jìn)主體133的內(nèi)凹槽137。內(nèi)凹槽137可包括環(huán)形形狀。內(nèi)凹槽137可包括凹槽表面134。

主體133可包括第一滾輪接觸凸緣131和第二滾輪接觸凸緣132。第一滾輪接觸凸緣131在主體133的一個(gè)端部上延伸。第一滾輪接觸凸緣131包括滾輪接觸表面129。滾輪接觸表面129可為主體133以及第一滾輪接觸凸緣131的外表面。第二滾輪接觸凸緣132在主體133的相對(duì)于第一滾輪接觸凸緣131的另一端部上延伸。第二滾輪接觸凸緣132從第一滾輪接觸凸緣131間隔開，在它們之間形成外凹槽127。第二滾輪接觸凸緣132還包括滾輪接觸表面129。滾輪接觸表面129可為第二滾輪接觸凸緣132的外表面。第一滾輪接觸凸緣131和第二滾輪接觸凸緣132可被配置成用于接觸履帶鏈節(jié)161或履帶鏈節(jié)161的一部分。

第一導(dǎo)向件138可從第一滾輪接觸凸緣131的遠(yuǎn)離于第二滾輪接觸凸緣132的端部向外延伸。第二導(dǎo)向件139可從第二滾輪接觸凸緣132的遠(yuǎn)離于第一滾輪接觸凸緣131的端部向外延伸。第一導(dǎo)向件138和第二導(dǎo)向件139可以被配置成用于維持履帶鏈節(jié)161相對(duì)于滾輪130對(duì)齊。

感測(cè)特征部135為配置成由傳感器150探測(cè)的特征。感測(cè)特征部135位于主體133處，例如位于主體133上或主體中。感測(cè)特征部135可以為突起，例如齒、或凹槽，例如槽。感測(cè)特征部135可從主體133突出或突出進(jìn)主體。在于圖3中示出的實(shí)施例中，感測(cè)特征部135為從主體133向內(nèi)延伸并進(jìn)入孔128的齒。在實(shí)施例中，感測(cè)特征部135為槽，該槽為在圖3中示出的齒形狀的顛倒形狀。感測(cè)特征部135可位于孔128的中間處或位于孔的中間處附近。感測(cè)特征部135可以與主體133為整體，可以冶金連接至主體133，例如通過釬焊或焊接，或者可以為壓入件。在示出的實(shí)施例中，滾輪130包括從凹槽表面134向內(nèi)延伸的單個(gè)感測(cè)特征部135。在其它實(shí)施例中，滾輪130包括多于一個(gè)的感測(cè)特征部135。

滾輪軸140在孔128處延伸通過滾輪130。滾輪軸140可包括軸主體143和軸凸緣144。軸主體143可通常包括直圓柱體形狀。軸凸緣144可從軸主體143向外延伸。軸凸緣144可與軸主體144為整體。軸凸緣144可包括稍微小于孔128的直徑的直徑。

滾輪軸承組件149可位于滾輪130與孔128中的滾輪軸140之間。在示出的實(shí)施例中，履帶滾輪組件120包括兩個(gè)滾輪軸承組件149，且在每側(cè)具有一個(gè)滾輪軸承組件149。每個(gè)滾輪軸承組件149可鄰近軸凸緣144。

在于圖3中示出的實(shí)施例中，履帶滾輪組件120包括傳感器150，該傳感器當(dāng)滾輪130繞著滾輪軸140旋轉(zhuǎn)時(shí)探測(cè)感測(cè)特征部135。傳感器150可被用于探測(cè)履帶滾輪130旋轉(zhuǎn)，并尤其確定滾輪130的旋轉(zhuǎn)速度。傳感器150可為磁性速度傳感器、光學(xué)傳感器、或可被用于探測(cè)感測(cè)特征部135的任何其它類型的傳感器。傳感器150可被嵌入至滾輪軸140中。在示出的實(shí)施例中，傳感器150位于軸凸緣144中，且軸凸緣144和傳感器150被配置成用于相對(duì)于滾輪軸線123與感測(cè)特征部135軸向地相對(duì)齊。傳感器150可電連接至電子控制系統(tǒng)200。在示出的實(shí)施例中，導(dǎo)線151延伸通過滾輪軸140并耦接至傳感器150。導(dǎo)線151可沿著履帶滾輪框架組件110引導(dǎo)直至電子控制系統(tǒng)200。

