技術總結
本發(fā)明涉及車道維持輔助裝置，即使在低速行駛域中也能夠良好地實施車道維持輔助控制。車速對應調整部(103)被輸入目標轉向角θs*和車速Vx，基于車速Vx來設定車速調整系數(shù)Kv，將該車速調整系數(shù)Kv乘以FF目標轉向操縱轉矩TFF*而得到的值設定為調整后FF目標轉向操縱轉矩(TFF*×Kv)。該車速調整系數(shù)Kv在車速Vx小于第一設定車速V1的情況下被設定為值“0”，在車速Vx比第二設定車速V2高的情況下被設定為值“1”。合計部(104)將調整后FF目標轉向操縱轉矩(TFF*×Kv)和FB目標轉向操縱轉矩TFB*相加而得到的值設定為最終目標轉向操縱轉矩T*。

技術研發(fā)人員：奧田裕宇二;衣笠榮信
受保護的技術使用者：豐田自動車株式會社
文檔號碼：201610630883
技術研發(fā)日：2016.08.04
技術公布日：2017.02.22