本實用新型涉及機械領(lǐng)域，具體地說，是一種能夠進行避障的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在果園或農(nóng)田作業(yè)中，目前農(nóng)機車自動轉(zhuǎn)向控制多采用絕對值編碼器來檢測方向盤轉(zhuǎn)角、速度變化，同時配合相應(yīng)的控制ECU單元來驅(qū)動轉(zhuǎn)向裝置轉(zhuǎn)向；同時在車輛行進中，避障或?qū)Ш娇刂贫嗍褂肎PS收發(fā)裝置，紅外檢測或激光定位等檢測來實現(xiàn)，編碼器等價格較高，而紅外等檢測容易受環(huán)境影。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型針對目前農(nóng)機車轉(zhuǎn)向控制設(shè)備成本高，容易受環(huán)境影響的問題，提供一種可避障轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

本實用新型的可避障轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，安裝在車架上，包括轉(zhuǎn)向器和驅(qū)動轉(zhuǎn)向器的轉(zhuǎn)向軸，所述轉(zhuǎn)向軸上安裝方向盤，所述車架上安裝有驅(qū)動電機和避障機構(gòu)。

所述避障機構(gòu)位于車架兩側(cè)，包括感測桿和避障傳感器，所述感測桿內(nèi)端與車架鉸接，并安裝有可觸發(fā)避障傳感器的撥片，所述避障傳感器與驅(qū)動電機電連接，所述感測桿與車架之間安裝有復位彈簧。

所述驅(qū)動電機通過齒輪傳動機構(gòu)與轉(zhuǎn)向軸相連，所述齒輪傳動機構(gòu)包括主動齒輪和從動齒輪，所述從動齒輪安裝在轉(zhuǎn)向軸上，所述主動齒輪由驅(qū)動電機驅(qū)動。

優(yōu)選的是，所述主動齒輪與驅(qū)動電機之間安裝有離合器。

優(yōu)選的是，所述車架上安裝有限位機構(gòu)，所述限位機構(gòu)包括齒條和限位傳感器，所述限位傳感器安裝有兩個，所述齒條位于限位傳感器之間，滑動安裝在車架設(shè)置的導軌上，所述主動齒輪驅(qū)動齒條滑動。

優(yōu)選的是，所述限位傳感器對稱安裝，所述齒條的端部與對應(yīng)的限位傳感器對齊。

優(yōu)選的是，所述感測桿為管狀，其中滑動安裝有延長桿。

本實用新型的有益效果是：可避障轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通過機械裝置實現(xiàn)避障轉(zhuǎn)向，結(jié)構(gòu)組成簡單，零部件成本低，工作穩(wěn)定性強，難以收到環(huán)境影響。

通過離合器進行自動和手動的切換，實用靈活性強。

設(shè)置限位機構(gòu)，避免轉(zhuǎn)向系統(tǒng)達到轉(zhuǎn)向極限后，驅(qū)動電機仍然運轉(zhuǎn)，避免驅(qū)動電機燒毀，防止齒輪磨損，保證系統(tǒng)的使用壽命。

感測桿安裝延長桿，增加感測范圍，提高避障效果。

附圖說明

附圖1為可避障轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖2為可避障轉(zhuǎn)向系統(tǒng)驅(qū)動電機部分的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖3為可避障轉(zhuǎn)向系統(tǒng)限位機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖4為可避障轉(zhuǎn)向系統(tǒng)避障機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為了能進一步了解本實用新型的結(jié)構(gòu)、特征及其它目的，現(xiàn)結(jié)合所附較佳實施例詳細說明如下，所說明的較佳實施例僅用于說明本實用新型的技術(shù)方案，并非限定本實用新型。

本實用新型的具體實施方式如下：

如圖1至4所示，可避障轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝在車架1上，包括轉(zhuǎn)向器2和驅(qū)動轉(zhuǎn)向器2的轉(zhuǎn)向軸3，轉(zhuǎn)向軸3上安裝方向盤4。

車架1上安裝有驅(qū)動電機5和避障機構(gòu)6。

避障機構(gòu)6位于車架1兩側(cè)，包括感測桿61和避障傳感器62。感測桿61內(nèi)端與車架1鉸接，并安裝有可觸發(fā)避障傳感器62的撥片63。避障傳感器62固定在車架1上，并與驅(qū)動電機5電連接。感測桿61與車架1之間安裝有復位彈簧64。

驅(qū)動電機5通過齒輪傳動機構(gòu)7與轉(zhuǎn)向軸3相連，齒輪傳動機構(gòu)7包括主動齒輪71和從動齒輪72，從動齒輪72安裝在轉(zhuǎn)向軸3上，主動齒輪71由驅(qū)動電機5驅(qū)動。

避障機構(gòu)6的感測桿61分別向車架1的兩側(cè)張開。車輛行駛的過程中，若車輛右側(cè)有障礙物，位于車架1右側(cè)的感測桿61接觸到障礙物。障礙物將感測桿61向后推動，而位于感測桿61內(nèi)端的撥片63則隨之擺動，觸發(fā)避障傳感器62。避障傳感器62向驅(qū)動電機5發(fā)出信號，使驅(qū)動電機5通過主動齒輪71和從動齒輪72驅(qū)動轉(zhuǎn)向軸3，使轉(zhuǎn)向軸3通過轉(zhuǎn)向器驅(qū)動轉(zhuǎn)向架，車輛向左轉(zhuǎn)向，朝障礙物的左側(cè)進行躲避。若車輛左側(cè)有障礙物，車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)同樣按照上述工作方式，使車輛向右轉(zhuǎn)向進行躲避。

為了進行自動和手動的切換，主動齒輪71與驅(qū)動電機5之間安裝有離合器8。當進行人工駕駛時，離合器8斷開，驅(qū)動電機5無法驅(qū)動主動齒輪71，以免驅(qū)動電機5的工作影響正常的人工駕駛。當進行自動行駛時，離合器8閉合，驅(qū)動電機5能夠驅(qū)動主動齒輪71，驅(qū)動電機5和避障機構(gòu)6開始對自動前行的車輛進行避障。

為了避免轉(zhuǎn)向過度，車架1上安裝有限位機構(gòu)9。限位機構(gòu)9包括齒條91和限位傳感器92，限位傳感器92安裝有兩個，齒條91位于限位傳感器92之間，滑動安裝在車架1設(shè)置的導軌11上。主動齒輪71與齒條91嚙合，或通過同軸連接的輔助齒輪與齒條91傳動，驅(qū)動齒條91滑動。

當車輛遇到障礙物時，避障機構(gòu)6激發(fā)驅(qū)動電機5工作，使轉(zhuǎn)向軸3旋轉(zhuǎn)，車輛轉(zhuǎn)向。同時驅(qū)動電機5通過主動齒輪71驅(qū)動齒條91滑動，當齒條91端部觸發(fā)到對應(yīng)一側(cè)的限位傳感器92時，車輛轉(zhuǎn)向程度已經(jīng)達到最大，限位傳感器92控制驅(qū)動電機5停止工作。避免車輛轉(zhuǎn)向程度已經(jīng)達到最大，轉(zhuǎn)向軸3無法繼續(xù)旋轉(zhuǎn)時，驅(qū)動電機5仍然繼續(xù)工作，使驅(qū)動電機5燒毀。

為了保證兩側(cè)限位程度相同，限位傳感器92對稱安裝，齒條91的端部與對應(yīng)的限位傳感器92對齊。

為了增加避障感測覆蓋面積，感測桿61為管狀，其中滑動安裝有延長桿65。增加了感測桿61的長度，使較遠的障礙物也能夠被觸碰到。