本實用新型涉及無人車拍攝，尤其涉及無人車可調角度穩(wěn)定控制系統(tǒng)。

背景技術：

無人車拍攝是通過在無人車上安裝拍攝裝置對人物和景物進行拍攝，可實現(xiàn)在無人車在前進的時候對周圍景物進行拍攝。

現(xiàn)有技術中的無人車拍攝是通過將拍攝裝置直接與無人車固接進行拍攝，在拍攝的過程中，拍攝裝置會隨無人車的晃動而發(fā)生晃動，特別是當無人車行駛在崎嶇不平的路面或者處于上坡和下坡時，使得拍攝裝置在拍攝過程中很不穩(wěn)定，拍出來的圖像和視頻很不清晰。

技術實現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術的不足，本實用新型的目的在于提供無人車可調角度穩(wěn)定控制系統(tǒng)，在整個拍攝過程中，拍攝裝置免受無人車的影響，拍攝更加穩(wěn)定，拍攝的圖像和視頻更加清晰。

本實用新型的目的采用以下技術方案實現(xiàn)：

無人車可調角度穩(wěn)定控制系統(tǒng)，包括無人車主體、豎直桿、旋轉板、兩拍攝裝置、第一旋轉動力機構和第二旋轉動力機構，無人車主體包括車輪行進裝置和底板，底板通過至少三根連接桿與車輪行進裝置連接，底板具有供豎直桿穿過的第一通孔，旋轉板上開設有供豎直桿穿過的第二通孔，旋轉板的兩端均與底板以可轉動的方式連接，豎直桿穿過第一通孔和第二通孔并與旋轉板以可轉動的方式連接，旋轉板的轉動方向與豎直桿的轉動方向相互垂直，第一旋轉動力機構安裝于旋轉板并與豎直桿驅動相連，第二旋轉動力機構安裝于無人車主體并與旋轉板驅動相連，兩拍攝裝置分別與豎直桿的兩端固接。

優(yōu)選地，旋轉板安裝在第一通孔內，旋轉板的兩端分別與你第一通孔的內壁以可轉動的方式連接。

優(yōu)選地，無人車主體還包括一方形框架，該方形框架安裝于中心主板的上表面，旋轉板安裝在方形框架內并且旋轉板的兩端分別與方形框架的內壁以可轉動的方式連接。

優(yōu)選地，方形框架與底板之間設有用于減震的第一避震裝置。

優(yōu)選地，第一避震裝置為彈簧或避震墊。

優(yōu)選地，第一旋轉動力機構和第二旋轉動力機構分別為第一電機和第二電機，第一電機的輸出軸與豎直桿固接，第二電機的輸出軸與旋轉板固接。

優(yōu)選地，豎直桿上安裝有第三旋轉動力機構，該第三旋轉動力機構為第三電機，第三電機具有上輸出軸和下輸出軸，位于第三電機上方的豎直桿內套裝有可相對豎直桿旋轉的第一主軸，第一主軸的上端與位于豎直桿上端的拍攝裝置固接，第一主軸的下端與第三電機的上輸出軸固接，位于第三電機下方的豎直桿內套裝有可相對豎直桿旋轉第二主軸，第二主軸的下端與位于豎直桿下端的拍攝裝置固接，第二主軸的上端與第三電機的下輸出軸固接。優(yōu)選地，連接桿為四個，四個連接桿與車輪行進裝置之間均設有用于減震的第二避震裝置。

相比現(xiàn)有技術，本實用新型的有益效果在于：通過豎直桿與旋轉板鉸接以及旋轉板與方形框架鉸接，保證了無人車在行進的過程中，豎直桿不會隨無人車顛簸而發(fā)生晃動，始終處于豎直狀態(tài)，使得整個拍攝過程更加穩(wěn)定，拍攝的圖像更加清晰；另外，當豎直桿受到外力作用發(fā)生傾斜時，通過第一旋轉動力機構、第二旋轉動力機構分別對應驅使豎直桿和旋轉板旋轉，使得豎直桿回復至原位，防止豎直桿因外力作用發(fā)生偏移而導致拍攝的圖像或視頻不清晰。

附圖說明

圖1為本實用新型無人車可調角度穩(wěn)定控制系統(tǒng)的結構示意圖；

圖2為圖1中A的局部放大圖；

圖3為圖1中B的局部放大圖；

圖4為本實用新型無人車可調角度穩(wěn)定控制系統(tǒng)中無人車上坡或者下坡的狀態(tài)圖；

圖5為本實用新型無人車可調角度穩(wěn)定控制系統(tǒng)中無人車在一定坡度上行駛的狀態(tài)圖。

圖中：1、無人車主體；2、底板；3、豎直桿；4、旋轉板；5、拍攝裝置；6、第一旋轉動力機構；7、第二旋轉動力機構；8、第二通孔；9、方形框架；10、第一避震裝置；11、第三旋轉動力機構；12、連接桿；13、車輪行進裝置；14、第二避震裝置。

