本發(fā)明屬于交通工具領(lǐng)域，尤其是涉及一種踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車。

背景技術(shù)：

自平衡車作為短程代步工具，得到了廣泛的應(yīng)用，自平衡車主要有獨(dú)輪自平衡車和兩輪自平衡車，其中：

兩輪自平衡車，隨著身體的傾斜，可以隨心所欲地控制行駛速度及前進(jìn)方向。其運(yùn)作原理是建立在“動態(tài)穩(wěn)定”的基本原理上，以內(nèi)置的精密固態(tài)陀螺儀來判斷車身所處的姿態(tài)狀態(tài)，透過精密且高速的中央處理器計(jì)算出適當(dāng)?shù)闹噶詈?，?qū)動馬達(dá)來達(dá)到平衡效果。

但是，為了方便操作者控制方向，通常在自平衡車的中部設(shè)置有豎直方向的支架，支架上端設(shè)置把手，操作者通過旋轉(zhuǎn)把手帶動支架的旋轉(zhuǎn)，支架與自平衡車的控制器連接，控制器根據(jù)支架的角度信號對車輪進(jìn)行轉(zhuǎn)向作業(yè)。換言之，操作者必須通過手部的操作控制自平衡車的轉(zhuǎn)向，無法通過腳步動作控制自平衡車轉(zhuǎn)向，操作不夠靈活，且把手和支架導(dǎo)致自平衡車的整體機(jī)構(gòu)較為笨重和復(fù)雜。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的自平衡車的轉(zhuǎn)向必須借助于支架、整體結(jié)構(gòu)較為笨重和復(fù)雜以及操作不夠靈活的問題。

本發(fā)明公開了一種踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車,包括：車體、設(shè)置于所述車體上方的兩個(gè)腳踏板和設(shè)置于所述車體兩側(cè)的驅(qū)動輪，兩個(gè)所述腳踏板分別通過軸承與所述車體轉(zhuǎn)動連接；還包括聯(lián)動機(jī)構(gòu)、檢測機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)，其中：

所述聯(lián)動機(jī)構(gòu)的兩端通過設(shè)置于所述腳踏板下方的轉(zhuǎn)軸與所述腳踏板連接，用于保持兩個(gè)所述腳踏板同步旋轉(zhuǎn)，并將所述腳踏板的角度變化量傳遞至所述檢測機(jī)構(gòu)；

所述檢測機(jī)構(gòu)與所述聯(lián)動機(jī)構(gòu)和所述車體相連接，用于根據(jù)所述聯(lián)動機(jī)構(gòu)的角度變化量得到角度信號,并將所述角度信號傳遞至所述控制機(jī)構(gòu)；

所述控制機(jī)構(gòu)根據(jù)所述角度信號提取相應(yīng)的控制指令，所述控制指令用于驅(qū)動所述車體沿踏板旋轉(zhuǎn)的方向轉(zhuǎn)向。

更進(jìn)一步地，所述聯(lián)動機(jī)構(gòu)包括同步拉桿和搖臂，所述同步拉桿的兩端通過設(shè)置于所述腳踏板下方的轉(zhuǎn)軸與兩個(gè)所述腳踏板連接，所述搖臂的一端與所述同步拉桿的中部鉸接，所述搖臂的另一端與所述檢測機(jī)構(gòu)鉸接；

同步拉桿在所述腳踏板的驅(qū)動作用下沿所述同步拉桿的長度方向擺動，以驅(qū)動所述搖臂圍繞所述檢測機(jī)構(gòu)擺動，所述搖臂的擺動驅(qū)動所述檢測機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)并將所述搖臂的角度變化量傳遞至所述檢測機(jī)構(gòu)。

更進(jìn)一步地，還包括有防護(hù)裝置,所述防護(hù)裝置蓋合于所述檢測機(jī)構(gòu)上方。

更進(jìn)一步地，所述聯(lián)動機(jī)構(gòu)設(shè)置為同步拉桿，所述同步拉桿的兩端通過設(shè)置于所述腳踏板下方的轉(zhuǎn)軸與兩個(gè)所述腳踏板連接。