圖4是圖1和2的履帶滾輪組件120的另一實(shí)施例的橫截面視圖。在于圖4中示出的實(shí)施例中，感測(cè)特征部135位于滾輪130的側(cè)部126上并從該側(cè)部軸向地延伸。側(cè)部126可包括主體133的側(cè)部，包括第一滾輪接觸凸緣131或第二滾輪接觸凸緣132的側(cè)部。在其它實(shí)施例中，感測(cè)特征部135從側(cè)部126軸向地延伸進(jìn)主體133，并為槽，該槽為在圖4中示出的齒的倒轉(zhuǎn)形狀。側(cè)部126相對(duì)于滾輪軸線123可通常在軸向方向上面向。在于圖4中示出的實(shí)施例中，傳感器150被安裝或連接至支撐結(jié)構(gòu)66，且軸向地鄰近感測(cè)特征部135但并不接觸感測(cè)特征部135，且與感測(cè)特征部135軸向地相對(duì)齊。

圖5是用于確定圖4和5的滾輪130的磨損的磨損系統(tǒng)190的功能框圖。磨損系統(tǒng)190可包括機(jī)器速度傳感器195、傳感器150和電子控制系統(tǒng)200。機(jī)器速度傳感器195電連接至電子控制系統(tǒng)200，且被配置成用于測(cè)量與機(jī)器50的速度相關(guān)的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)，并提供平移輸入信號(hào)至電子控制系統(tǒng)200，例如機(jī)器50的速度或與機(jī)器50的速度有關(guān)的參數(shù)。傳感器150被配置成用于探測(cè)感測(cè)特征部135何時(shí)旋轉(zhuǎn)通過傳感器150，且被配置成用于提供旋轉(zhuǎn)輸入信號(hào)至電子控制系統(tǒng)200，包括傳感器150何時(shí)探測(cè)探測(cè)特征135。

電子控制系統(tǒng)200可為硬件、一個(gè)或多個(gè)由處理器(例如，計(jì)算機(jī)的)執(zhí)行的軟件模塊或兩者的組合。軟件模塊可包含在處理器可讀存儲(chǔ)器中。在實(shí)施例中，電子控制系統(tǒng)200包括機(jī)器速度模塊210、滾輪速度模塊220和滾輪磨損模塊230。機(jī)器速度模塊210被配置成用于通過使用平移輸入信號(hào)來獲取機(jī)器50的速度。機(jī)器速度模塊210通過直接地從機(jī)器速度傳感器195接收速度或通過從與由機(jī)器速度傳感器195測(cè)量的機(jī)器50的速度有關(guān)的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)確定機(jī)器50的速度來獲取機(jī)器50的速度。滾輪速度模塊220被配置成用于使用旋轉(zhuǎn)輸入信號(hào)，例如滾輪旋轉(zhuǎn)數(shù)，來確定滾輪130的旋轉(zhuǎn)速度(角速率)。

滾輪磨損模塊230被配置成用于基于由傳感器150探測(cè)的滾輪130的旋轉(zhuǎn)來確定滾輪接觸表面129處的滾輪130上的磨損。滾輪130上的磨損將引起滾輪接觸表面129的尺寸參數(shù)(例如周長(zhǎng)、半徑和直徑)隨著時(shí)間而發(fā)生減小。隨著尺寸參數(shù)的減小，滾輪130將旋轉(zhuǎn)地更快以使得機(jī)器行駛以行駛相同距離。滾輪磨損模塊230使用相對(duì)于機(jī)器速度的旋轉(zhuǎn)速度來確定滾輪接觸表面129的尺寸參數(shù)中的至少一個(gè)。在一些實(shí)施例中，機(jī)器速度模塊210在提供在預(yù)定量的時(shí)間上的平均機(jī)器速度，且滾輪速度模塊220提供在預(yù)定量的時(shí)間上的滾輪130的平均旋轉(zhuǎn)速度。類似地，滾輪磨損模塊230可提供滾輪接觸表面129的尺寸參數(shù)中的至少一個(gè)的平均值。用于平均速度的預(yù)定量的時(shí)間可以為任何足夠長(zhǎng)的時(shí)間，以提供速度的統(tǒng)計(jì)學(xué)上顯著的樣本尺寸，例如一分鐘、一個(gè)小時(shí)、一天或機(jī)器50的操作周期。

