本發(fā)明涉及一種五腿重載越障車機(jī)構(gòu)，屬于越障機(jī)械組件技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中越來越廣泛的使用重量大、體積大的儀器或設(shè)備，這些儀器或設(shè)備的運(yùn)輸和安裝依賴于重載運(yùn)輸車和起重機(jī)械等幫助完成。在很多大型、精密實(shí)驗室,傳統(tǒng)運(yùn)輸車、起重機(jī)和機(jī)械臂無法滿足這些設(shè)備的高效搬運(yùn)和精密安裝,必須采用特制的重載運(yùn)輸安裝設(shè)備,本重載越障車機(jī)構(gòu)的目的就是滿足復(fù)雜實(shí)驗室或其它地面存在固定障礙的場所,重量大、體積大儀器的轉(zhuǎn)運(yùn)和精密安裝要求。在復(fù)雜環(huán)境中，本機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)載被安裝的大型儀器跨越地面障礙物，使得這些儀器的安裝或拆卸位置盡量靠近作業(yè)點(diǎn)，降低運(yùn)輸、安裝和拆卸的難度，提高運(yùn)輸安裝效率和作業(yè)的安全可靠性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提出了一種五腿重載越障車機(jī)構(gòu)，所采取的技術(shù)方案如下：

所述越障車機(jī)構(gòu)包括液壓支腿7、車體8和前腿；所述前腿包括大腿轉(zhuǎn)動副4、大腿3、小腿轉(zhuǎn)動副2、小腿10和輪11；所述大腿轉(zhuǎn)動副4的下端與大腿3的上端相連；所述大腿3的下端設(shè)有小腿轉(zhuǎn)動副2；所述小腿轉(zhuǎn)動副2的下端安裝有行走輪11；所述前腿通過棱柱副6與液壓支腿7相連；所述車體8的一端固定安裝于橫架b上，另一端固定安裝有驅(qū)動腿9。

優(yōu)選地，所述越障車機(jī)構(gòu)包括兩個液壓支腿7、車體8和兩個前腿；所述液壓支腿7和前腿一一對應(yīng)；所述前腿包括大腿轉(zhuǎn)動副4、大腿3、小腿轉(zhuǎn)動副2、小腿10和輪11；所述大腿轉(zhuǎn)動副4的下端與大腿3的上端相連；所述大腿3的下端設(shè)有小腿轉(zhuǎn)動副2；所述小腿轉(zhuǎn)動副2的下端安裝有行走輪11；所述前腿通過棱柱副6與各自對應(yīng)的液壓支腿7相連；所述車體8的一端固定安裝于橫架b上，另一端固定安裝有一個驅(qū)動腿9。

優(yōu)選地，所述前腿位于液壓支腿7前方，并以驅(qū)動腿9為對稱軸左右對稱安裝于安裝架a上。

優(yōu)先地，所述大腿轉(zhuǎn)動副4通過銷一5固定。

優(yōu)先地，所述大腿3下端采用矩形箱架結(jié)構(gòu)；所述小腿轉(zhuǎn)動副2安裝于矩形箱架的底部橫梁中心位置。

優(yōu)先地，所述小腿轉(zhuǎn)動副2通過銷二1固定。

優(yōu)先地，所述液壓支腿7個數(shù)與前腿個數(shù)一致。

優(yōu)先地，所述液壓支腿7以驅(qū)動腿9為對稱軸左右對稱安裝于橫架b上。

優(yōu)先地，所述液壓支腿7上設(shè)有液壓缸，并且在液壓支腿7底部設(shè)有著地部71。

優(yōu)先地，所述驅(qū)動腿9位于液壓支腿7的后方，并且其底部設(shè)有驅(qū)動輪91。

本發(fā)明可以滿足所有無法采用傳統(tǒng)起重搬運(yùn)設(shè)備的場所重物的搬運(yùn)和安裝，特別適合環(huán)境復(fù)雜、地面存在各種障礙的場所的使用。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述五腿重載越障車機(jī)構(gòu)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明所述五腿重載越障車機(jī)構(gòu)的主視結(jié)構(gòu)示意圖。

(1，銷二；2，小腿轉(zhuǎn)動副；3，大腿；4，大腿轉(zhuǎn)動副；5，銷一；6，棱柱副；7，液壓支腿；71，著地部；8，車體；9，驅(qū)動腿；91，驅(qū)動輪；10，小腿；11，行走輪；a，安裝架；b，橫架；A、B、C均為障礙物)

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例對本發(fā)明做進(jìn)一步說明，但本發(fā)明不受實(shí)施例的限制。

