本公開涉及車輛的控制領(lǐng)域，尤其涉及一種平衡車控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

目前平衡車以一種時(shí)尚結(jié)合實(shí)用的運(yùn)動(dòng)工具正在受到越來(lái)越多的年輕人追捧。其運(yùn)作原理是建立在動(dòng)態(tài)平衡(Dynamic Stabilization)的基本原理上，利用車體內(nèi)部的傳感器，來(lái)檢測(cè)車體姿態(tài)的變化，并利用處理器控制動(dòng)力系統(tǒng)的輸出，以維持車輛的平衡。

然而，在平衡車不使用時(shí)，需要由用戶拎著或者開啟助力模式由用戶推著走。由于平衡車自重較大，由用戶拎著或推著的方式，將給用戶造成不便，影響用戶使用體驗(yàn)。

相關(guān)技術(shù)中，通過(guò)在車體上附設(shè)無(wú)線測(cè)距系統(tǒng)，獲取車體與用戶之間的距離，根據(jù)獲取的距離控制車體跟隨用戶運(yùn)動(dòng)；或者采用圖像采集裝置，通過(guò)對(duì)采集到的用戶圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理，控制車體跟隨用戶運(yùn)動(dòng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問(wèn)題，本公開提供一種平衡車控制方法及裝置。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第一方面，提供一種平衡車控制方法，包括：

通過(guò)攝像頭掃描目標(biāo)二維碼；所述目標(biāo)二維碼設(shè)置在目標(biāo)物上；

根據(jù)攝像頭的掃描信息，確定所述目標(biāo)二維碼的位置；

根據(jù)所述目標(biāo)二維碼的位置，生成控制所述平衡車的行駛方向和行駛速度的控制信息以使所述平衡車跟隨所述目標(biāo)物。

可選地，所述掃描信息包括：

所述攝像頭的掃描到所述目標(biāo)二維碼時(shí)的焦距和所述攝像頭的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

可選地，所述根據(jù)攝像頭的掃描信息，確定所述目標(biāo)二維碼的位置的步驟包括：

根據(jù)所述攝像頭的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，確定所述目標(biāo)二維碼的方位信息；

根據(jù)所述焦距，確定所述目標(biāo)二維碼與所述攝像頭間的距離信息；

根據(jù)所述方位信息和所述距離信息，確定所述目標(biāo)二維碼的位置。

可選地，所述根據(jù)所述目標(biāo)二維碼的位置，生成控制信息，包括：

根據(jù)所述方位信息，獲取陀螺儀的傾斜信息；

根據(jù)所述距離信息，獲取動(dòng)力系統(tǒng)的輸出功率信息；

根據(jù)所述傾斜信息，生成第一控制信息以控制所述平衡車的行駛方向；以及

根據(jù)所述輸出功率信息，生成第二控制信息以控制所述平衡車的行駛速度。

可選地，所述目標(biāo)二維碼中包括預(yù)設(shè)用戶的標(biāo)識(shí)信息。

可選地，所述通過(guò)攝像頭掃描目標(biāo)二維碼的步驟之前還包括：

解析所述攝像頭掃描到的至少一個(gè)二維碼；

當(dāng)掃描到的二維碼中包含的信息與所述預(yù)設(shè)用戶的標(biāo)識(shí)信息匹配時(shí)，將所述掃描到的二維碼作為所述目標(biāo)二維碼。

可選地，所述方法還包括：

當(dāng)滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，控制所述平衡車的動(dòng)力系統(tǒng)的輸出功率，以使所述平衡車停止運(yùn)動(dòng)，并輸出報(bào)警信息。

可選地，所述通過(guò)攝像頭掃描目標(biāo)二維碼的步驟之前還包括：

接收觸發(fā)指令；

響應(yīng)于所述觸發(fā)指令，開啟攝像頭以進(jìn)行所述目標(biāo)二維碼的掃描。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第二方面，提供一種平衡車控制裝置，包括：

掃描模塊，被配置為通過(guò)攝像頭掃描目標(biāo)二維碼；所述目標(biāo)二維碼設(shè)置在目標(biāo)物上；

獲取模塊，被配置為根據(jù)攝像頭的掃描信息，確定所述目標(biāo)二維碼的位置；

控制模塊，被配置為根據(jù)所述目標(biāo)二維碼的位置，生成控制所述平衡車的行駛方向和行駛速度的控制信息以使所述平衡車跟隨所述目標(biāo)物。

可選地，所述掃描模塊包括：

解析子模塊，被配置為解析所述攝像頭掃描到的至少一個(gè)二維碼；

識(shí)別子模塊，被配置為當(dāng)掃描到的二維碼中包含的信息與所述預(yù)設(shè)用戶的標(biāo)識(shí)信息匹配時(shí)，將所述掃描到的二維碼作為所述目標(biāo)二維碼；

掃描子模塊，被配置為通過(guò)攝像頭掃描目標(biāo)二維碼；所述目標(biāo)二維碼設(shè)置在目標(biāo)物上。

可選地，所述獲取模塊包括：

第一獲取子模塊，被配置為根據(jù)所述攝像頭的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，確定所述目標(biāo)二維碼的方位信息；