在一些實(shí)施例中，滾輪磨損模塊230使用滾輪130的旋轉(zhuǎn)速度以及由平移速度信號(hào)提供的信息來確定磨損，而無需直接地確定機(jī)器50的平移速度。在一些實(shí)施例中，滾輪磨損模塊230使用旋轉(zhuǎn)速度信號(hào)、且并不直接地確定滾輪130的旋轉(zhuǎn)速度來確定磨損，例如滾輪接觸表面129的尺寸參數(shù)中的一個(gè)。

磨損系統(tǒng)190可包括數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器290。平移速度數(shù)據(jù)、旋轉(zhuǎn)速度數(shù)據(jù)和磨損數(shù)據(jù)可儲(chǔ)存在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器290中。這可包括每個(gè)的直方圖數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器290可以為電子控制系統(tǒng)200的局部或可以位于電子控制系統(tǒng)200的遠(yuǎn)程。

電子控制系統(tǒng)200還可包括通信模塊240。通信模塊240可被配置成用于當(dāng)滾輪130上的磨損達(dá)到閾值時(shí)提供信號(hào)給操作員，例如滾輪接觸表面129的尺寸參數(shù)達(dá)到預(yù)定值。

在一些實(shí)施例中，磨損系統(tǒng)190包括通過網(wǎng)絡(luò)300連接至電子控制系統(tǒng)200的遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)310。遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)310可由機(jī)器50的擁有者或者由機(jī)器50的原設(shè)備制造商來維修。通信模塊240可被配置成用于將確定的滾輪磨損，例如滾輪接觸表面129的尺寸參數(shù)中的一個(gè)或多個(gè)，發(fā)送至遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)310。在一些實(shí)施例中，通信模塊240被配置成用于將平均旋轉(zhuǎn)和平移速度發(fā)送至遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)310，且磨損由遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)310來確定。通信模塊240可被配置成用于將數(shù)據(jù)以有規(guī)律的間隔發(fā)送至遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)310，例如每天間隔、每周間隔、每月間隔或每季度間隔。

工業(yè)實(shí)用性

機(jī)器，例如液壓采礦機(jī)鏟、挖掘機(jī)、輪式裝載機(jī)、電纜機(jī)鏟、斗輪、推土機(jī)和拉鏟挖土機(jī)通常被用在建筑和采礦行業(yè)，以在采礦和建筑過程中來挖、挖掘、移動(dòng)和裝載材料，例如巖石土壤、表土和礦石。在重載應(yīng)用中，這些機(jī)器可承重1500噸或更多。包括滾輪和一個(gè)或多個(gè)履帶鏈組件的底盤履帶系統(tǒng)常遭受高應(yīng)力和磨損，該履帶鏈組件由相互連接的履帶鏈節(jié)或履帶塊來形成。

滾輪上的磨損通常在長(zhǎng)期的時(shí)間內(nèi)發(fā)生且難以預(yù)測(cè)。提供具有感測(cè)特征部135的滾輪130允許在機(jī)器50的操作過程中在任何給定的時(shí)間內(nèi)確定滾輪130上的磨損。測(cè)得的滾輪130上的磨損可有助于機(jī)器的原設(shè)備制造商或擁有者來監(jiān)控和跟蹤滾輪130上的磨損。與滾輪130上的磨損有關(guān)的數(shù)據(jù)可被用于預(yù)測(cè)滾輪130何時(shí)應(yīng)當(dāng)被替換以及可有助于確定維修機(jī)器50的最佳時(shí)間。

圖6為用于確定滾輪130上的磨損的方法的流程圖。該方法包括：在步驟410，測(cè)量與機(jī)器50在預(yù)定量的時(shí)間內(nèi)的平移速度有關(guān)的參數(shù)。該方法還包括：在步驟420，利用傳感器150跟蹤滾輪130在預(yù)定量的時(shí)間內(nèi)的旋轉(zhuǎn)數(shù)。該方法還包括：在步驟430，在電子控制系統(tǒng)200接收在預(yù)定量的時(shí)間內(nèi)的機(jī)器50的平移速度以及滾輪130的旋轉(zhuǎn)數(shù)有關(guān)的參數(shù)。該方法又包括：在步驟440，確定滾輪接觸表面129的尺寸參數(shù)。步驟440可包括確定滾輪130的旋轉(zhuǎn)速度以及獲取機(jī)器50的平移速度。在一些實(shí)施例中，步驟440包括確定滾輪130的平均旋轉(zhuǎn)速度和機(jī)器50的平均平移速度。在一些實(shí)施例中，該方法包括：將確定的尺寸參數(shù)從電子控制系統(tǒng)200發(fā)送至遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)310，用于分析。在其它實(shí)施例中，該方法包括：將與在預(yù)定量的時(shí)間內(nèi)的機(jī)器50的平移速度和滾輪130的旋轉(zhuǎn)數(shù)有關(guān)的參數(shù)從電子控制系統(tǒng)200發(fā)送至遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)310，且在遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)310處確定滾輪接觸表面129的尺寸參數(shù)。

