本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體來(lái)說(shuō)是一種真空吸附爬壁機(jī)器人。

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背景技術(shù)：
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爬壁機(jī)器人是指可以在垂直墻壁上攀爬并完成作業(yè)的自動(dòng)化機(jī)器人。爬壁機(jī)器人必須具備吸附和移動(dòng)兩個(gè)基本功能。爬壁機(jī)器人主要用于石化企業(yè)對(duì)圓柱形大罐進(jìn)行探傷檢查或噴漆處理，或進(jìn)行建筑物的清潔和噴涂，還在在核工業(yè)中用來(lái)檢查測(cè)厚等。

已有工業(yè)爬行式機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)多是磁吸附的輪式或履帶式(或輪履式)，不具備越障移動(dòng)功能，作業(yè)運(yùn)動(dòng)中的姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)性差，不能滿足復(fù)雜軌跡連續(xù)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性和姿態(tài)要求；且負(fù)載低，不具備高負(fù)載作業(yè)能力，致使目前的爬行式機(jī)器人應(yīng)用尚不廣泛。

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技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
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本實(shí)用新型是針對(duì)上述的工業(yè)爬行式機(jī)器人存在的不具備越障移動(dòng)功能及運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)性差的問題，提出一種吸附、移動(dòng)、負(fù)載安全可靠的真空吸附爬壁機(jī)器人。

為了解決上述問題，設(shè)計(jì)一種真空吸附爬壁機(jī)器人，包括真空吸附組件、工作腔主體及氣動(dòng)輪，所述的爬壁機(jī)器人底部設(shè)有真空吸附組件，所述的真空吸附組件經(jīng)真空泵配合抽真空，使得真空吸附組件上部的工作腔主體內(nèi)形成負(fù)壓腔，工作腔主體的上端裝有自動(dòng)調(diào)節(jié)工作腔主體腔體內(nèi)的漏氣量的止回閥，工作腔主體兩側(cè)設(shè)有氣動(dòng)輪，氣動(dòng)輪通過氣動(dòng)馬達(dá)的進(jìn)氣方向控制爬壁機(jī)器人移動(dòng)。

所述的氣動(dòng)輪套裝于氣動(dòng)輪馬達(dá)安裝套一端，氣動(dòng)輪馬達(dá)安裝套另一端固定于工作腔主體側(cè)壁的啟動(dòng)馬達(dá)固定架上，所述的氣動(dòng)輪馬達(dá)安裝套腔體內(nèi)裝設(shè)有氣動(dòng)馬達(dá)。

所述的工作腔主體頂部接有上連接板，所述的上連接板的外圈表面通過安裝板固定接有環(huán)形外檔框，上連接板內(nèi)圈表面設(shè)有吊環(huán)螺栓及平行布置的上檔框體，上檔框體之間通過安裝板連接固定。

所述的工作腔主體的下腔體下部接有橡膠墊。

本實(shí)用新型同現(xiàn)有技術(shù)相比，其優(yōu)點(diǎn)在于：本裝置通過真空吸附組件抽真空，使工作腔本體腔體內(nèi)形成負(fù)壓腔，利用大氣壓力將整個(gè)爬壁機(jī)器人壓貼在除銹工作表面，且在工作腔本體上端安裝止回閥，使其自動(dòng)調(diào)節(jié)漏氣量，從而保證真空度的穩(wěn)定性，吸附可靠；機(jī)器人底部設(shè)有橡膠墊圈，使機(jī)器人在不同工作表面移動(dòng)的同時(shí)保持真空度，減少漏氣量；兩側(cè)設(shè)有的氣動(dòng)輪帶動(dòng)爬壁機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)，并控制氣動(dòng)馬達(dá)的進(jìn)氣方向來(lái)控制機(jī)器人轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)自由爬臂行走功能。

[附圖說(shuō)明]

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型的主視圖；

圖3是本實(shí)用新型的俯視圖；

圖4是本實(shí)用新型的側(cè)視圖；

圖5是本實(shí)用新型中氣動(dòng)輪的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實(shí)用新型中真空吸附組件局部示意圖；

圖中：1.氣動(dòng)輪 2.氣動(dòng)輪馬達(dá)安裝套 3.氣動(dòng)馬達(dá)固定架 4.真空吸附組件 5.外檔框 6.氣動(dòng)接頭固定板 7.上連接板 8.安裝板 9.上板 10.上檔框體 11.止回閥 12.吊環(huán)螺栓 13.工作腔主體 14.氣動(dòng)馬達(dá) 15.下腔體 16.橡膠墊。

[具體實(shí)施方式]

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明，這種裝置的結(jié)構(gòu)和原理對(duì)本專業(yè)的人來(lái)說(shuō)是非常清楚的。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

參見圖1及圖4，真空吸附爬壁機(jī)器人包括真空吸附組件、工作腔主體及氣動(dòng)輪，爬壁機(jī)器人底部設(shè)有真空吸附組件，真空吸附組件經(jīng)真空泵配合抽真空，使得真空吸附組件上部的工作腔主體內(nèi)形成負(fù)壓腔，工作腔主體的上端裝有自動(dòng)調(diào)節(jié)工作腔主體腔體內(nèi)的漏氣量的止回閥，自動(dòng)調(diào)節(jié)漏氣量，從而保證真空度的穩(wěn)定性。工作腔主體的下腔體下部接有橡膠墊，見圖6，工作腔主體兩側(cè)設(shè)有氣動(dòng)輪，氣動(dòng)輪通過氣動(dòng)馬達(dá)的進(jìn)氣方向控制爬壁機(jī)器人移動(dòng)。

工作腔主體頂部接有上連接板，上連接板的外圈表面通過安裝板固定接有環(huán)形外檔框，上連接板內(nèi)圈表面設(shè)有吊環(huán)螺栓及平行布置的上檔框體，上檔框體之間通過安裝板連接固定。吊環(huán)螺栓用以連接防墜器，將防墜器連接到爬壁機(jī)器人的安全吊環(huán)上，可保證爬臂機(jī)器人在壓差失效等故障狀態(tài)時(shí)的安全。上檔框體及外檔框用于防撞。

工作腔主體兩側(cè)設(shè)有氣動(dòng)輪，見圖5，氣動(dòng)輪套裝于氣動(dòng)輪馬達(dá)安裝套一端，氣動(dòng)輪馬達(dá)安裝套另一端固定于工作腔主體側(cè)壁的啟動(dòng)馬達(dá)固定架上，氣動(dòng)輪馬達(dá)安裝套腔體內(nèi)裝設(shè)有氣動(dòng)馬達(dá)，氣動(dòng)輪通過氣動(dòng)馬達(dá)的進(jìn)氣方向控制爬壁機(jī)器人移動(dòng)及轉(zhuǎn)向。氣動(dòng)馬達(dá)選用高功率、高扭矩、低轉(zhuǎn)速馬達(dá)，克服由于真空負(fù)壓形成的滑動(dòng)摩擦以及自身重力，實(shí)現(xiàn)自由爬臂行走功能。由于在室外工作，氣動(dòng)系統(tǒng)無(wú)需進(jìn)行防水控制，另外，氣動(dòng)馬達(dá)與電動(dòng)馬達(dá)相比，扭矩大，體積小，重量輕。