第二獲取子模塊，被配置為根據(jù)所述焦距，確定所述目標(biāo)二維碼與所述攝像頭間的距離信息。

可選地，所述控制模塊包括：

第三獲取子模塊，被配置為根據(jù)所述方位信息，獲取陀螺儀的傾斜信息；

第四獲取子模塊，被配置為根據(jù)所述距離信息，獲取動(dòng)力系統(tǒng)的輸出功率信息；

第一控制子模塊，被配置為根據(jù)所述傾斜信息，生成第一控制信息以控制所述平衡車的行駛方向；

第二控制子模塊，被配置為根據(jù)所述輸出功率信息，生成第二控制信息以控制所述平衡車的行駛速度。

可選地，所述控制模塊還包括：

第三控制子模塊，被配置為當(dāng)滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，控制所述平衡車的動(dòng)力系統(tǒng)的輸出功率，以使所述平衡車停止運(yùn)動(dòng)，并輸出報(bào)警信息。

可選地，所述平衡車控制裝置還包括：

觸發(fā)指令接收模塊，被配置為接收觸發(fā)指令；

觸發(fā)模塊，被配置為響應(yīng)于所述觸發(fā)指令，開啟攝像頭以進(jìn)行所述目標(biāo)二維碼的掃描。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第三方面，提供一種平衡車控制裝置，包括：

處理器；

用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；

其中，所述處理器被配置為：控制攝像頭掃描目標(biāo)二維碼；所述目標(biāo)二維碼設(shè)置在目標(biāo)物上；根據(jù)攝像頭的掃描信息，確定所述目標(biāo)二維碼的位置；根據(jù)所述目標(biāo)二維碼的位置，生成控制所述平衡車的行駛方向和行駛速度的控制信息以使所述平衡車跟隨所述目標(biāo)物。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第四方面，提供一種非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，當(dāng)所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令由平衡車的處理器執(zhí)行時(shí)，使得平衡車能夠執(zhí)行一種平衡車控制方法，所述方法包括：通過(guò)攝像頭掃描目標(biāo)二維碼；所述目標(biāo)二維碼設(shè)置在目標(biāo)物上；根據(jù)攝像頭的掃描信息，確定所述目標(biāo)二維碼的位置；根據(jù)所述目標(biāo)二維碼的位置，生成控制所述平衡車的行駛方向和行駛速度的控制信息以使所述平衡車跟隨所述目標(biāo)物。

本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

通過(guò)攝像頭掃描設(shè)置在目標(biāo)物上的目標(biāo)二維碼根據(jù)攝像頭的掃描信息，確定目標(biāo)二維碼的位置；根據(jù)目標(biāo)二維碼的位置，生成控制所述平衡車的行駛方向和行駛速度的控制信息以使所述平衡車跟隨所述目標(biāo)物，可以解決在平衡車不使用時(shí)能夠自動(dòng)向著目標(biāo)用戶的方向跟隨目標(biāo)用戶移動(dòng)，不需要依賴用戶拎著或推著走，實(shí)現(xiàn)平衡車的自動(dòng)跟隨；且由于采用二維碼，可以簡(jiǎn)化處理器的處理程序，提高對(duì)目標(biāo)物識(shí)別的可靠性；通過(guò)根據(jù)攝像頭的轉(zhuǎn)動(dòng)角度和掃描到目標(biāo)二維碼時(shí)的焦距來(lái)確定目標(biāo)二維碼的方位信息和距離信息，無(wú)需增加額外的測(cè)距模塊，可以降低成本。通過(guò)解析攝像頭掃描到的至少一個(gè)二維碼，當(dāng)二維碼中包含的信息與預(yù)設(shè)用戶的標(biāo)識(shí)信息匹配時(shí)，將掃描到的二維碼作為目標(biāo)二維碼，可以避免其他圖像識(shí)別方式出現(xiàn)的識(shí)別不準(zhǔn)確或者識(shí)別到多個(gè)圖像而誤判目標(biāo)物導(dǎo)致的平衡車跟隨目標(biāo)錯(cuò)誤的問(wèn)題，可以提高識(shí)別目標(biāo)物的準(zhǔn)確性以及平衡車跟隨的安全性，且該處理方式更簡(jiǎn)單，不會(huì)增加處理器的功耗。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說(shuō)明

此處的附圖被并入說(shuō)明書中并構(gòu)成本說(shuō)明書的一部分，示出了符合本公開的實(shí)施例，并與說(shuō)明書一起用于解釋本公開的原理。

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種平衡車的結(jié)構(gòu)示意框圖；

圖2A是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種平衡車控制方法的流程圖；

圖2B是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種平衡車控制方法的流程圖；

圖2C是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種平衡車控制方法的流程圖；

圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的平衡車與目標(biāo)物的方位關(guān)系的示意圖；

圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的平衡車跟隨目標(biāo)物的示意圖；

圖5A是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種平衡車控制方法的流程圖；

圖5B是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種平衡車控制方法的流程圖；

圖6A是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的滿足預(yù)設(shè)條件的情況的示意圖；

