本發(fā)明屬于抱具技術(shù)領(lǐng)域，具體的為一種汽車總裝零部件輸送系統(tǒng)柔性抱具裝置。

背景技術(shù)：

如圖1所示，為現(xiàn)有的一種汽車總裝剛性輸送系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，汽車總裝輸送系統(tǒng)一般包括輸送軌道，輸送軌道的下方設(shè)有上料點和下料點，并與上料點和下料點分別對應(yīng)設(shè)有預停點，抱具裝置滑動配合安裝在輸送軌道的下方，其工作過程如下：抱具裝置停留在上料預停點，接收到前方車組移出信號后移入上料點上方，而后吊具下降，抱具裝置抓取零件；零件感應(yīng)到位后抱具裝置夾緊零件，而后吊具上升，上升到位后吊具移出上料點；通過輸送軌道移動至下料預停點，接收到前方車組移出信號后工作車組移入，吊具下降，感應(yīng)零件到位后抱具裝置放下零件，吊具上升，移出下料點，沿著輸送軌道進入到上料預停點，進入下一個循環(huán)，目前，該系統(tǒng)下面吊掛的抱具是剛性的，只能抱取一種零件總成。

公開號為CN200971121的中國專利公開了一種汽車總裝抱具，包括承載梁、抱臂總成及支撐塊，支撐塊固定在抱臂總成的支承座上，所述支撐塊為整塊長方形 塊體，其兩端支撐固定在抱臂總成的兩支承座上，支撐塊頂面安裝固定有聚氨脂塊。該汽車總裝抱具是一種剛性抱具，雖然能夠滿足底盤結(jié)構(gòu)差異較大的不同類別的汽車的轉(zhuǎn)運要求，但是其僅能夠針對汽車底盤及車架總成進行吊運，智能性和柔性很差，無法實現(xiàn)對多種零部件的吊運要求。

同理，公開號為CN201284375的中國專利公開了一種汽車車身空中機運線多車型共線抱具裝置，包括抱具吊架、抱具底座，抱具吊架下部固接抱具底座，抱具底座上固裝有低支點，低支點由彈簧鎖緊機構(gòu)、手柄、調(diào)節(jié)螺栓組成，彈簧鎖緊機構(gòu)上部裝有偏心頂桿銷作為連接汽車底板支點，下部裝有手柄，彈簧鎖緊機構(gòu)的底板經(jīng)調(diào)節(jié)螺栓安裝在抱具底座上；所述抱具底座上還裝有高支點，高支點包括導向組件、彈簧鎖緊機構(gòu)、手柄、定位銷、支點調(diào)節(jié)螺栓，導向組件經(jīng)支點調(diào)節(jié)螺栓安裝 在抱具底座上，導向組件的高度低于低支點的高度，在導向組件上表 面裝有若干個螺栓和開有至少二個定位孔；彈簧鎖緊機構(gòu)上部裝有偏心頂桿銷作為連接汽車底板支點，下部裝有手柄，彈簧鎖緊機構(gòu)的底 板上開有若干個圓形和條形相通的圓條形通槽，圓條形通槽與導向組件上的螺栓相對應(yīng)，彈簧鎖緊機構(gòu)的底板上還開有至少二個銷孔，該銷孔與導向組件上的定位孔相對應(yīng)，定位銷能插入彈簧鎖緊機構(gòu)底板 上銷孔和導向組件上的定位孔將二者固接成一體，總體來看，該裝置結(jié)構(gòu)比較復雜、小零件太多拆裝維護不便，是一種剛性抱具，。該汽車車身空中機運線多車型共線抱具裝置通過設(shè)置低支點和高支點來滿足不同車型的車身吊運要求，但是智能性和柔性較差，無法滿足多種汽車零部件的吊運要求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種汽車總裝零部件輸送系統(tǒng)柔性抱具裝置，能夠滿足多種車型的多種零部件總成的吊運要求，結(jié)構(gòu)更為簡單，通用性更好，能夠大大簡化、改善汽車生產(chǎn)線調(diào)運零件總成的軌道布局，并能夠有效降低生產(chǎn)設(shè)備成本、提高生產(chǎn)效率。

為達到上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種汽車總裝零部件輸送系統(tǒng)柔性抱具裝置，包括相互平行的兩根承載梁，兩根所述承載梁之間設(shè)有滑軌，所述滑軌上與其滑動配合安裝設(shè)有至少兩個抱具單元，且兩根所述承載梁之間設(shè)有用于分別調(diào)節(jié)相鄰的兩個所述抱具單元之間的距離的間距調(diào)節(jié)機構(gòu)；

