1.一種新型輪式永磁吸附爬壁機器人，包括爬行模塊、吸附模塊、動力模塊，其特征是：所述爬行模塊由兩種車輪組成，其中一種為永磁車輪(2)，另一種為尼龍車輪(1)，所述兩種車輪每種由四組組成，所述車輪外圓面由橡膠輪胎附著；所述吸附系統(tǒng)由方形永磁體(11)和永磁車輪(2)組成，所述永磁體(11)共有四組并圍繞機器人底板(3)重心位置呈對稱分布；所述動力系統(tǒng)由直流電機(10)和鋰電池(15)組成，所述直流電機(10)共有四組并均布于機器人底板(3)位置且與對應(yīng)車輪通過螺栓螺母緊固件連接，所述鋰電池(15)位于機器人底板(3)上并由機器人頂板(4)覆蓋，所述動力系統(tǒng)分別控制四個車輪轉(zhuǎn)速，通過四個車輪速度差實現(xiàn)爬壁機器人的前進、轉(zhuǎn)向、后退等運動姿態(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型輪式永磁吸附爬壁機器人，其特征是：所述爬行模塊包括：尼龍車輪(1)、永磁車輪(2)、底板(3)、頂板(4)、內(nèi)六角螺栓(5)、螺母(6)、螺栓(7)、輸出軸(8)、螺母(9)，所述尼龍車輪(1)、永磁車輪(2)分別都有四組并且通過螺栓(7)、螺母(6)和輸出軸(8)、螺母(9)組成的螺栓螺母緊固件與動力模塊中的直流電機(10)相連，所述底板(3)為安裝爬壁機器人各個模塊的支撐板，所述頂板(4)通過呈對稱分布的八組內(nèi)六角螺栓(5)與底板(3)相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型輪式永磁吸附爬壁機器人，其特征是：所述吸附模塊包括：永磁車輪(2)、永磁體(11)，所述永磁車輪(2)共有四組并且呈對稱分布于底板(3)兩側(cè)，所述永磁體(11)共有四組且以機器人底板(3)重心呈對稱分布。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型輪式永磁吸附爬壁機器人，其特征是：所述動力模塊包括：直流電機(10)、L型連接板(12)、螺栓(13)、螺母(14)，所述直流電機(10)共有四組并且呈對稱分布于機器人底板(3)兩側(cè)，所述L型連接板(12)共有四組并且通過由螺栓(13)和螺母(14)組成的緊固件將直流電機(10)與機器人底板(3)相連，所述直流電機(10)通過輸出軸(8)實現(xiàn)動力模塊和爬行模塊連接且通過控制四組直流電機(10)不同轉(zhuǎn)速實現(xiàn)四組尼龍車輪(1)和永磁車輪(2)的速度差調(diào)節(jié)爬壁機器人壁面的位姿變化。