圖6B是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的滿足預(yù)設(shè)條件的情況的示意圖；

圖6C是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的滿足預(yù)設(shè)條件的情況的示意圖；

圖7是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種平衡車控制方法的流程圖；

圖8是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的平衡車控制方法示意圖；

圖9A至9F是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的平衡車控制裝置的框圖；

圖10是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種用于平衡車控制裝置的框圖。

具體實(shí)施方式

這里將詳細(xì)地對(duì)示例性實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本公開相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

圖1時(shí)根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種平衡車的結(jié)構(gòu)示意框圖。如圖1所示，包括：處理器102，存儲(chǔ)器104，電源組件106，傳感器組件108，動(dòng)力系統(tǒng)110，圖像采集組件112，除此之外，平衡車還包括踏板、車輪、操縱桿等部件，圖中未示出。

處理器102被配置為控制平衡車的整體操作。例如，根據(jù)傾斜信息和輸出功率信息生成控制信息以控制平衡車的行駛方向和行駛速度，諸如左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，加速，減速等。其中，傾斜信息可以包括傾斜角度和傾斜方向。

存儲(chǔ)器104被配置為存儲(chǔ)各類型的數(shù)據(jù)以支持在平衡車的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在平衡車上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令，傾斜信息，輸出功率信息，方位信息和距離信息等。存儲(chǔ)器104可以由任何類型的易失性或非易失性存儲(chǔ)設(shè)備或者它們的組合實(shí)現(xiàn)，如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(SRAM)，電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)，可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EPROM)，可編程只讀存儲(chǔ)器(PROM)，只讀存儲(chǔ)器(ROM)，磁存儲(chǔ)器，快閃存儲(chǔ)器，磁盤或光盤。

電源組件106被配置為給平衡車的各個(gè)組件提供電力。電源器106可以包括電源管理系統(tǒng)，一個(gè)或多個(gè)電源，及其他為平衡生成、管理和分配電力相關(guān)聯(lián)的組件。

傳感器組件108包括一個(gè)或多個(gè)傳感器，用于對(duì)平衡車提供各個(gè)方面的評(píng)估。例如，傳感器組件108可以包括陀螺儀，加速度傳感器等，陀螺儀傳感器通過(guò)在用戶傾斜時(shí)保持原始的基準(zhǔn)狀態(tài)不變，從而感測(cè)傾斜數(shù)據(jù)；加速度傳感器利用重力加速度檢測(cè)平衡車的傾斜角度。

動(dòng)力系統(tǒng)110被配置為根據(jù)處理器102發(fā)出的控制指令，輸出相應(yīng)的功率和扭力，以實(shí)現(xiàn)平衡車的速度控制。動(dòng)力系統(tǒng)110可以包括電機(jī)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)的元件。

圖像采集組件112被配置為實(shí)時(shí)采集目標(biāo)物的圖像并提取所采取圖像中的相關(guān)信息。圖像采集組件112可以包括用于拍攝圖像的攝像頭120，用于帶動(dòng)攝像頭120以設(shè)定速度轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)模塊130，以及提取有關(guān)信息的處理模塊140。例如，在一種實(shí)施例中，圖像采集可以是掃描二維碼的方式，處理器102帶動(dòng)控制驅(qū)動(dòng)模塊130帶動(dòng)攝像頭120以設(shè)定速度轉(zhuǎn)動(dòng)，攝像頭120在轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)以設(shè)定的掃描速度捕捉設(shè)置在目標(biāo)物上的二維碼，處理模塊140通過(guò)讀取二維碼并提取二維碼中的目標(biāo)物的標(biāo)識(shí)信息。在另一種實(shí)施例中，圖像采集還可以是但不限于掃描條形碼、圖片等方式。

通信組件114被配置便于裝置100和其他設(shè)備之間有線或者無(wú)線方式的通信。裝置100可以接入基于通信標(biāo)準(zhǔn)的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，如WiFi，2G或3G，藍(lán)牙，或它們的組合。例如，在一種實(shí)施例中，平衡車與用戶設(shè)備之間通過(guò)通信組件114建立藍(lán)牙連接，用戶可以通過(guò)用戶設(shè)備對(duì)平衡車進(jìn)行控制，例如通過(guò)用戶設(shè)備向平衡車發(fā)出開啟自動(dòng)跟隨控制模式的指令，控制平衡車向用戶的行駛方向跟隨用戶運(yùn)動(dòng)。

圖2A是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種平衡車控制方法的流程圖，如圖2A所示，該方法可以包括以下步驟：

在步驟S201中，通過(guò)攝像頭掃描目標(biāo)二維碼；該目標(biāo)二維碼設(shè)置在目標(biāo)物上。

在本公開的實(shí)施例中，目標(biāo)物可以是用戶、可移動(dòng)的其它物體(例如，車輛、動(dòng)物等)。

目標(biāo)二維碼設(shè)置于目標(biāo)物的合適位置。該合適位置，是指目標(biāo)二維碼的位置(例如，高度等)與攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)掃描的范圍是相適應(yīng)的，以使得攝像頭可以掃描得到。在一個(gè)實(shí)施例中，用戶在不使用平衡車時(shí)，可將二維碼標(biāo)簽貼在特定的合適位置(例如，小腿肚上)。