更進(jìn)一步地，至少一個(gè)所述檢測機(jī)構(gòu)與所述腳踏板連接，所述檢測機(jī)構(gòu)根據(jù)所述腳踏板的角度變化量得到角度信號。

更進(jìn)一步地，所述檢測機(jī)構(gòu)包括：

角度檢測裝置，用于檢測所述聯(lián)動機(jī)構(gòu)的角度變化量；

復(fù)位件，用于在所述驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)向作業(yè)完成后，驅(qū)動所述聯(lián)動機(jī)構(gòu)朝向與所述腳踏板初始旋轉(zhuǎn)方向相反的方向運(yùn)動，以使所述聯(lián)動機(jī)構(gòu)復(fù)位。

更進(jìn)一步地，所述角度檢測裝置設(shè)置為角度傳感器；

和/或，

所述復(fù)位件設(shè)置為彈性元件。

更進(jìn)一步地，還設(shè)置有姿態(tài)傳感器，所述姿態(tài)傳感器用于檢測操作者的重心信號，并將所述重心信號傳遞至所述控制機(jī)構(gòu)以使所述自平衡車前進(jìn)或者后退。

更進(jìn)一步地，至少一個(gè)所述腳踏板下方設(shè)置有壓力傳感器，所述壓力傳感器用于檢測壓力信號，并將所述壓力信號傳遞至所述控制機(jī)構(gòu)，以使所述自平衡車進(jìn)入就緒狀態(tài)。

更進(jìn)一步地，還包括有電池組，所述電池組設(shè)置于所述車體的下方。

結(jié)合以上技術(shù)方案，由于本發(fā)明提供了一種踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車，包括：車體、設(shè)置于車體上方的腳踏板、設(shè)置于車體兩側(cè)的驅(qū)動輪，兩個(gè)腳踏板分別通過軸承與車體轉(zhuǎn)動連接。還包括：聯(lián)動機(jī)構(gòu)、檢測機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)。聯(lián)動機(jī)構(gòu)設(shè)置于車體內(nèi)部，聯(lián)動機(jī)構(gòu)的兩端通過設(shè)置于所述腳踏板下方的轉(zhuǎn)軸與所述腳踏板連接，用于保持兩個(gè)所述腳踏板同步旋轉(zhuǎn)，并將所述腳踏板的角度變化量傳遞至所述檢測機(jī)構(gòu)。檢測機(jī)構(gòu)與聯(lián)動機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)連接，用于根據(jù)所述聯(lián)動機(jī)構(gòu)的角度變化量得到角度信號,并將所述角度信號傳遞至所述控制機(jī)構(gòu)?？刂茩C(jī)構(gòu)根據(jù)角度信號提取相應(yīng)的控制指令，所述控制機(jī)構(gòu)根據(jù)所述角度信號提取相應(yīng)的控制指令，所述控制指令用于驅(qū)動所述車體沿踏板旋轉(zhuǎn)的方向轉(zhuǎn)向。

具體而言，在操作者使用本發(fā)明提供的自平衡車的過程中，當(dāng)需要進(jìn)行轉(zhuǎn)彎操作時(shí)(例如左轉(zhuǎn)彎或者右轉(zhuǎn)彎)，操作者身體轉(zhuǎn)向，并帶動腳踏板朝向操作者轉(zhuǎn)向的方向旋轉(zhuǎn)。腳踏板的旋轉(zhuǎn)力矩帶動聯(lián)動機(jī)構(gòu)運(yùn)動，檢測機(jī)構(gòu)采集聯(lián)動機(jī)構(gòu)的角度信號，并將角度信號傳遞至控制機(jī)構(gòu)，控制機(jī)構(gòu)根據(jù)角度信號提取相應(yīng)的控制指令，該控制指令用于驅(qū)動所述車體沿踏板旋轉(zhuǎn)的方向轉(zhuǎn)向，以此實(shí)現(xiàn)了自平衡車的轉(zhuǎn)向操作，且可根據(jù)實(shí)際使用情況靈活操作。

