本發(fā)明屬于機械結(jié)構(gòu)領(lǐng)域，涉及一種鏈傳動仿人形履帶機器人底盤裝置。

背景技術(shù)：

在隨著科學技術(shù)的不斷發(fā)展，各種履帶機器人底盤裝置不斷出現(xiàn)。在享受他們給予的便利的同時，各種問題也隨之出現(xiàn)。在機械結(jié)構(gòu)領(lǐng)域，如何在實現(xiàn)履帶機器人底盤裝置基本行走功能的同時，又可以實現(xiàn)仿人形結(jié)構(gòu)，從而增強履帶機器人的觀賞性，這一問題得到了廣泛的關(guān)注。如圖1所示，現(xiàn)有的履帶機器人底盤裝置由驅(qū)動輪1、導向輪2、履帶3、驅(qū)動電機4和底盤支架平臺5組成。左右兩邊的驅(qū)動輪1分別與驅(qū)動電機4連接，靠驅(qū)動電機4來進行驅(qū)動，左右兩邊的驅(qū)動輪1與導向輪2由履帶3連接限位，同時左右兩邊驅(qū)動輪1和導向輪2與底盤支架平臺5連接，使整體履帶機器人底盤裝置結(jié)構(gòu)穩(wěn)固。

分析上述提及的現(xiàn)有技術(shù)存在以下不足，即本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題:

（1）由于履帶機器人底盤裝置（如圖1所示）驅(qū)動電機4直接與左右兩邊驅(qū)動輪1連接，使得驅(qū)動電機4裝配時位于左右兩邊履帶3之間，占用了中間的空間，不便實現(xiàn)履帶式仿人形履帶機器人左右兩邊履帶之間不放置任何零部件的基本要求，需要將驅(qū)動電機的位置進行重新布局；

（2）由于履帶機器人底盤裝置（如圖1所示）底盤支架平臺5位于左右履帶3之間，底盤支架平臺5內(nèi)部有連接左右履帶總成的連接架和電氣元件，底盤支架平臺5的位置同樣使得兩履帶3水平位置之間有較多的零部件，不便實現(xiàn)仿人形裝置的基本條件，需要將此底盤平臺重新布局。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，設(shè)計一種鏈傳動仿人形履帶機器人底盤裝置。該結(jié)構(gòu)主要應(yīng)用于機械結(jié)構(gòu)行業(yè)。高效的解決了現(xiàn)有履帶機器人底盤裝置不能實現(xiàn)仿人形結(jié)構(gòu)，增強履帶機器人的觀賞性及行走平穩(wěn)性的問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是設(shè)計一種鏈傳動仿人形履帶機器人底盤裝置，包括履帶總成、支架總成及電池和其它電氣件。

其中所述履帶總成包括履帶、驅(qū)動輪、導向輪、驅(qū)動電機、擋板一、擋板二、擋板三、擋板四、擋板連接桿、驅(qū)動輪軸、導向輪軸、軸承座、履帶調(diào)節(jié)螺栓、中間連接板、鏈輪一、鏈輪二以及傳動鏈。

所述擋板一與所述擋板三、所述擋板二和所述擋板四為左右對稱件，以下僅描述所述擋板一和所述擋板二的關(guān)系，所述擋板三與所述擋板四與之對稱。

所述擋板一和所述擋板二上均開有孔來進行定位連接、與所述軸承座連接以及與所述驅(qū)動輪和所述導向輪連接，所述擋板一和所述擋板二與所述導向輪連接端焊接有固定螺紋座，所述擋板一和所述擋板二在所述導向輪軸連接處所述軸承座連接孔為腰形孔以便調(diào)節(jié)所述導向輪與所述驅(qū)動輪的中心距，所述擋板一上開有對所述驅(qū)動電機進行定位安裝的安裝孔，所述支架總成兩邊設(shè)計有放置所述電池和其它電氣件的位置。

其連接關(guān)系在于：所述擋板一和所述擋板二通過所述擋板連接桿及所述支架總成進行連接，左右兩邊所述驅(qū)動輪通過所述驅(qū)動輪軸與固定在所述擋板一和所述擋板二上的所述軸承座進行連接，左右兩邊所述導向輪通過所述導向輪軸與固定在所述擋板一和所述擋板二上的所述軸承座進行連接，同時所述履帶調(diào)節(jié)螺栓安裝在固定螺紋座上來調(diào)節(jié)所述驅(qū)動輪與所述導向輪的中心距以方便所述履帶的安裝，所述驅(qū)動電機固定在所述擋板一上，所述鏈輪一與所述驅(qū)動輪軸連接，所述鏈輪二與所述驅(qū)動電機連接，所述傳動鏈與所述鏈輪一和所述鏈輪二連接，以此實現(xiàn)所述驅(qū)動電機帶動所述驅(qū)動輪進行轉(zhuǎn)動，所述支架總成與所述履帶總成通過螺栓進行定位安裝，所述擋板一和所述擋板三通過所述中間連接板進行連接，所述支架總成上放置所述電池和其它電氣件。