在一個(gè)實(shí)施例中，平衡車接收到跟隨指令(例如，用戶通過(guò)在平衡車上進(jìn)行操作產(chǎn)生跟隨指令，或用戶通過(guò)操作用戶終端等向平衡車發(fā)送跟隨指令)后開啟攝像頭，開始在驅(qū)動(dòng)模塊的帶動(dòng)下以設(shè)定速度轉(zhuǎn)動(dòng)，并在轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)以設(shè)定的掃描速度掃描設(shè)置于目標(biāo)物合適位置的目標(biāo)二維碼。在攝像頭掃描的過(guò)程中，由于目標(biāo)二維碼不停地移動(dòng)，因此攝像頭對(duì)目標(biāo)二維碼的掃描動(dòng)作是實(shí)時(shí)的，以對(duì)目標(biāo)二維碼進(jìn)行跟蹤，實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)二維碼的信息。

在步驟S202中，根據(jù)攝像頭的掃描信息，確定目標(biāo)二維碼的位置。

在本公開的技術(shù)方案中，攝像頭的掃描信息可以包括攝像頭的掃描到該目標(biāo)二維碼時(shí)的焦距和該攝像頭的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

如圖2B所示，上述步驟S22可以進(jìn)一步包括：

在步驟S210中，根據(jù)該攝像頭的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，確定該目標(biāo)二維碼的方位信息。

如圖3所示，攝像頭200位于平衡車300上，以攝像頭200的中心點(diǎn)為原點(diǎn)O，在攝像頭200的掃描平面上建立平面坐標(biāo)系，其中平衡車300所在方向設(shè)定為Y軸方向，在掃描平面上與Y軸垂直的方向設(shè)置為X軸方向。攝像頭200的轉(zhuǎn)動(dòng)角度設(shè)定為攝像頭200掃到設(shè)置于目標(biāo)物100上的目標(biāo)二維碼時(shí)攝像頭中心點(diǎn)與目標(biāo)二維碼中心點(diǎn)的連線與Y軸的夾角，因此根據(jù)攝像頭的轉(zhuǎn)動(dòng)角度就可以確定目標(biāo)二維碼的方位信息，根據(jù)攝像頭的相對(duì)前一次掃描到目標(biāo)二維碼時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度就可以確定目標(biāo)二維碼相對(duì)前一方位的相對(duì)方位信息。初始時(shí)，也就是攝像頭200未開啟時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0。當(dāng)攝像頭200接收到觸發(fā)指令后，開始以設(shè)定速度轉(zhuǎn)動(dòng)，且在轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)以設(shè)定的掃描速度捕捉目標(biāo)二維碼。當(dāng)攝像頭第一次掃描到目標(biāo)二維碼時(shí)，目標(biāo)物位于位置1，得到攝像頭200的掃描到目標(biāo)二維碼時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為α1；目標(biāo)二維碼移動(dòng)到位置2時(shí)，攝像頭200持續(xù)以一定速度轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)再次掃描到該目標(biāo)二維碼時(shí)，得到攝像頭200的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為α2，進(jìn)而得到攝像頭200前后兩次掃描到目標(biāo)二維碼之間的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)角度為(α2-α1)，這樣就可以確定目標(biāo)物的方位信息。目標(biāo)物100持續(xù)移動(dòng)變化位置，攝像頭200也持續(xù)以一定速度轉(zhuǎn)動(dòng)掃描目標(biāo)二維碼，實(shí)時(shí)獲取攝像頭的轉(zhuǎn)動(dòng)角度和相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，從而實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)物的方位信息。

在步驟S220中，根據(jù)該攝像頭的焦距，確定該目標(biāo)二維碼與該攝像頭之間的距離信息。

攝像頭具有固定的焦距，當(dāng)目標(biāo)二維碼與攝像頭之間的距離等于攝像頭的焦距時(shí)，攝像頭能獲取到清晰的二維碼圖像；當(dāng)目標(biāo)二維碼與攝像頭之間的距離不等于攝像頭的焦距時(shí)，攝像頭掃描到的二維碼圖像就會(huì)形成模糊的散焦二維碼圖像，且目標(biāo)二維碼與攝像頭的距離和攝像頭的焦距相差越大，二維碼圖像的散焦模糊程度也越強(qiáng)，利用散焦二維碼圖像變化特點(diǎn)，可以計(jì)算獲得目標(biāo)二維碼與攝像頭之間的距離信息，也就是獲得目標(biāo)二維碼與平衡車之間的距離信息。

在步驟S230中，根據(jù)確定的方位信息和距離信息，確定該目標(biāo)二維碼的位置。

目標(biāo)二維碼的位置是指該目標(biāo)二維碼相對(duì)于位于平衡車上的攝像頭的位置，也就是目標(biāo)二維碼相對(duì)攝像頭的方向和距離，確定了目標(biāo)二維碼的方位信息和距離信息，也就可以確定該目標(biāo)二維碼的位置。