且本發(fā)明提供的踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車省略了支架的設(shè)置，聯(lián)動機(jī)構(gòu)、檢測機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)均可集成于車體內(nèi)部，腳踏板設(shè)置于車體上部，因而，本發(fā)明提供的踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車的整體結(jié)構(gòu)較為小巧和緊湊。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明提供的踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車的整體機(jī)構(gòu)示意圖；

圖2為實(shí)施例1提供的踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車的分解示意圖；

圖3為實(shí)施例1提供的踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車的另一分解示意圖；

圖4為實(shí)施例2提供的腳踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車的分解示意圖；

圖5為本發(fā)明提供的踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車在直線狀態(tài)下的原理圖；

圖6為本發(fā)明提供的踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車在轉(zhuǎn)向狀態(tài)下的原理圖；

圖7為本發(fā)明提供的踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車在直線狀態(tài)下的俯視圖；

圖8為本發(fā)明提供的踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車在轉(zhuǎn)向狀態(tài)下的俯視圖。

附圖標(biāo)記：

1-車體； 2-腳踏板； 3-驅(qū)動輪；

4-聯(lián)動機(jī)構(gòu)； 5-檢測機(jī)構(gòu)； 6-電池組；

7-軸承； 8-防護(hù)裝置； 9-壓力傳感器；

21-第一腳踏板； 22-第二腳踏板 41-同步拉桿；

42-搖臂； 71-第一軸承； 72-第二軸承。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

實(shí)施例1

本實(shí)施例的目的在于提供一種踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車，該自平衡車由踏板控制轉(zhuǎn)向，操作者僅需通過自身旋轉(zhuǎn)帶動踏板旋轉(zhuǎn)，即可實(shí)現(xiàn)自平衡車的轉(zhuǎn)向，操作簡單易行。

具體而言，

請一并參照圖1、圖2和圖3，包括：車體1、設(shè)置于車體1上方的腳踏板2、設(shè)置于車體1兩側(cè)的驅(qū)動輪3，兩個(gè)腳踏板2分別通過軸承與車體1轉(zhuǎn)動連接。還包括：聯(lián)動機(jī)構(gòu)4、檢測機(jī)構(gòu)5和控制機(jī)構(gòu)。聯(lián)動機(jī)構(gòu)4設(shè)置于車體1內(nèi)部，聯(lián)動機(jī)構(gòu)4的兩端通過設(shè)置于腳踏板2下方的轉(zhuǎn)軸與腳踏板2連接，用于保持兩個(gè)腳踏板2同步旋轉(zhuǎn)，并將腳踏板2的角度變化量傳遞至檢測機(jī)構(gòu)5。檢測機(jī)構(gòu)5與聯(lián)動機(jī)構(gòu)4和控制機(jī)構(gòu)連接，用于根據(jù)聯(lián)動機(jī)構(gòu)4的角度變化量得到角度信號,并將角度信號傳遞至控制機(jī)構(gòu)?？刂茩C(jī)構(gòu)根據(jù)角度信號提取相應(yīng)的控制指令，控制指令用于驅(qū)動車體1沿踏板旋轉(zhuǎn)的方向轉(zhuǎn)向。

在操作者使用本發(fā)明提供的自平衡車的過程中：當(dāng)需要進(jìn)行轉(zhuǎn)彎操作時(shí)(例如左轉(zhuǎn)彎或者右轉(zhuǎn)彎)，操作者身體轉(zhuǎn)向，并帶動腳踏板2朝向操作者轉(zhuǎn)向的方向旋轉(zhuǎn)。腳踏板2的旋轉(zhuǎn)力矩帶動聯(lián)動機(jī)構(gòu)4運(yùn)動，檢測機(jī)構(gòu)5采集聯(lián)動機(jī)構(gòu)4的角度變化量，根據(jù)角度變化量得到角度信號，并將角度信號傳遞至控制機(jī)構(gòu)，控制機(jī)構(gòu)根據(jù)角度信號提取相應(yīng)的控制指令，控制指令用于驅(qū)動車體1沿踏板旋轉(zhuǎn)的方向轉(zhuǎn)向，以此實(shí)現(xiàn)自平衡車的轉(zhuǎn)向操作。