本發(fā)明的優(yōu)點和有益效果在于：由于本發(fā)明機器人履帶底盤裝置所述驅(qū)動電機放置于所述履帶總成內(nèi)部，使得兩履帶之間有較大空間，同時所述支架總成是“門”字形結(jié)構(gòu)，且所述電池和其它電氣件放置在所述支架總成的左右兩邊，這樣就克服了傳統(tǒng)履帶底盤裝置兩履帶中間有其它結(jié)構(gòu)的問題，使得所述兩履帶總成之間水平方向上不會有任何結(jié)構(gòu)，整體形狀可類似于人的下肢結(jié)構(gòu)。同時所述驅(qū)動電機與驅(qū)動輪靠鏈傳動進行連接，整體傳動穩(wěn)定，傳動效率高，使履帶機器人行走平穩(wěn)。

附圖說明

圖1為現(xiàn)有履帶機器人底盤裝置示意圖；

圖2為本發(fā)明鏈傳動仿人形履帶機器人底盤裝置示意圖；

圖3為本發(fā)明鏈傳動仿人形履帶機器人底盤裝置A-A剖面示意圖；

圖4為本發(fā)明鏈傳動仿人形履帶機器人底盤裝置B-B剖面示意圖；

其中，1-現(xiàn)有驅(qū)動輪；2-現(xiàn)有導向輪；3-現(xiàn)有履帶；4-現(xiàn)有驅(qū)動電機；5-現(xiàn)有底盤支架平臺；21-履帶總成；22-支架總成；23-電池和其它電氣件。

其中履帶總成21包括：24-履帶；25-鏈輪一；26-鏈輪二；27-傳動鏈；28-驅(qū)動輪；29-導向輪；30-驅(qū)動電機；31-擋板一；32-擋板二；33-擋板三；34-擋板四；35-擋板連接桿；36-驅(qū)動輪軸；37-導向輪軸；38-軸承座；39-履帶調(diào)節(jié)螺栓；40-中間連接板。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明的具體實施方式作進一步描述，以下實施例僅用于更加清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而不能以此來限制本發(fā)明的保護范圍。

如圖2、圖3、圖4所示，本發(fā)明的技術(shù)方案是設(shè)計一種鏈傳動仿人形履帶機器人底盤裝置，包括履帶總成21；支架總成22；電池和其它電氣件23。

所述履帶總成21包括：履帶24；鏈輪一25；鏈輪二26；傳動鏈27；驅(qū)動輪28；導向輪29；驅(qū)動電機30；擋板一31；擋板二32；擋板三33；擋板四34；擋板連接桿35；驅(qū)動輪軸36；導向輪軸37；軸承座38；履帶調(diào)節(jié)螺栓39；中間連接板40。

所述擋板一31與所述擋板三33、所述擋板二32和所述擋板四34為左右對稱件，以下僅描述所述擋板一31和所述擋板二32的關(guān)系，所述擋板三33與所述擋板四34與之對稱。

所述擋板一31和所述擋板二32上均開有孔來進行定位連接、與所述軸承座38連接以及與所述驅(qū)動輪28和所述導向輪29連接，所述擋板一31和所述擋板二32與所述導向輪29連接端焊接有固定螺紋座，所述擋板一31和所述擋板二32在所述導向輪軸37連接處與所述軸承座38連接孔為腰形孔以便調(diào)節(jié)所述導向輪29與所述驅(qū)動輪28的中心距，所述擋板一31上開有對所述驅(qū)動電機30進行定位安裝的安裝孔，所述支架總成22兩邊設(shè)計有放置所述電池和其它電氣件23的位置。

其連接關(guān)系在于：所述擋板一31和所述擋板二32通過所述擋板連接桿35及所述支架總成22進行連接，左右兩邊所述驅(qū)動輪28通過所述驅(qū)動輪軸36與固定在所述擋板一31和所述擋板二32上的所述軸承座38進行連接，左右兩邊所述導向輪29通過所述導向輪軸37與固定在所述擋板一31和所述擋板二32上的所述軸承座38進行連接，同時所述履帶調(diào)節(jié)螺栓39安裝在固定螺紋座上來調(diào)節(jié)所述驅(qū)動輪28與所述導向輪29的中心距以方便所述履帶24的安裝，所述驅(qū)動電機30固定在所述擋板一31上，所述鏈輪一25與所述驅(qū)動輪軸36連接，所述鏈輪二26與所述驅(qū)動電機30連接，所述傳動鏈27與所述鏈輪一25和所述鏈輪二26連接，以此實現(xiàn)所述驅(qū)動電機30帶動所述驅(qū)動輪28進行轉(zhuǎn)動，所述支架總成22與所述履帶總成21通過螺栓進行定位安裝，所述擋板一31和所述擋板三33通過所述中間連接板40進行連接，所述支架總成22上放置所述電池和其它電氣件23。

所述驅(qū)動電機30放置于所述履帶總成21內(nèi)部，使得兩履帶之間有較大空間，同時所述支架總成22是“門”字形結(jié)構(gòu)，且所述電池和其它電氣件23放置在所述支架總成22的左右兩邊，這樣就克服了傳統(tǒng)履帶底盤裝置兩履帶中間有其它結(jié)構(gòu)的問題，使得所述兩履帶總成之間水平方向上不會有任何結(jié)構(gòu)，整體形狀可類似于人的下肢結(jié)構(gòu)。同時所述驅(qū)動電機30與所述驅(qū)動輪28靠鏈傳動進行連接，整體傳動穩(wěn)定，傳動效率高，使履帶機器人行走平穩(wěn)。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)先實施方式，應(yīng)當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。