本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域，涉及一種自適應(yīng)的氣動(dòng)式固定機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

隨著人們生活水平的日益提高和需求的不斷增加，各種智能化設(shè)備逐漸出現(xiàn)。爪式固定機(jī)構(gòu)經(jīng)常給各種特種工作提供便利，例如攀爬陡峭的懸崖峭壁、心臟搭橋手術(shù)的固定等。傳統(tǒng)的爪式固定機(jī)構(gòu)，其通常為剛性結(jié)構(gòu)或者為鋼絲帶動(dòng)的純機(jī)械式結(jié)構(gòu)。當(dāng)機(jī)構(gòu)進(jìn)入需要固定的空間時(shí)，通過結(jié)構(gòu)本身已經(jīng)張開的倒牙或者鋼絲帶動(dòng)倒牙張開。倒牙勾住周邊可以固定的區(qū)域。實(shí)現(xiàn)固定的功能。

分析上述提及的現(xiàn)有技術(shù)存在以下不足，即本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題:

1、傳統(tǒng)爪式固定機(jī)構(gòu)與周邊固定環(huán)境（如墻壁等）的接觸形式為點(diǎn)接觸，摩擦力小；

2、傳統(tǒng)爪式固定機(jī)構(gòu)多為剛性零件，在固定時(shí)，會對周圍環(huán)境（如墻壁等）造成永久破壞；

3、傳統(tǒng)爪式固定機(jī)構(gòu)沒有反饋系統(tǒng)，使得傳統(tǒng)爪式固定機(jī)構(gòu)沒有調(diào)節(jié)固定方向的功能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，設(shè)計(jì)一種自適應(yīng)的氣動(dòng)式固定機(jī)構(gòu)。該裝置主要應(yīng)用于機(jī)器人行業(yè)。高效的解決了傳統(tǒng)爪式固定機(jī)構(gòu)中摩擦力小、破壞周圍環(huán)境和不能調(diào)節(jié)方向的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是設(shè)計(jì)一種自適應(yīng)的氣動(dòng)式固定機(jī)構(gòu)，包括導(dǎo)流芯軸、固定氣囊和陀螺儀控制板。

所述導(dǎo)流芯軸上面開有八個(gè)固定氣囊安裝槽，相鄰兩個(gè)固定氣囊安裝槽的夾角為45°；所述導(dǎo)流芯軸上面開有陀螺儀控制板安裝槽；所述導(dǎo)流芯軸上面開有八個(gè)供所述固定氣囊充氣用氣管；所述固定氣囊用柔性材料制作。

其連接關(guān)系在于：所述陀螺儀控制板安裝在所述導(dǎo)流芯軸上面開有的陀螺儀控制板安裝槽中；八個(gè)所述固定氣囊分別安裝在所述導(dǎo)流芯軸上面開有的八個(gè)固定氣囊安裝槽中。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和有益效果在于： 由于本發(fā)明的所述固定氣囊與周邊固定環(huán)境（如墻壁等）的接觸形式為面接觸，摩擦力大。

由于本發(fā)明的所述固定氣囊為柔性材料。在固定時(shí)，不會對周圍環(huán)境（如墻壁等）造成永久破壞。

由于本發(fā)明新增加了所述陀螺儀控制板，通過所述陀螺儀控制板控制八個(gè)所述固定氣囊的充氣量，使得本發(fā)明固定機(jī)構(gòu)具備調(diào)節(jié)固定方向的功能。

附圖說明

圖1為本發(fā)明氣動(dòng)式固定機(jī)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明導(dǎo)流芯軸結(jié)構(gòu)示意圖；

其中，1-導(dǎo)流芯軸；2-固定氣囊；3-陀螺儀控制板；21-固定氣囊安裝槽；22-陀螺儀控制板安裝槽；23-氣管。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步描述，以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而不能以此來限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。

如圖1和圖2所示，本發(fā)明的技術(shù)方案是設(shè)計(jì)一種自適應(yīng)的氣動(dòng)式固定機(jī)構(gòu)，包括導(dǎo)流芯軸1、固定氣囊2和陀螺儀控制板3。

所述導(dǎo)流芯軸1上面開有八個(gè)固定氣囊安裝槽21，相鄰兩個(gè)所述固定氣囊安裝槽21的夾角為45°；所述導(dǎo)流芯軸1上面開有陀螺儀控制板安裝槽22；所述導(dǎo)流芯軸1上面開有八個(gè)供所述固定氣囊2充氣用氣管23；所述固定氣囊2用柔性材料制作。

其連接關(guān)系在于：所述陀螺儀控制板3安裝在所述導(dǎo)流芯軸1上面開有的陀螺儀控制板安裝槽22中；八個(gè)所述固定氣囊2分別安裝在所述導(dǎo)流芯軸1上面開有的八個(gè)固定氣囊安裝槽21中。

所述固定氣囊2與周邊固定環(huán)境（如墻壁等）的接觸形式為面接觸，摩擦力大。

所述固定氣囊2為柔性材料。在固定時(shí)，不會對周圍環(huán)境（如墻壁等）造成永久破壞。

所述陀螺儀控制板3控制八個(gè)所述固定氣囊2的充氣量，使得本發(fā)明固定機(jī)構(gòu)具備調(diào)節(jié)固定方向的功能。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)先實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。