該實(shí)施例的可選方案中，腳踏板2包括有第一腳踏板21和第二腳踏板22，第一腳踏板21和第二腳踏板22分別用于操作者左腳和右腳踩踏。第一腳踏板21下方的軸承7設(shè)置為第一軸承71，第二腳踏板22下方的軸承7設(shè)置為第二軸承727。第一腳踏板21通過第一軸承71與車體1連接，第二腳踏板22通過第二軸承727與車體1連接。

該實(shí)施例的可選方案中，聯(lián)動機(jī)構(gòu)4包括同步拉桿41和搖臂42，同步拉桿41的兩端通過設(shè)置于腳踏板2下方的轉(zhuǎn)軸與第一腳踏板21和第二腳踏板22連接，搖臂42的一端與同步拉桿41的中部樞接，搖臂42的另一端與檢測機(jī)構(gòu)5樞接。搖臂42在同步拉桿41的擺動作用下圍繞檢測機(jī)構(gòu)5旋轉(zhuǎn)，以使搖臂42的角度變化量傳遞至檢測機(jī)構(gòu)5。

上述可選方案中，搖臂42遠(yuǎn)離同步拉桿41的一端設(shè)置為環(huán)狀結(jié)構(gòu)，環(huán)狀結(jié)構(gòu)與檢測機(jī)構(gòu)5的軸相連接。

上述可選方案中，腳踏板2朝向軸承7的端面上設(shè)置有與軸承7配合的圓環(huán)形凸臺。軸承7包括有上端蓋、下端蓋和中間環(huán)。腳踏板2下端面的圓環(huán)形凸臺卡接于上端蓋與下端蓋之間的圓形空間內(nèi)并由中間環(huán)固定。作為另一種變形形式，腳踏板2與軸承7通過軸連接，軸的上端與腳踏板2的下端面連接，連接方式不限定為卡接、螺紋連接或者樞接等。軸承7套裝在軸上。

上述可選方案中，車體1在對應(yīng)于第一腳踏板21和第二腳踏板22的位置上開設(shè)有通孔。第一軸承71、第二軸承72和聯(lián)動機(jī)構(gòu)4位于車體1的腔體內(nèi)，且第一腳踏板21的下部穿過通孔與第一軸承71連接，第二腳踏板22的下部穿過通孔與第二軸承72連接。更進(jìn)一步地，車體1在第一腳踏板21和第二腳踏板22之間還開設(shè)有通孔，檢測機(jī)構(gòu)5穿過第一腳踏板21和第二腳踏板22之間的通孔與搖臂42連接，此時(shí)，檢測機(jī)構(gòu)5位于車體1上部的第一腳踏板21和第一腳踏板21之間。

聯(lián)動機(jī)構(gòu)4的工作過程詳述如下：

當(dāng)需要向左轉(zhuǎn)向時(shí)，操作者身體向左旋轉(zhuǎn)，腳踏板2隨之向左旋轉(zhuǎn)，具體而言，第一腳踏板21和第二腳踏板22在同步拉桿41的作用下同步向左旋轉(zhuǎn)，同步拉桿41在其長度方向上從第一腳踏板21向第二腳踏板22的方向運(yùn)動，與此同時(shí)，搖臂42與同步拉桿41連接的端部在同步拉桿41的帶動下向第二腳踏板22的方向運(yùn)動，從而帶動搖臂42另一端旋轉(zhuǎn)，搖臂42的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動使檢測機(jī)構(gòu)5旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)了將搖臂42的角度變化量傳遞至檢測機(jī)構(gòu)5的過程。

當(dāng)需要向右轉(zhuǎn)向時(shí)，操作者身體向右旋轉(zhuǎn)，腳踏板2隨之向右旋轉(zhuǎn)，具體而言，第一腳踏板21和第二腳踏板22在同步拉桿41的作用下同步向右旋轉(zhuǎn)，同步拉桿41在其長度方向上從第二腳踏板22向第一腳踏板21的方向運(yùn)動，與此同時(shí)，搖臂42與同步拉桿41連接的端部在同步拉桿41的帶動下向第一腳踏板21的方向運(yùn)動，從而帶動搖臂42另一端旋轉(zhuǎn)，搖臂42的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動使檢測機(jī)構(gòu)5旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)了將搖臂42的角度變化量傳遞至檢測機(jī)構(gòu)5的過程，(請參照圖6和圖8)。