具體實施方式

下面，結合附圖以及具體實施方式，對本實用新型做進一步描述：

如圖1和圖2所示，無人車可調角度穩(wěn)定控制系統(tǒng)，包括無人車主體1、豎直桿3、旋轉板4、兩拍攝裝置5、第一旋轉動力機構6和第二旋轉動力機構7，無人車主體1包括車輪行進裝置13和底板2，底板2通過至少三根連接桿12與車輪行進裝置13連接，底板2具有供豎直桿3穿過的第一通孔，旋轉板4上開設有供豎直桿3穿過的第二通孔8，旋轉板4的兩端均與底板2以可轉動的方式連接，豎直桿3穿過第一通孔和第二通孔8并與旋轉板4以可轉動的方式連接，旋轉板4的轉動方向與豎直桿3的轉動方向相互垂直，第一旋轉動力機構6安裝于旋轉板4并與豎直桿3驅動相連，第二旋轉動力機構7安裝于無人車主體1并與旋轉板4驅動相連，兩拍攝裝置5分別與豎直桿3的兩端固接。

當無人車行駛在比較顛簸的路段，無人車主體1沿旋轉板4兩端連線方向發(fā)生傾斜時，由于豎直桿3與旋轉板4以可轉動的方式連接，旋轉板4在隨無人車主體1傾斜的過程中，旋轉板4與豎直桿3相對轉動，豎直桿3因自身重力始終保持豎直，不會隨旋轉板4的傾斜而發(fā)生傾斜，保證了拍攝裝置5在拍攝過程中的穩(wěn)定性，當無人車沿垂直于旋轉板4兩端連線的方向發(fā)生傾斜時，由于旋轉的兩端與無人車主體1以可轉動的方式連接，無人車主體1在傾斜的過程中，旋轉板4與無人機主體1相對旋轉，旋轉板4不會隨無人車主體1的傾斜而發(fā)生傾斜，使得豎直桿3始終保持豎直，進一步保證了拍攝中的穩(wěn)定性，因此通過上述結構可知，無論無人車主體1如何顛簸，通過旋轉板4與豎直桿3相對旋轉以及旋轉板4與無人車主體1相對旋轉，可使得豎直桿3可始終保持豎直狀態(tài)，拍攝過程穩(wěn)定，不會發(fā)生晃動，拍攝的圖像更加清晰；如圖4和圖5所示，當無人車處于上坡或下坡或在一定坡度的路面上行駛時，豎直桿3始終保持豎直狀態(tài)；另外，當豎直桿3受到外力作用發(fā)生偏離豎直方向時，豎直桿3上的傳感器將信號通過主板傳遞給第一旋轉動力機構6和第二旋轉動力機構7，第一旋轉動力機構6和第二旋轉動力機構7分別對應驅使豎直桿3和旋轉板4旋轉，使得豎直桿3回復至原位，防止豎直桿3因外力作用發(fā)生偏移而導致拍攝的圖像或視頻不清晰，以上所述的傳感器和主板都是現(xiàn)有技術中常用的控制裝置，同時，還可以根據(jù)實際使用情況給豎直桿3設定行動軌跡，該行動軌跡通過該主板傳遞給第一旋轉動力機構6和第二旋轉動力機構7，第一旋轉動力機構6和第二旋轉動力機構7分別控制豎直桿3和旋轉板4是的豎直桿3按設定的行動軌跡運動，更加符合使用要求，實用性更強。

作為本實用新型一種優(yōu)選的實施方式，旋轉板4安裝在第一通孔內，旋轉板4的兩端分別與你第一通孔的內壁以可轉動的方式連接。通過將旋轉板4安裝在第一通孔內，減少了無人車主體1的整體體積，外形更加美觀精致。

作為本實用新型另一種優(yōu)選的實施方式，如圖2所示，無人車主體1還包括一方形框架9，該方形框架9安裝于中心主板的上表面，旋轉板4安裝在方形框架9內并且旋轉板4的兩端分別與方形框架9的內壁以可轉動的方式連接。通過將旋轉板4直接安裝在方形框架9內，使得旋轉板4的安裝更加方便。

如圖2所示，為了進一步提高拍攝裝置5在拍攝過程中的穩(wěn)定性，避免由于無人車主體1震動對豎直桿3的影響，方形框架9與底板2之間設有用于減震的第一避震裝置10；優(yōu)選地，第一避震裝置10為彈簧或避震墊，當然，該第一避震裝置10也可為適合安裝于方形框架9與底板2之間的其他彈性件。

優(yōu)選地，第一旋轉動力機構6和第二旋轉動力機構7分別為第一電機和第二電機，第一電機的輸出軸與豎直桿3固接，第二電機的輸出軸與旋轉板4固接。

為了使得豎直桿3更加符合使用要求，豎直桿3上安裝有第三旋轉動力機構11，優(yōu)選地，第三旋轉動力機構11為第三電機，第三電機具有上輸出軸和下輸出軸，位于第三電機上方的豎直桿3內套裝有可相對豎直桿3旋轉的第一主軸，第一主軸的上端與位于豎直桿3上端的拍攝裝置5固接，第一主軸的下端與第三電機的上輸出軸固接，位于第三電機下方的豎直桿3內套裝有可相對豎直桿3旋轉第二主軸，第二主軸的下端與位于豎直桿3下端的拍攝裝置5固接，第二主軸的上端與第三電機的下輸出軸固接，使用過程中，第三旋轉動力機構11通過控制豎直桿3自轉以實現(xiàn)拍攝裝置5對任務和景物的全方位拍攝。

如圖3所示，為了降低車輪行進裝置13在行進過程中的震動對連接桿12以及拍攝裝置5的影響，連接桿12設為四個，四個連接桿12與車輪行進裝置13之間均設有用于減震的第二避震裝置14。

對本領域的技術人員來說，可根據(jù)以上描述的技術方案以及構思，做出其它各種相應的改變以及形變，而所有的這些改變以及形變都應該屬于本實用新型權利要求的保護范圍之內。