在步驟S203中，根據(jù)該目標(biāo)二維碼的位置，生成控制平衡車的行駛方向和行駛速度的控制信息以使該平衡車跟隨該目標(biāo)物。

在本公開中，控制平衡車的行駛方向和行駛速度的控制信息可以例如包括但不限于以下：控制平衡車前進(jìn)、后退，轉(zhuǎn)向、停止、平衡車的車速、轉(zhuǎn)動(dòng)幅度等等。該控制信息可以根據(jù)目標(biāo)二位碼的位置生成。

如圖2C所示，上述步驟S203可以進(jìn)一步包括：

在步驟S240中，根據(jù)目標(biāo)二維碼的方位信息，獲取陀螺儀的傾斜信息。

平衡車的轉(zhuǎn)彎控制是根據(jù)陀螺儀的傾斜信息，通過(guò)處理器計(jì)算出適當(dāng)?shù)目刂屏坎⑸煽刂菩畔?，以調(diào)節(jié)動(dòng)力系統(tǒng)的輸出來(lái)達(dá)到轉(zhuǎn)向的效果。根據(jù)目標(biāo)二維碼的方位信息，可以確定平衡車向目標(biāo)二維碼運(yùn)動(dòng)所需的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，從而計(jì)算獲得陀螺儀的傾斜信息。

在步驟S250中，根據(jù)目標(biāo)二維碼的距離信息，獲取動(dòng)力系統(tǒng)的輸出功率信息。

根據(jù)平衡車與目標(biāo)二維碼之間的距離，可以計(jì)算出平衡車所需運(yùn)動(dòng)的距離，從而計(jì)算出移動(dòng)該距離平衡車所需的行駛速度和加速度，再根據(jù)該行駛速度和加速度，可以得到動(dòng)力系統(tǒng)的輸出功率。

在步驟S260中，根據(jù)該傾斜信息，生成第一控制信息以控制所述平衡車的行駛方向。

控制器發(fā)出控制平衡車的行駛方向的指令之前，需要輸出一個(gè)轉(zhuǎn)向角度的控制量給動(dòng)力系統(tǒng)，其轉(zhuǎn)向角度的控制量的大小決定平衡車的轉(zhuǎn)向角度。根據(jù)所獲取的傾斜信息，也就是傾斜角度和傾斜方向，得到平衡車跟隨目標(biāo)物方向所需達(dá)到的轉(zhuǎn)向角度，將該轉(zhuǎn)向角度的控制量傳遞給處理器，處理器生成第一控制信息，調(diào)節(jié)動(dòng)力系統(tǒng)對(duì)左右車輪的輸出動(dòng)力，從而調(diào)節(jié)左右車輪的不同轉(zhuǎn)速，使平衡車轉(zhuǎn)向，以控制平衡車的行駛方向。

在步驟S270中，根據(jù)該輸出功率信息，生成第二控制信息以控制所述平衡車的行駛速度。

平衡車的行駛速度時(shí)通過(guò)控制車輪速度實(shí)現(xiàn)的，而通過(guò)控制動(dòng)力系統(tǒng)的輸出功率可以實(shí)現(xiàn)對(duì)車輪的運(yùn)動(dòng)控制。處理器根據(jù)獲取的輸出功率，獲取行駛速度的控制量，生成控制平衡車的行駛速度的第二控制信息，并將該第二控制信息發(fā)送給動(dòng)力系統(tǒng)，動(dòng)力系統(tǒng)接收到該控制信息后，調(diào)節(jié)相應(yīng)的輸出功率，以調(diào)節(jié)車輪的轉(zhuǎn)速，可以控制平衡車的行駛速度，從而使平衡車與目標(biāo)二維碼之間的距離保持第一預(yù)設(shè)距離。

如圖4所示，目標(biāo)物100沿圖中的軌跡從位置1移動(dòng)到位置2，在移動(dòng)過(guò)程中，其方向持續(xù)變化，攝像頭200持續(xù)掃描設(shè)置在該目標(biāo)物100上的目標(biāo)二維碼，實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)二維碼的方位信息，處理器根據(jù)實(shí)時(shí)獲取的方位信息，不斷對(duì)平衡車300的行駛方向做出調(diào)整，使平衡車300始終向著目標(biāo)二維碼的移動(dòng)方向運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而使平衡車始終沿著目標(biāo)二維碼的移動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng)；同時(shí)，攝像頭實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)二維碼的距離信息，處理器根據(jù)實(shí)時(shí)獲取的距離信息，不斷對(duì)平衡車的行駛速度進(jìn)行調(diào)節(jié)，使平衡車在沿著目標(biāo)二維碼移動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng)的同時(shí)與目標(biāo)二維碼之間的距離始終保持為第一預(yù)設(shè)距離，從而實(shí)現(xiàn)平衡車跟隨目標(biāo)物運(yùn)動(dòng)。在一個(gè)實(shí)施例中，第一預(yù)設(shè)距離可為1米至5米中的任意值。