需要說明的是：本發(fā)明所稱的順時(shí)針和逆時(shí)針是參照說明書附圖，從自平衡車上方向下方觀測的方向。

為了有效防護(hù)檢測裝置，避免檢測裝置遭受外部的機(jī)械損傷，還設(shè)置有防護(hù)裝置8，防護(hù)裝置8蓋合于檢測機(jī)構(gòu)5上方。更進(jìn)一步地，防護(hù)裝置8設(shè)置為拱形的殼體結(jié)構(gòu)，檢測機(jī)構(gòu)5位于拱形殼體的容納腔內(nèi)，防護(hù)裝置8與車體1可拆卸連接。

該實(shí)施例的可選方案中，檢測機(jī)構(gòu)5包括角度檢測裝置和復(fù)位件。角度檢測裝置用于檢測聯(lián)動機(jī)構(gòu)4的角度變化量；復(fù)位件用于在驅(qū)動輪3的轉(zhuǎn)向作業(yè)完成后，驅(qū)動聯(lián)動機(jī)構(gòu)4朝向與腳踏板2初始旋轉(zhuǎn)方向相反的方向運(yùn)動以使聯(lián)動機(jī)構(gòu)4復(fù)位。

作為較優(yōu)的實(shí)施方式，角度檢測裝置設(shè)置為角度傳感器，角度傳感器檢測到角度變化量后將角度變化量傳遞至控制裝置。

作為較優(yōu)的實(shí)施方式，復(fù)位件設(shè)置為彈片，優(yōu)選地，彈片設(shè)置為鋼板彈片。更為優(yōu)選地，鋼板彈片包括有主鋼板彈片和與主鋼板彈片平行設(shè)置的若干副鋼板彈片，在工作過程中，副鋼板彈片可以有效提高主鋼板彈片的彈性回復(fù)力，提高抗疲勞強(qiáng)度。

設(shè)置復(fù)位件的原因在于：

由于自平衡車在轉(zhuǎn)向作業(yè)完成后，聯(lián)動機(jī)構(gòu)4無法主動回位。當(dāng)操作者再次操作自平衡車時(shí)，需要手動調(diào)整以使聯(lián)動機(jī)構(gòu)4回位。因而在檢測機(jī)構(gòu)5內(nèi)部還設(shè)置有復(fù)位件。復(fù)位件在受到檢測機(jī)構(gòu)5的旋轉(zhuǎn)作用力時(shí)累積有反向蓄力，在檢測機(jī)構(gòu)5停止旋轉(zhuǎn)時(shí)，復(fù)位件的蓄力使得檢測機(jī)構(gòu)5朝向相反方向旋轉(zhuǎn)，以使檢測機(jī)構(gòu)5回復(fù)到初始位置，與此同時(shí)，聯(lián)動機(jī)構(gòu)4回復(fù)到初始位置。

該實(shí)施例的可選方案中，至少一個(gè)腳踏板2下方設(shè)置有壓力傳感器9，壓力傳感器9用于檢測壓力信號，壓力傳感器9用于檢測壓力信號，并將上述壓力信號傳遞至控制機(jī)構(gòu)，以使自平衡車進(jìn)入就緒狀態(tài)。

該實(shí)施例的可選方案中，自平衡車的車體1內(nèi)還設(shè)置有姿態(tài)傳感器，姿態(tài)傳感器用于檢測操作者的重心信號，并將上述重心信號傳遞至控制機(jī)構(gòu)，控制機(jī)構(gòu)接收上述重心信號后提取相應(yīng)的控制命令，驅(qū)動輪3在上述控制命令的作用下前進(jìn)或者后退(請參照圖5和圖7)。

該實(shí)施例的可選方案中，車體1下部還進(jìn)一步包括有電池組6，上述電池組6與車體1兩側(cè)的驅(qū)動輪3、壓力傳感器9、檢測機(jī)構(gòu)5和控制機(jī)構(gòu)電連接。為了進(jìn)一步提高本發(fā)明提供的自平衡車的集成度，可將電池組6集成于車體1內(nèi)部。電池組6優(yōu)選設(shè)置為蓄電池。

