1.一種仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊，其特征在于，包括第一本體、第二本體、關(guān)節(jié)控制器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和關(guān)節(jié)減速器，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝于所述第一本體，所述關(guān)節(jié)控制器與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，并控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述關(guān)節(jié)減速器傳動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)所述關(guān)節(jié)減速器，所述關(guān)節(jié)減速器安裝于所述第一本體，并與所述第二本體連接，以驅(qū)動(dòng)所述第二本體相對(duì)所述第一本體轉(zhuǎn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述關(guān)節(jié)減速器通過同步帶連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊，其特征在于，所述第一本體靠近所述第二本體的一端設(shè)有電機(jī)安裝孔，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝于所述電機(jī)安裝孔，并可在所述電機(jī)安裝孔內(nèi)移動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任意一項(xiàng)所述的仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊，其特征在于，所述關(guān)節(jié)減速器上安裝有行程開關(guān)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任意一項(xiàng)所述的仿人機(jī)械腿關(guān)節(jié)模塊，其特征在于，所述關(guān)節(jié)減速器為諧波關(guān)節(jié)減速器，所述諧波關(guān)節(jié)減速器用于在所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，帶動(dòng)所述第二本體轉(zhuǎn)動(dòng)。
6.一種仿人機(jī)械腿部，其特征在于，包括大腿部、小腿部、第一控制器、第一電機(jī)、第一減速器；
所述第一電機(jī)安裝于所述大腿部，所述第一控制器與所述第一電機(jī)連接，并控制所述第一電機(jī)，所述第一電機(jī)與所述第一減速器傳動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)所述第一減速器，所述第一減速器安裝于所述大腿部，并與所述小腿部連接，以驅(qū)動(dòng)所述小腿部相對(duì)所述大腿部繞第一軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的仿人機(jī)械腿部，其特征在于，所述第一電機(jī)的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)所述第一電機(jī)通過同一同步帶驅(qū)動(dòng)所述第一減速器。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的仿人機(jī)械腿部，其特征在于，所述仿人機(jī)械腿部還包括腳掌部、第二控制器、第二電機(jī)、第二減速器、第三控制器、第三電機(jī)和第三減速器；
所述第二電機(jī)安裝于所述小腿部，所述第二控制器與所述第二電機(jī)連接，并控制所述第二電機(jī)，所述第二電機(jī)與所述第二減速器傳動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)所述第二減速器，所述第二減速器安裝于所述小腿部，并與所述腳掌部連接，以驅(qū)動(dòng)所述腳掌部相對(duì)所述小腿部繞第二軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；
所述第三電機(jī)安裝于所述小腿部，所述第三控制器與所述第三電機(jī)連接，并控制所述第三電機(jī)，所述第三電機(jī)與所述第三減速器傳動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)所述第三減速器，所述第三減速器安裝于所述小腿部，并與所述腳掌部連接，以驅(qū)動(dòng)所述腳掌部相對(duì)所述小腿部繞第三軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；
所述第二軸線與所述第三軸線相互垂直。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的仿人機(jī)械腿部，其特征在于，還包括軀體安裝部、第四控制器、第四電機(jī)、第四減速器、第五控制器、第五電機(jī)、第五減速器；
所述第四電機(jī)安裝于所述大腿部，所述第四控制器與所述第四電機(jī)連接，并控制所述第四電機(jī)，所述第四電機(jī)與所述第四減速器傳動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)所述第四減速器，所述第四減速器安裝于所述大腿部，以驅(qū)動(dòng)所述大腿部相對(duì)于所述軀體安裝部繞第四軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；
所述第五電機(jī)安裝于所述大腿部，所述第五控制器與所述第五電機(jī)連接，并控制所述第五電機(jī)，所述第五電機(jī)與所述第五減速器傳動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)所述第五減速器，所述第五減速器安裝于所述軀體安裝部，以驅(qū)動(dòng)所述大腿部相對(duì)于所述軀體安裝部繞第五軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；
所述第四軸線與所述第五軸線相互垂直。
10.一種仿人機(jī)器人，其特征在于，包括軀體部和如權(quán)利要求6-9中任意一項(xiàng)所述的仿人機(jī)械腿部，所述仿人機(jī)械腿部的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)所述仿人機(jī)械腿部的所述軀體安裝部分別與所述軀體部連接。