所述抱具單元包括滑動配合安裝在所述滑軌上的支撐架，所述支撐架的兩端分別設(shè)有抱具機構(gòu)；所述抱具機構(gòu)包括連接套，所述連接套的上端設(shè)有連接軸，所述連接軸與所述支撐架旋轉(zhuǎn)配合相連，且所述支撐架上設(shè)有用于同步驅(qū)動位于其兩端的兩個所述抱具機構(gòu)朝相反的方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)；所述連接套的下端設(shè)有抱具支架，所述抱具支架上可拆卸地設(shè)有用于定位支撐零部件的切換支撐機構(gòu)；

所述切換支撐機構(gòu)包括水平設(shè)置并相互平行的兩根轉(zhuǎn)軸，兩根所述轉(zhuǎn)軸分別旋轉(zhuǎn)配合安裝在所述抱具支架上，且兩根所述轉(zhuǎn)軸上分別設(shè)有與其同步轉(zhuǎn)動的連接叉，所述連接叉上可拆卸地安裝設(shè)有支撐桿，所述支撐桿上設(shè)有用于與被吊運零部件的吊運位置配合的定位銷或V型塊，所述抱具支架上設(shè)有用于驅(qū)動兩根所述轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)進而調(diào)節(jié)兩根所述支撐桿相對位置的切換驅(qū)動機構(gòu)。

進一步，所述滑軌平行設(shè)置為兩根，所述支撐架分別與兩根所述滑軌滑動配合。

進一步，所述間距調(diào)節(jié)機構(gòu)包括與所述滑軌平行的螺桿Ⅰ，相鄰的兩個所述抱具單元中，其中一個所述抱具單元的所述支撐架與所述螺桿Ⅰ螺紋配合，另一個所述抱具單元的所述支撐架與所述螺桿Ⅰ旋轉(zhuǎn)配合，且所述承載梁上設(shè)有用于驅(qū)動所述螺桿Ⅰ旋轉(zhuǎn)的間距調(diào)節(jié)電機Ⅰ；或所述螺桿Ⅰ上設(shè)有旋向相反的兩段螺紋，相鄰的兩個所述抱具單元的所述支撐架分別與該兩段螺旋螺紋配合，所述承載梁上設(shè)有用于驅(qū)動所述螺桿Ⅰ旋轉(zhuǎn)的間距調(diào)節(jié)電機Ⅱ。

進一步，所述抱具單元設(shè)置為兩個。

進一步，所述連接軸上設(shè)有軸環(huán)，所述支撐架的兩端固定安裝設(shè)有連接蓋，所述連接蓋與所述支撐架之間設(shè)有用于與所述軸環(huán)配合的柱形空腔，所述連接軸通過所述軸環(huán)和所述柱形空腔安裝在對應(yīng)的所述支撐架上。

進一步，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)包括動力軸，所述動力軸的兩端分別與設(shè)置在所述支撐架兩端的兩根所述連接軸之間設(shè)有錐齒輪傳動機構(gòu)，且所述支撐架上設(shè)有用于驅(qū)動所述動力軸旋轉(zhuǎn)的動力機構(gòu)。

進一步，所述連接套的下端面上設(shè)有開口槽，所述抱具支架滑動配合安裝在所述開口槽內(nèi)，且所述開口槽內(nèi)設(shè)有用于驅(qū)動所述抱具支架沿著所述開口槽移動的位置調(diào)節(jié)機構(gòu)。

進一步，所述位置調(diào)節(jié)機構(gòu)包括螺桿Ⅱ，所述螺桿Ⅱ與所述抱具支架螺紋配合，且所述連接套內(nèi)設(shè)有用于驅(qū)動所述螺桿Ⅱ旋轉(zhuǎn)的位置調(diào)節(jié)電機。

進一步，所述切換驅(qū)動機構(gòu)包括分別設(shè)置在兩根所述轉(zhuǎn)軸上的被動齒輪，兩個所述被動齒輪之間設(shè)有雙面齒條，所述雙面齒條的兩側(cè)分別與兩個所述被動齒輪嚙合，且所述抱具支架上還設(shè)有用于驅(qū)動所述雙面齒條移動進而驅(qū)動兩個所述被動齒輪旋轉(zhuǎn)的切換機構(gòu)。

進一步，所述切換機構(gòu)包括與所述雙面齒條相連的螺套，所述螺套內(nèi)設(shè)有與其螺紋配合的螺桿Ⅲ，所述抱具支架上設(shè)有用于驅(qū)動所述螺桿Ⅲ轉(zhuǎn)動進而驅(qū)動雙面齒條移動的切換電機。