實(shí)施例2

該實(shí)施例是與實(shí)施例1相并列的另一優(yōu)選方案，在區(qū)別技術(shù)特征之外的實(shí)施例1所公開的技術(shù)方案屬于本實(shí)施例所公開的范圍，在區(qū)別技術(shù)特征之外的實(shí)施例1所公開的技術(shù)方案不再重復(fù)描述，本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別技術(shù)特征在于：聯(lián)動機(jī)構(gòu)4的結(jié)構(gòu)不同，

具體而言，

請一并參照圖1和圖4，包括：車體1、設(shè)置于車體1上方的腳踏板2、設(shè)置于車體1兩側(cè)的驅(qū)動輪3，兩個(gè)腳踏板2分別通過軸承與車體1轉(zhuǎn)動連接。還包括：聯(lián)動機(jī)構(gòu)4、檢測機(jī)構(gòu)5和控制機(jī)構(gòu)。聯(lián)動機(jī)構(gòu)4設(shè)置于車體1內(nèi)部，聯(lián)動機(jī)構(gòu)4的兩端通過設(shè)置于腳踏板2下方的轉(zhuǎn)軸與腳踏板2連接，用于保持兩個(gè)腳踏板2同步旋轉(zhuǎn)，并將腳踏板2的角度變化量傳遞至檢測機(jī)構(gòu)5。檢測機(jī)構(gòu)5與聯(lián)動機(jī)構(gòu)4和控制機(jī)構(gòu)連接，用于根據(jù)聯(lián)動機(jī)構(gòu)4的角度變化量得到角度信號,并將角度信號傳遞至控制機(jī)構(gòu)。控制機(jī)構(gòu)根據(jù)角度信號提取相應(yīng)的控制指令，控制機(jī)構(gòu)根據(jù)角度信號提取相應(yīng)的控制指令，控制指令用于驅(qū)動車體1沿踏板旋轉(zhuǎn)的方向轉(zhuǎn)向。

在操作者使用本發(fā)明提供的自平衡車的過程中，當(dāng)需要進(jìn)行轉(zhuǎn)彎操作時(shí)(例如左轉(zhuǎn)彎或者右轉(zhuǎn)彎)，操作者身體轉(zhuǎn)向，并帶動腳踏板2朝向操作者轉(zhuǎn)向的方向旋轉(zhuǎn)。腳踏板2的旋轉(zhuǎn)力矩帶動聯(lián)動機(jī)構(gòu)4運(yùn)動，聯(lián)動機(jī)構(gòu)4的角度變化量傳遞至檢測機(jī)構(gòu)，檢測機(jī)構(gòu)根據(jù)上述角度變化量得到角度信號，并將上述角度信號傳遞至控制機(jī)構(gòu)，控制機(jī)構(gòu)根據(jù)角度信號提取相應(yīng)的控制指令，該控制指令用于驅(qū)動車體1沿踏板旋轉(zhuǎn)的方向轉(zhuǎn)向，以此實(shí)現(xiàn)了自平衡車的轉(zhuǎn)向操作。

該實(shí)施例的可選方案中，聯(lián)動機(jī)構(gòu)4包括同步拉桿41，同步拉桿41的兩端通過設(shè)置于腳踏板2下方的轉(zhuǎn)軸與兩個(gè)腳踏板2連接。至少一個(gè)檢測機(jī)構(gòu)5與腳踏板2連接，檢測機(jī)構(gòu)5根據(jù)腳踏板2的角度變化量得到角度信號。

上述可選方案中，優(yōu)選地，設(shè)置有兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)5，兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)5分設(shè)于第一腳踏板21和第二腳踏板22下方，更為具體地，兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)5設(shè)置于第一腳踏板21和第二腳踏板22下方的車體內(nèi)部。第一腳踏板21和第二腳踏板22的角度變化量傳遞至檢測機(jī)構(gòu)5，檢測機(jī)構(gòu)5根據(jù)角度變化量得到角度信號，并將角度信號傳遞至控制機(jī)構(gòu)。同步拉桿41用于保證第一軸承71和第二軸承72旋轉(zhuǎn)的幅度一致，從而保證兩個(gè)檢測機(jī)構(gòu)5測得的角度數(shù)據(jù)一致。當(dāng)然，出于節(jié)省成本方面的考量，檢測機(jī)構(gòu)5也可以僅設(shè)置為一個(gè)。

