本實用新型涉及一種行走機器人，涉及玩具行業(yè)或者其他需要輕載運輸或搬運的行業(yè)。

背景技術(shù)：

如今國內(nèi)外能夠見到的行走機器人，無論是工業(yè)用途還是在玩具行業(yè)，都是以模仿人類雙腿行走模式的左腿右腿交替前行方式行走，或者采用輪式機構(gòu)進行前行。以上這些機器人行走機構(gòu)多為笨重，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，或者結(jié)構(gòu)簡單，但行走不穩(wěn)，需要各種輔助機構(gòu)來完成行走動作。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是為了提供一種行走機器人，其結(jié)構(gòu)簡單，方便實用，成本低廉，且能在一定程度上解決機器人行走不穩(wěn)的問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案：

一種行走機器人，包括驅(qū)動齒輪、直流驅(qū)動電機、支架、平衡支架、第一連桿、第二連桿、曲柄、被動齒輪、機械腿、機械腳掌，所述平衡支架固定在支架的上端，所述直流驅(qū)動電機安裝在支架左側(cè)的底部，直流驅(qū)動電機的輸出軸連接驅(qū)動齒輪，驅(qū)動齒輪驅(qū)動與之配合的被動齒輪，被動齒輪與左右兩邊安裝在支架上的曲柄同軸連接，所述第一連桿的一端鉸接在支架上，另一端與第二連桿的一端鉸接，第二連桿的另一端與機械腿的一端一同鉸接在曲柄上，機械腿的另一端連接機械腳掌。

所述支架、平衡支架均為方形空心鋼桿件，目的是減輕行走機器人載重，節(jié)約材料，降低成本。

所述第一連桿、第二連桿均為普通板材，第二連桿長度為第一連桿長度的兩倍。

所述機械腳掌為U型板材，目的是為了使機器人本身平穩(wěn)行走。

所述驅(qū)動齒輪和被動齒輪均為直齒輪。

左右兩個曲柄與左右兩個第二連桿的連接點在平面上呈90°的關(guān)系。目的是為了能夠使行走機器人順利前行或后退。

因此，本實用新型具有如下有益效果：

1、機械腳掌的U型設(shè)計即是為了保證在一腳抬起，只有一只腳著地的時候機器人依然能夠平穩(wěn)的站立，保證了機器人行走的穩(wěn)定性。

2、本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，方便實用，可用于搬運貨物并能平穩(wěn)跨越障礙，可應(yīng)用于玩具行業(yè)或輕載重的搬運行業(yè)，在一定程度上降低了成本。

附圖說明

圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實用新型的一種行走狀態(tài)。

圖3是本實用新型的另一種行走狀態(tài)。

圖4是本實用新型的另一側(cè)視圖。

具體實施方式

下面結(jié)合具體實施例，并結(jié)合附圖，對本實用新型的技術(shù)方案作進一步的說明：

如圖1至圖4所示，一種行走機器人，包括驅(qū)動齒輪1、直流驅(qū)動電機2、支架3、平衡支架4、第一連桿5、第二連桿6、曲柄7、被動齒輪8、機械腿9、機械腳掌10，所述平衡支架4固定在支架3的上端，所述直流驅(qū)動電機2安裝在支架3左側(cè)的底部，直流驅(qū)動電機2的輸出軸連接驅(qū)動齒輪1，驅(qū)動齒輪1驅(qū)動與之配合的被動齒輪8，被動齒輪8與左右兩邊安裝在支架3上的曲柄7同軸連接，所述第一連桿5的一端鉸接在支架3上，另一端與第二連桿6的一端鉸接，第二連桿6的另一端與機械腿9的一端一同鉸接在曲柄7上，機械腿9的另一端連接機械腳掌10。

所述支架3、平衡支架4均為方形空心鋼桿件。所述第一連桿5、第二連桿6均為普通板材，第二連桿6長度為第一連桿5長度的兩倍。所述機械腳掌10為U型板材。所述驅(qū)動齒輪1和被動齒輪8均為直齒輪。左右兩個曲柄7與左右兩個第二連桿6的連接點在平面上呈90°的關(guān)系。能夠保證機械腿9在任一極端位置，都有一只機械腳掌10在地面上，其目的在于保證左右雙機械腳掌能夠穩(wěn)步前行或后退。

如圖2所示為行走機器人的一個行走狀態(tài)，此時右機械腳掌10在前，機械腿9在某一極端位置，與之相連的第二連桿6也處于同樣的極端位置。

如圖3所示為行走機器人的另一個行走狀態(tài)，此時右機械腳掌10在后，左機械腳掌10在前，機械腿9在與圖2所示的極端位置所相對的另一極端位置，與之相連的第二連桿6同樣也處在相應(yīng)的極端位置。

具體工作時，直流驅(qū)動電機2驅(qū)動各個部件，最終帶動左右機械腳掌10作一前一后的行走動作，完成工作。