本公開的技術(shù)方案，通過(guò)攝像頭掃描設(shè)置在目標(biāo)物上的目標(biāo)二維碼；根據(jù)攝像頭的掃描信息，確定目標(biāo)二維碼的位置；根據(jù)目標(biāo)二維碼的位置，生成控制所述平衡車的行駛方向和行駛速度的控制信息以使所述平衡車跟隨所述目標(biāo)物，可以解決在平衡車不使用時(shí)能夠自動(dòng)向著目標(biāo)物的方向跟隨目標(biāo)物移動(dòng)，不需要依賴用戶拎著或推著走，實(shí)現(xiàn)平衡車的自動(dòng)跟隨。通過(guò)攝像頭掃描設(shè)置于目標(biāo)物上的目標(biāo)二維碼來(lái)可以識(shí)別目標(biāo)物，處理方式更簡(jiǎn)單，不會(huì)增加處理器的功耗。通過(guò)根據(jù)攝像頭的轉(zhuǎn)動(dòng)角度和掃描到目標(biāo)二維碼時(shí)的焦距來(lái)確定目標(biāo)二維碼的方位信息和距離信息，無(wú)需增加額外的測(cè)距模塊，可以降低成本。

另外，如圖5A所示，在另一實(shí)施例中，上述方法還可以包括：

在步驟S501中，解析攝像頭掃描到的至少一個(gè)二維碼。

攝像頭掃描時(shí)，可能存在掃描到至少一個(gè)二維碼的情況，不同的二維碼含有不同的預(yù)設(shè)信息，例如目標(biāo)二位碼中含有預(yù)設(shè)的用戶標(biāo)識(shí)信息，作為識(shí)別用戶的唯一依據(jù)。因此，攝像頭需要對(duì)掃描到的每個(gè)二維碼進(jìn)行解析，提取各個(gè)二維碼中的預(yù)設(shè)信息，并與處理器中存貯的唯一的用戶標(biāo)識(shí)信息進(jìn)行比對(duì)，以便對(duì)目標(biāo)二維碼進(jìn)行識(shí)別。

在步驟S502中，當(dāng)二維碼中包含的信息與預(yù)設(shè)用戶的標(biāo)識(shí)信息匹配時(shí)，將掃描到的二維碼作為所述目標(biāo)二維碼。

處理器中存貯的用戶標(biāo)識(shí)信息是唯一，只有攝像頭提取到的二維碼中包含的信息與處理器中存貯的唯一的用戶標(biāo)識(shí)信息匹配時(shí)，才能將該二維碼確定為目標(biāo)二維碼，從而使平衡車只能跟隨該目標(biāo)二維碼。這樣，可以避免其他圖像識(shí)別方式出現(xiàn)的識(shí)別不準(zhǔn)確或者識(shí)別到多個(gè)圖像而誤判目標(biāo)物導(dǎo)致的平衡車跟隨目標(biāo)錯(cuò)誤的問(wèn)題，可以提高識(shí)別目標(biāo)物的準(zhǔn)確性以及平衡車跟隨的安全性。

在步驟S503中，通過(guò)攝像頭掃描目標(biāo)二維碼。

在步驟S504中，根據(jù)攝像頭的掃描信息，確定所述目標(biāo)二維碼的位置。

在步驟S505中，根據(jù)所述目標(biāo)二維碼的位置，生成控制所述平衡車的行駛方向和行駛速度的控制信息以使所述平衡車跟隨所述目標(biāo)物。

另外，如圖5B所示，在另一實(shí)施例中，上述方法可以包括：

在步驟S506中，當(dāng)滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，控制所述平衡車的動(dòng)力系統(tǒng)的輸出功率，以使所述平衡車停止運(yùn)動(dòng)，并輸出報(bào)警信息。

在一種實(shí)施例中，如圖6A所示，預(yù)設(shè)條件可以是平衡車300與目標(biāo)物100之間有高的臺(tái)階400的情況。此時(shí)，平衡車無(wú)法逾越，從而無(wú)法實(shí)時(shí)跟隨目標(biāo)二維碼移動(dòng)，處理器發(fā)出剎車信息，控制平衡車300停止運(yùn)動(dòng)，同時(shí)平衡車300發(fā)出報(bào)警信息，報(bào)警信息的形式可以包括聲音、震動(dòng)、燈光或者三者的任意組合形式，提示目標(biāo)物(例如，用戶)注意，進(jìn)而轉(zhuǎn)為用戶人為處理模式。在一個(gè)實(shí)施例中，平衡車300還可將報(bào)警信息通過(guò)藍(lán)牙等方式發(fā)送到設(shè)定的用戶終端，以使用戶終端接收到報(bào)警信息后，可進(jìn)行相應(yīng)的處理。