結(jié)合實(shí)施例1和實(shí)施例2，本發(fā)明提供的踏板控制轉(zhuǎn)向的自行車，由于包括：車體1、設(shè)置于車體1上方的腳踏板2和設(shè)置于車體1兩側(cè)的驅(qū)動輪3，兩個(gè)腳踏板2分別通過軸承與車體1轉(zhuǎn)動連接。還包括聯(lián)動機(jī)構(gòu)4、檢測機(jī)構(gòu)5和控制機(jī)構(gòu)。聯(lián)動機(jī)構(gòu)4、檢測機(jī)構(gòu)5和控制機(jī)構(gòu)。聯(lián)動機(jī)構(gòu)4設(shè)置于車體1內(nèi)部，聯(lián)動機(jī)構(gòu)4的兩端通過設(shè)置于腳踏板2下方的轉(zhuǎn)軸與腳踏板2連接，用于保持兩個(gè)腳踏板2同步旋轉(zhuǎn)，并將腳踏板2的角度變化量傳遞至檢測機(jī)構(gòu)5。檢測機(jī)構(gòu)5與聯(lián)動機(jī)構(gòu)4和控制機(jī)構(gòu)連接，用于根據(jù)聯(lián)動機(jī)構(gòu)4的角度變化量得到角度信號,并將角度信號傳遞至控制機(jī)構(gòu)?？刂茩C(jī)構(gòu)根據(jù)角度信號提取相應(yīng)的控制指令，控制機(jī)構(gòu)根據(jù)角度信號提取相應(yīng)的控制指令，控制指令用于驅(qū)動車體1沿踏板旋轉(zhuǎn)的方向轉(zhuǎn)向。

具體而言，

在操作者使用本發(fā)明提供的自平衡車的過程中：

當(dāng)需要進(jìn)行轉(zhuǎn)彎操作時(shí)(例如左轉(zhuǎn)彎或者右轉(zhuǎn)彎)，操作者身體轉(zhuǎn)向，并帶動腳踏板2朝向操作者轉(zhuǎn)向的方向旋轉(zhuǎn)。腳踏板2的旋轉(zhuǎn)力矩帶動聯(lián)動機(jī)構(gòu)4運(yùn)動，檢測機(jī)構(gòu)5采集聯(lián)動機(jī)構(gòu)4的角度信號，并將角度信號傳遞至控制機(jī)構(gòu)，控制機(jī)構(gòu)根據(jù)角度信號提取相應(yīng)的控制指令，該控制指令用于驅(qū)動車體1沿踏板旋轉(zhuǎn)的方向轉(zhuǎn)向，以此實(shí)現(xiàn)了自平衡車的轉(zhuǎn)向操作。

當(dāng)需要進(jìn)行前進(jìn)或者后退操作時(shí)，操作者身體前傾或者后仰，相應(yīng)地，操作者身體重心前傾或者后仰?？刂茩C(jī)構(gòu)內(nèi)部的姿態(tài)傳感器檢測到重心變化并將采集到的信號傳遞至控制機(jī)構(gòu)，控制機(jī)構(gòu)控制驅(qū)動輪3前進(jìn)或者后退，以此實(shí)現(xiàn)了自平衡車的前進(jìn)或者后退操作。

本發(fā)明提供的自平衡車，一方面，通過踏板即可控制轉(zhuǎn)向，操作簡單。另一方面，省略了支架的設(shè)置，聯(lián)動機(jī)構(gòu)、檢測機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)均可集成于車體內(nèi)部，腳踏板設(shè)置于車體上部，因而，本發(fā)明提供的踏板控制轉(zhuǎn)向的自平衡車的整體結(jié)構(gòu)較為小巧和緊湊。

最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。