本發(fā)明的有益效果在于：

本發(fā)明的汽車總裝零部件輸送系統(tǒng)柔性抱具裝置，通過在兩根承載梁之間設(shè)置滑軌，并將支撐架滑動配合安裝在滑軌上，如此，即可通過間距調(diào)節(jié)機構(gòu)調(diào)節(jié)相鄰兩個抱具單元之間的間距，以實現(xiàn)對不同汽車零部件的吊運要求；通過在抱具支架上設(shè)置切換支撐機構(gòu)，能夠根據(jù)不同的汽車零部件切換不同的支撐桿來實現(xiàn)吊運，且支撐桿可拆卸，還能夠方便地根據(jù)不同零部件更換支撐桿，因此，本發(fā)明的汽車總裝零部件輸送系統(tǒng)柔性抱具裝置可滿足多種不同汽車零部件總成的吊運要求，具有通用性好的優(yōu)點，能夠有效節(jié)省更換抱具的時間，提高生產(chǎn)效率和節(jié)約投資成本。

本發(fā)明的汽車總裝零部件輸送系統(tǒng)柔性抱具裝置相對于其他現(xiàn)有抱具還具有以下優(yōu)點：

1、柔性大：根據(jù)需要吊運的零件總成與PLC零件總成定位信息庫的匹配信息，提前確定抱取的零件總成的定位信息，抱具裝置迅速調(diào)整定位裝置3維XYZ坐標、切換定位方式，能夠迅速精準定位，徹底突破不同車型、不同零件總成的定位方式不同的限制，能夠滿足任何汽車零件總成的吊運任務(wù)；經(jīng)試驗證明，本發(fā)明抱具裝置在吊運不同車型的下車體總成、發(fā)動機艙總成和后底板總成的效果十分良好。

2、拆裝維護簡單方便：本發(fā)明抱具裝置采用方便拆卸、模塊化的設(shè)計理念進行設(shè)計，拆卸時只需將連接蓋拆下，就可以輕松拆下抱具機構(gòu)，再抽出插銷就可以將切換驅(qū)動機構(gòu)拆下。

3、運行時具有良好的同步性、可靠性：相對的兩個抱具機構(gòu)通過錐齒輪傳動機構(gòu)能夠同步轉(zhuǎn)動，保證抱具機構(gòu)的相對位置準確；切換驅(qū)動機構(gòu)中的螺套與雙面齒輪共同實現(xiàn)自鎖功能，能夠使得定位支撐桿在負載時重力方向自鎖，承重可靠。

4、運行過程平穩(wěn)，磨損量?。撼休d梁上的支撐架與導軌配合處設(shè)有滾動副，連接套和抱具支架配合處同樣設(shè)有滾動副，變滑動為滾動，有效的減小摩擦損傷；螺桿Ⅰ與支撐架設(shè)有絲桿副，螺桿Ⅱ與連接套、抱具支架同樣設(shè)有絲桿副；滾動副配合絲桿副使用，使得支撐架、抱具支架定向運動更加精確平穩(wěn)。

5、零件定位方式可拆卸調(diào)換：支撐桿連接在連接叉上，可拆卸；支撐桿的長度、寬度以及其上面的定位方式均有多種形式，通過更換不同種類的支撐桿，能夠滿足任何零件總成的定位要求，從而使得本發(fā)明能夠柔性吊運。

附圖說明

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果更加清楚，本發(fā)明提供如下附圖進行說明：

圖1為現(xiàn)有的一種汽車總裝剛性輸送系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明汽車總裝零部件輸送系統(tǒng)柔性抱具裝置實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為抱具機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖3的A詳圖；

圖5為抱具機構(gòu)的剖面圖；

圖6為圖5的B-B剖視圖；

圖7為連接軸與支撐架之間的旋轉(zhuǎn)配合的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為支撐架與滑軌之間的滑動配合的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標記說明：

1-承載梁；2-滑軌；3-支撐架；4-連接套；5-連接軸；6-抱具支架；7-轉(zhuǎn)軸；8-連接叉；9-支撐桿；10-定位銷；11-V型塊；12-螺桿Ⅰ；13-電機座；14-軸環(huán)；15-連接蓋；16-動力軸；17-動力機構(gòu)；18-螺桿Ⅱ；19-被動齒輪；20-雙面齒條；21-螺套；22-螺桿Ⅲ；23-切換電機；24-錐齒輪傳動機構(gòu)；25-燕尾槽；26-燕尾滑塊；27-插銷；28-滾輪。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步說明，以使本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以更好的理解本發(fā)明并能予以實施，但所舉實施例不作為對本發(fā)明的限定。