在另一種實(shí)施例中，如圖6B所示，預(yù)設(shè)條件可以是平衡車300與目標(biāo)二維碼100之間的距離L3大于第二預(yù)設(shè)距離L2的情況，其中，第二預(yù)設(shè)距離L2大于第一預(yù)設(shè)距離L1。此時(shí)，處理器發(fā)出剎車指令給動(dòng)力系統(tǒng)，控制動(dòng)力系統(tǒng)的輸出功率，減小平衡車300的行駛速度至最終為0，平衡車300停止運(yùn)動(dòng)；同時(shí)，平衡車300發(fā)出報(bào)警信息，報(bào)警信息的形式可以包括聲音、震動(dòng)、燈光或者三者的任意組合形式，提示目標(biāo)物(例如，用戶)注意，進(jìn)而轉(zhuǎn)為用戶人為處理模式。

在另一種實(shí)施例中，如圖6C所示，預(yù)設(shè)條件還可以是目標(biāo)物100突然轉(zhuǎn)向較大角度的情況。在本公開的技術(shù)方案中，攝像頭210以一定速度轉(zhuǎn)動(dòng)并以一定頻率掃描設(shè)置于目標(biāo)物100上的目標(biāo)二維碼，當(dāng)目標(biāo)物(例如，用戶)轉(zhuǎn)向角度在一定范圍時(shí)，由于攝像頭100的掃描速度快、時(shí)間短，目標(biāo)二維碼仍在攝像頭200的視野范圍內(nèi)，也就是說(shuō)，攝像頭200能捕捉到目標(biāo)二維碼，并獲取其位置，從而可以使平衡車300跟隨其運(yùn)動(dòng)。然而當(dāng)目標(biāo)物100突然轉(zhuǎn)向較大角度(例如，轉(zhuǎn)向90°)，目標(biāo)二維碼突然脫離攝像頭200的視野范圍，攝像頭200無(wú)法及時(shí)捕捉到目標(biāo)二維碼，使平衡車300無(wú)法及時(shí)跟上目標(biāo)二維碼，容易造成跟丟的情況出現(xiàn)。因此，當(dāng)滿足該預(yù)設(shè)條件時(shí)，處理器及時(shí)發(fā)出剎車指令給動(dòng)力系統(tǒng)，控制動(dòng)力系統(tǒng)的輸出功率，使平衡車停止運(yùn)動(dòng)，并發(fā)出警報(bào)信息，提示目標(biāo)物注意，進(jìn)而轉(zhuǎn)為用戶人為處理模式。

在本公開的實(shí)施例中，預(yù)設(shè)條件還可以是其它導(dǎo)致平衡車無(wú)法實(shí)時(shí)跟隨目標(biāo)物(例如，用戶)的情況，在此未全部示出。

通過(guò)上述方法，可以使平衡車及時(shí)對(duì)突發(fā)情況作出回應(yīng)，避免平衡車跟丟目標(biāo)物的情況出現(xiàn)，增加了平衡車跟隨的安全性。

圖7是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種平衡車控制方法的流程圖。如圖7所示，該方法可以包括以下步驟：

在步驟S701中，接收觸發(fā)指令。

觸發(fā)指令可由用戶通過(guò)在平衡車上進(jìn)行操作產(chǎn)生跟隨指令，或用戶通過(guò)操作用戶終端等向平衡車發(fā)送跟隨指令等。

在步驟S702中，響應(yīng)于所述觸發(fā)指令，觸發(fā)開啟攝像頭進(jìn)行掃描。

在步驟S703中，通過(guò)攝像頭掃描二維碼；所述目標(biāo)二維碼設(shè)置在目標(biāo)物上。

在步驟S704中，根據(jù)攝像頭的掃描信息，確定所述目標(biāo)二維碼的位置。

在步驟S705中，根據(jù)所述目標(biāo)二維碼的位置，生成控制所述平衡車的行駛方向和行駛速度的控制信息以使所述平衡車跟隨所述目標(biāo)物。

如圖8所示，在一個(gè)實(shí)施例中，目標(biāo)物為用戶，用戶810控制用戶設(shè)備830搜索到平衡車820的藍(lán)牙后并與該平衡車的藍(lán)牙連接，連接成功后即建立起用戶設(shè)備與用戶通過(guò)用戶設(shè)備830與平衡車端820的通信。在不使用平衡車時(shí)，用戶810可以通過(guò)在用戶設(shè)備830上進(jìn)行操作，通過(guò)藍(lán)牙向平衡車發(fā)送信息。平衡車接收到信息后，選擇觸發(fā)跟隨模式(例如，接收到信息后，觸發(fā)平衡車內(nèi)的APP，以觸發(fā)跟隨模式)。由此，在平衡車端，通過(guò)藍(lán)牙連接接收到用戶設(shè)備830發(fā)出的觸發(fā)指令，并對(duì)該觸發(fā)指令作出響應(yīng)，也就是開啟攝像頭，并控制攝像頭以設(shè)定速度轉(zhuǎn)動(dòng)且在轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)以設(shè)定的掃描速度捕捉設(shè)置在用戶身上的二維碼；在掃描到目標(biāo)二維碼后，將二維碼的信息傳遞到處理器的處理主線程，由處理器通知?jiǎng)恿ο到y(tǒng)，從而控制平衡車跟隨該目標(biāo)二維碼運(yùn)動(dòng)。