本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解的是，結(jié)合本文中所揭示的實(shí)施例而描述的各種示意性邏輯塊、模塊、及算法步驟可實(shí)施為電子硬件、計(jì)算機(jī)軟件或兩者的組合。為了清楚地說明硬件和軟件的這種可互換性，以上主要按照功能對(duì)各種示意性的組件、塊、模塊和步驟進(jìn)行了說明。此功能性是實(shí)施為硬件還是軟件取決于強(qiáng)加于整個(gè)系統(tǒng)上的設(shè)計(jì)約束。對(duì)于每個(gè)特殊的應(yīng)用，本領(lǐng)域技術(shù)人員可按照各種不同的方式實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這些實(shí)現(xiàn)決策不應(yīng)該理解為產(chǎn)生對(duì)本發(fā)明的范圍的偏離。此外，模塊、塊或步驟中的功能分組是為了便于描述。在不偏離本發(fā)明的情況下，特殊的功能或步驟可從一個(gè)模塊或塊移動(dòng)到另一個(gè)模塊或塊。

結(jié)合在此公開的實(shí)施例所描述的各種示意性邏輯塊和模塊可被實(shí)施或執(zhí)行為通用處理器、數(shù)字信號(hào)處理器、專用集成電路、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列或其它可編程邏輯裝置、離散門或晶體管邏輯、離散硬件部件、或被設(shè)計(jì)成用于執(zhí)行在此描述的功能的任何它們的組合。通用處理器可以是微處理器，但是在備選方案中，處理器可以是任何處理器、控制器、微控制器或狀態(tài)機(jī)。處理器也可以作為計(jì)算設(shè)備的組合來實(shí)現(xiàn)，例如，數(shù)字信號(hào)處理器和微處理器的組合、多個(gè)微處理器、一個(gè)或多個(gè)結(jié)合數(shù)字信號(hào)處理芯的微處理器、或者任何其它這樣的配置。

結(jié)合在此公開的實(shí)施例所描述的方法或算法的步驟可直接地在硬件、在由處理器(例如，計(jì)算機(jī)的)執(zhí)行的軟件模塊、或者兩者的組合來實(shí)現(xiàn)。軟件模塊和存儲(chǔ)在例如隨機(jī)存取存儲(chǔ)器、閃存存儲(chǔ)器、只讀存儲(chǔ)器、電可編程序只讀存儲(chǔ)器、電可擦只讀存儲(chǔ)器、寄存器、硬盤、移動(dòng)硬盤、只讀光盤驅(qū)動(dòng)器或任何其它存儲(chǔ)介質(zhì)形式。示意性存儲(chǔ)介質(zhì)可以耦接至處理器，以使得處理器可以從存儲(chǔ)介質(zhì)中讀取信息，并向存儲(chǔ)介質(zhì)中寫入信息。在備選方案中，存儲(chǔ)介質(zhì)可以與處理器集成在一起。處理器和存儲(chǔ)介質(zhì)可以位于專用集成電路中。

前述詳細(xì)說明在本質(zhì)上僅僅是示意性的且并不意于限制本發(fā)明或本發(fā)明的應(yīng)用和使用。所描述的實(shí)施例并不限制于結(jié)合特定類型的機(jī)器來使用。因此，盡管本發(fā)明為便于解釋描繪并描述了特定機(jī)器，將理解的是，根據(jù)本發(fā)明的履帶滾輪組件和電子控制系統(tǒng)可以各種其它配置被實(shí)施，并且可被用在其它類型的機(jī)器中。此外，不期望受到前述背景或詳細(xì)說明所體現(xiàn)的任何原理的限制。還可理解的是，闡明可包括擴(kuò)大尺寸以更好的示出所示的參考條目，且并不被視為限制，除非這樣明確說明。