如圖2所示，為本發(fā)明汽車總裝零部件輸送系統(tǒng)柔性抱具裝置實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。本實施例的汽車總裝零部件輸送系統(tǒng)柔性抱具裝置，包括相互平行的兩根承載梁1，兩根承載梁1之間設(shè)有與其垂直的滑軌2，滑軌2上與其滑動配合安裝設(shè)有至少兩個抱具單元，且兩根承載梁1之間設(shè)有用于分別調(diào)節(jié)相鄰的兩個抱具單元之間的距離的間距調(diào)節(jié)機構(gòu)。

抱具單元包括滑動配合安裝在滑軌2上的支撐架3，支撐架3的兩端分別設(shè)有抱具機構(gòu)。抱具機構(gòu)包括連接套4，連接套4的上端設(shè)有連接軸5，連接軸5與支撐架3旋轉(zhuǎn)配合相連，且支撐架3上設(shè)有用于同步驅(qū)動位于其兩端的兩個抱具機構(gòu)朝相反的方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)。連接套4的下端設(shè)有抱具支架6，抱具支架6上設(shè)有用于定位支撐零部件的切換支撐機構(gòu)。本實施例的支撐架3的底面上設(shè)有滾輪28，滾輪與滑軌2滾動配合。

本實施例的切換支撐機構(gòu)包括水平設(shè)置并相互平行的兩根轉(zhuǎn)軸7，兩根轉(zhuǎn)軸7分別旋轉(zhuǎn)配合安裝在抱具支架6上，且兩根轉(zhuǎn)軸7上分別設(shè)有與其同步轉(zhuǎn)動的連接叉8，連接叉8上可拆卸地安裝設(shè)有支撐桿9，支撐桿9上設(shè)有用于與被吊運零部件的吊運位置配合的定位銷10或V型塊11，本實施例屬于同一個切換支撐機構(gòu)的兩根支撐桿9上分別安裝設(shè)有定位銷10和V型塊11，以滿足不同零部件的吊運要求。本實施例的抱具支架6上設(shè)有用于驅(qū)動兩根轉(zhuǎn)軸7旋轉(zhuǎn)進而調(diào)節(jié)兩根支撐桿9相對位置的切換驅(qū)動機構(gòu)。

進一步，本實施例的滑軌2平行設(shè)置為兩根，支撐架3分別與兩根滑軌2滑動配合，能夠有效增加穩(wěn)定性和機械強度。本實施例的間距調(diào)節(jié)機構(gòu)包括與滑軌2平行的螺桿Ⅰ12，相鄰的兩個抱具單元中，其中一個抱具單元的支撐架3與螺桿Ⅰ12螺紋配合，另一個抱具單元的支撐架3與螺桿Ⅰ12旋轉(zhuǎn)配合，且承載梁1上設(shè)有用于驅(qū)動螺桿Ⅰ12旋轉(zhuǎn)的間距調(diào)節(jié)電機Ⅰ，本實施例的其中一根承載梁1上設(shè)有電機座13，間距調(diào)節(jié)電機Ⅰ固定安裝在電機座13上，如此，即可利用螺桿Ⅰ12驅(qū)動其中一個抱具單元的支撐架3移動，而另一個抱具單元的支撐架3位置不動。當然，間距調(diào)節(jié)機構(gòu)還可以采用其他方式，如螺桿Ⅰ12上設(shè)有旋向相反的兩段螺紋，相鄰的兩個抱具單元的支撐架3分別與該兩段螺旋螺紋配合，承載梁1上設(shè)有用于驅(qū)動螺桿Ⅰ12旋轉(zhuǎn)的間距調(diào)節(jié)電機Ⅱ，可同時調(diào)節(jié)兩個抱具單元的支撐架3同步相向運動或相背運動，進而實現(xiàn)間距調(diào)節(jié)。本實施例的抱具單元設(shè)置為兩個，如圖2所示。

進一步，本實施例的連接軸5上設(shè)有軸環(huán)14，支撐架3的兩端固定安裝設(shè)有連接蓋15，連接蓋15與支撐架3之間設(shè)有用于與軸環(huán)14配合的柱形空腔，連接軸5通過軸環(huán)14和柱形空腔安裝在對應(yīng)的支撐架3上，如此，既可實現(xiàn)連接軸5與支撐架3之間的旋轉(zhuǎn)配合連接，又能夠防止連接軸5相對于支撐架3延軸向移動。本實施例的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)包括動力軸16，動力軸16的兩端分別與設(shè)置在支撐架3兩端的兩根連接軸5之間設(shè)有錐齒輪傳動機構(gòu)24，且支撐架3上設(shè)有用于驅(qū)動動力軸16旋轉(zhuǎn)的動力機構(gòu)17。