一種五腿重載越障車機(jī)構(gòu)包括液壓支腿7、車體8和前腿；所述前腿包括大腿轉(zhuǎn)動副4、大腿3、小腿轉(zhuǎn)動副2、小腿10和輪11；大腿轉(zhuǎn)動副4的下端與大腿3的上端相連；大腿3的下端設(shè)有小腿轉(zhuǎn)動副2；小腿轉(zhuǎn)動副2的下端安裝有行走輪11；前腿通過棱柱副6與液壓支腿7相連；車體8的一端固定安裝于液壓支腿7上，另一端固定安裝有驅(qū)動腿9。前腿位于液壓支腿7前方，并以驅(qū)動腿9為對稱軸左右對稱安裝于安裝架a上。大腿轉(zhuǎn)動副4通過銷一5固定。大腿3下端采用矩形箱架結(jié)構(gòu)；小腿轉(zhuǎn)動副2安裝于矩形箱架的底部橫梁中心位置。小腿轉(zhuǎn)動副2通過銷二1固定。液壓支腿7個數(shù)與前腿個數(shù)一致。液壓支腿7以驅(qū)動腿9為對稱軸左右對稱安裝于橫架b上。液壓支腿7上設(shè)有液壓缸，并且在液壓支腿7底部設(shè)有著地部71。驅(qū)動腿9位于液壓支腿7的后方，并且其底部設(shè)有驅(qū)動輪91。

實(shí)施例1：

圖1為本發(fā)明所述五腿重載越障車機(jī)構(gòu)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本發(fā)明所述五腿重載越障車機(jī)構(gòu)的主視結(jié)構(gòu)示意圖。該五腿重載越障車機(jī)構(gòu)包括兩個液壓支腿7、車體8和兩個前腿；兩個前腿和兩個液壓支腿7一一對應(yīng)。其中，前腿包括大腿轉(zhuǎn)動副4、大腿3、小腿轉(zhuǎn)動副2、小腿10和輪11；大腿轉(zhuǎn)動副4的下端與大腿3的上端相連；大腿3的下端設(shè)有小腿轉(zhuǎn)動副2；小腿轉(zhuǎn)動副2的下端安裝有行走輪11，并且兩個前腿的結(jié)構(gòu)和連接方式相同。該五腿重載越障車機(jī)構(gòu)還包括兩個棱柱副6，兩個前腿通過一個棱柱副6與各自對應(yīng)的液壓支腿7相連。每個液壓支腿7上均設(shè)有液壓缸，并且在每個液壓支腿7底部均設(shè)有著地部71。車體8的一端固定安裝于橫架b上，具體固定于橫梁橫向方向的中心位置；車體8的另一端固定安裝有一個驅(qū)動腿9。

同時，前腿位于液壓支腿7前方，并以驅(qū)動腿9為對稱軸左右對稱安裝于安裝架a上。其中，大腿轉(zhuǎn)動副4通過銷一5固定動作，當(dāng)拔下銷一5時，大腿可繞大腿轉(zhuǎn)動副4進(jìn)行擺動。大腿3下端采用矩形箱架結(jié)構(gòu)，小腿轉(zhuǎn)動副2安裝于矩形箱架結(jié)構(gòu)的底部橫梁中心位置。其中，矩形箱架結(jié)構(gòu)能夠容納整個小腿10及行走輪11。小腿轉(zhuǎn)動副2通過銷二1固定動作，當(dāng)拔掉銷二1后，小腿10可繞小腿轉(zhuǎn)動副2做360°轉(zhuǎn)動。當(dāng)小腿10轉(zhuǎn)動180°時，小腿連同行走輪11一并內(nèi)藏于大腿的矩形箱架結(jié)構(gòu)內(nèi)。

兩個液壓支腿7以驅(qū)動腿9為對稱軸左右對稱安裝于橫架b上。同時，液壓支腿7上設(shè)有液壓缸，并且在液壓支腿7底部設(shè)有著地部71。驅(qū)動腿9位于液壓支腿7的后方，并且其底部設(shè)有驅(qū)動輪91。兩個液壓支腿7通過液壓缸驅(qū)動撐地實(shí)現(xiàn)各自對應(yīng)前腿的頂起動作。

當(dāng)本發(fā)明所述五腿重載越障車機(jī)構(gòu)前進(jìn)運(yùn)行到障礙前時，兩個液壓支腿7撐地，頂起車體8，前腿離地；拔去銷二1，使小腿10逆時針轉(zhuǎn)動180°，連同行走輪11一并內(nèi)藏于大腿3底部的矩形箱架結(jié)構(gòu)內(nèi)，插入銷二1將其動作及位置固定；分別拔去兩個銷一5，外擺前腿至超出障礙物A、B和C的外廓線，拉動棱柱副6使得前支腿越過障礙，隨后，前腿落下至垂直于地面的位置；然后，拔掉銷二1，逆時針轉(zhuǎn)動小腿180°，使小腿從矩形箱架結(jié)構(gòu)中轉(zhuǎn)出，再插入銷二1，將其位置和動作固定，此時，插入銷一5，將大腿動作及位置固定；最后，縮回液壓支腿7，啟動驅(qū)動輪91行駛。

雖然本發(fā)明已以較佳的實(shí)施例公開如上，但其并非用以限定本發(fā)明，任何熟悉此技術(shù)的人，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，都可以做各種改動和修飾，因此本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書所界定的為準(zhǔn)。