在另一個(gè)實(shí)施例中，用戶也可以直接在平衡車上操作，在平衡車上設(shè)置開啟跟隨模式，平衡車的處理器接收到跟隨模式指令后開啟攝像頭，控制攝像頭掃描設(shè)置于用戶合適位置的目標(biāo)二維碼；攝像頭在掃描到目標(biāo)二維碼后，將二維碼的信息傳遞給處理器的主線程，由處理器通知?jiǎng)恿ο到y(tǒng)，從而控制平衡車跟隨目標(biāo)二維碼運(yùn)動(dòng)。

圖9A至9F是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的平衡車控制裝置900的框圖。參照?qǐng)D9A，該裝置900可以包括：

掃描模塊901，被配置為通過(guò)攝像頭掃描目標(biāo)二維碼；所述目標(biāo)二維碼設(shè)置在目標(biāo)物上；

獲取模塊902，被配置為根據(jù)攝像頭的掃描信息，確定所述目標(biāo)二維碼的位置；

控制模塊903，被配置為根據(jù)所述目標(biāo)二維碼的位置，生成控制所述平衡車的行駛方向和行駛速度的控制信息以使所述平衡車跟隨所述目標(biāo)物。

可選地，在一種實(shí)施例中，如圖9B所示，掃描模塊901可以包括：

解析子模塊904，被配置為解析所述攝像頭掃描到的至少一個(gè)二維碼；

識(shí)別子模塊905，被配置為當(dāng)二維碼中包含信息與所述預(yù)設(shè)用戶的標(biāo)識(shí)信息匹配時(shí)，將掃描到的二維碼作為所述目標(biāo)二維碼；

掃描子模塊906，被配置為通過(guò)攝像頭掃描目標(biāo)二維碼；所述目標(biāo)二維碼設(shè)置在目標(biāo)物上。

可選地，在一種實(shí)施例中，如圖9C所示，獲取模塊902可以包括：

第一獲取子模塊907，被配置為根據(jù)所述攝像頭的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，確定所述目標(biāo)二維碼的方位信息；

第二獲取子模塊908，被配置為根據(jù)所述焦距，確定所述目標(biāo)二維碼與所述攝像頭間的距離信息。

可選地，在一種實(shí)施例中，如圖9D所示，控制模塊903可以包括：

第三獲取子模塊909，被配置為根據(jù)所述方位信息，獲取陀螺儀的傾斜信息；

第四獲取子模塊910，被配置為根據(jù)所述距離信息，獲取動(dòng)力系統(tǒng)的輸出功率信息；

第一控制子模塊911，被配置為根據(jù)所述傾斜信息，生成第一控制信息以控制所述平衡車的行駛方向；

第二控制子模塊912，被配置為根據(jù)所述輸出功率信息，生成第二控制信息以控制所述平衡車的行駛速度。

可選地，在一種實(shí)施例中，如圖9E所示，控制模塊903可以包括：

第三控制子模塊913，被配置為當(dāng)滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，控制所述平衡車的動(dòng)力系統(tǒng)的輸出功率，以使所述平衡車停止運(yùn)動(dòng)，并輸出報(bào)警信息。

可選地，在另一種實(shí)施例中，如圖9F所示，所述裝置900還可以包括：

觸發(fā)指令接收模塊914，被配置為接收觸發(fā)指令；

觸發(fā)模塊915，被配置為響應(yīng)于所述觸發(fā)指令，觸發(fā)開啟攝像頭進(jìn)行掃描。

關(guān)于上述實(shí)施例中的裝置，其中各個(gè)模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實(shí)施例中進(jìn)行了詳細(xì)描述，此處將不做詳細(xì)闡述說(shuō)明。

圖10是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種用于平衡車控制裝置的框圖。如圖10所示，該控制裝置除圖1中的處理器102，存儲(chǔ)器104，電源組件106，傳感器組件108，動(dòng)力系統(tǒng)110，圖像采集組件112，通信組件114以外，還可以包括照明組件116等。

照明組件116被配置為在暗光環(huán)境行駛時(shí)為平衡車提供照明和指示。例如，照明組件可以是感應(yīng)式LED彩虹燈組，根據(jù)外界光線調(diào)整亮度，包括行車燈車燈，尾燈，專項(xiàng)燈，及制動(dòng)燈。

在示例性實(shí)施例中，裝置100可以被一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、數(shù)字信號(hào)處理設(shè)備(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實(shí)現(xiàn)，用于執(zhí)行上述方法。

在示例性實(shí)施例中，還提供了一種包括指令的非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，例如包括指令的存儲(chǔ)器104，上述指令可由裝置100的處理器102執(zhí)行以完成上述方法。例如，所述非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是ROM、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、CD-ROM、磁帶、軟盤和光數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備等。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說(shuō)明書及實(shí)踐本公開后，將容易想到本公開的其它實(shí)施方案。本申請(qǐng)旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識(shí)或慣用技術(shù)手段。說(shuō)明書和實(shí)施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權(quán)利要求來(lái)限制。