進一步，本實施例的連接套4的下端面上設(shè)有開口槽，抱具支架6滑動配合安裝在開口槽內(nèi)，且開口槽內(nèi)設(shè)有用于驅(qū)動抱具支架6沿著開口槽移動的位置調(diào)節(jié)機構(gòu)。本實施例的位置調(diào)節(jié)機構(gòu)包括螺桿Ⅱ18，螺桿Ⅱ18與抱具支架6螺紋配合，且連接套4內(nèi)設(shè)有用于驅(qū)動螺桿Ⅱ18旋轉(zhuǎn)的位置調(diào)節(jié)電機，如此，即可調(diào)節(jié)支撐桿9的高度，以滿足不同支撐高度的零部件的吊運要求。

進一步，本實施例的切換驅(qū)動機構(gòu)包括分別設(shè)置在兩根轉(zhuǎn)軸7上的被動齒輪19，兩個被動齒輪19之間設(shè)有雙面齒條20，雙面齒條20的兩側(cè)分別與兩個被動齒輪19嚙合，且抱具支架6上還設(shè)有用于驅(qū)動雙面齒條20移動進而驅(qū)動兩個被動齒輪19旋轉(zhuǎn)的切換機構(gòu)。本實施例的切換機構(gòu)包括與雙面齒條20相連的螺套21，螺套21內(nèi)設(shè)有與其螺紋配合的螺桿Ⅲ22，抱具支架6上設(shè)有用于驅(qū)動螺桿Ⅲ22轉(zhuǎn)動進而驅(qū)動雙面齒條20移動的切換電機23。通過設(shè)置切換驅(qū)動機構(gòu)，利用雙面齒條20能夠驅(qū)動兩個被動齒輪19同步朝相反的方向轉(zhuǎn)動，進而調(diào)節(jié)兩根支撐桿9之間的位置，以實現(xiàn)根據(jù)不同零部件要求而切換支撐桿9的技術(shù)目的，能夠滿足不同零部件的吊運要求。通過采用雙面齒條20和被動齒輪19嚙合的齒輪傳動方式和采用螺紋絲桿結(jié)構(gòu)，具有承重自鎖功能，即當本實施例的抱具吊裝工件后，在工件的重力作用下，能夠鎖住齒輪傳動機構(gòu)和螺紋絲桿機構(gòu)，防止松動。

本實施例的抱具支架6內(nèi)設(shè)有用于安裝切換驅(qū)動機構(gòu)的安裝槽，所述安裝槽的槽底設(shè)有燕尾槽25，切換電機23上設(shè)有與所述燕尾槽25滑動配合的燕尾滑塊26，且所述燕尾槽25內(nèi)設(shè)有用于限位所述燕尾滑塊26的插銷27，本實施例的插銷27呈方形，如此，即可拔出插銷27后方便地將切換電機23從燕尾槽25內(nèi)滑出，即可方便地拆卸切換支撐機構(gòu)，便于更換和維護。

本實施例的汽車總裝零部件輸送系統(tǒng)柔性抱具裝置，通過在兩根承載梁之間設(shè)置滑軌，并將支撐架滑動配合安裝在滑軌上，如此，即可通過間距調(diào)節(jié)機構(gòu)調(diào)節(jié)相鄰兩個抱具單元之間的間距，以實現(xiàn)對不同汽車零部件的吊運要求；通過在抱具支架上設(shè)置切換支撐機構(gòu)，能夠根據(jù)不同的汽車零部件切換不同的支撐桿來實現(xiàn)吊運，且支撐桿可拆卸，還能夠方便地根據(jù)不同零部件更換支撐桿，因此，本發(fā)明的汽車總裝零部件輸送系統(tǒng)柔性抱具裝置可滿足多種不同汽車零部件的吊運要求，具有通用性好的優(yōu)點，能夠有效節(jié)省更換抱具的時間，提高生產(chǎn)效率和投資成本。

本實施例的汽車總裝零部件輸送系統(tǒng)柔性抱具裝置：軟件采用PLC319全智能自動控制，能夠預先智能識別、判斷零件總成類型，進而抱具能夠確定定位所需坐標及定位方式，運行過程中采用HMI窗口動態(tài)監(jiān)視設(shè)備運行狀態(tài)，實現(xiàn)了全自動智能抱取零件。

以上所述實施例僅是為充分說明本發(fā)明而所舉的較佳的實施例，本發(fā)明的保護范圍不限于此。本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明基礎(chǔ)上所作的等同替代或變換，均在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。本發(fā)明的保護范圍以權(quán)利要求書為準。