本實用新型涉及履帶行走裝備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種履刺角度可調(diào)式履帶行走底盤。

背景技術(shù)：

履帶式行走系是在工程機(jī)械中僅次于輪胎式廣泛采用的行走系。常見的履帶式工程機(jī)械有推土機(jī)、裝載機(jī)挖掘機(jī)、鉆孔機(jī)、鑿巖臺機(jī)、收割機(jī)等。

中國作為世界上最大的糧食供應(yīng)產(chǎn)地，在糧食安全中占有及其重要的地位。就水稻而言，世界水稻種植區(qū)域主要集中在亞洲，其產(chǎn)量占世界水稻總產(chǎn)量的92%，美國是北美的主要水稻生產(chǎn)國，歐洲最大的水稻生產(chǎn)國是意大利。我國是世界上最大的水稻生產(chǎn)國，水稻常年種植面積約3000萬公頃，為世界水稻種植面積的20%左右；水稻也是我國最主要的糧食作物之一，稻谷總產(chǎn)量近2億噸。國內(nèi)外的實踐證明，水稻生產(chǎn)全程機(jī)械化具有明顯的優(yōu)點：提高稻米的品質(zhì)，效率提高，增加產(chǎn)量。

農(nóng)業(yè)機(jī)械在湖南等丘陵地區(qū)適合采用履帶式，但現(xiàn)有履帶機(jī)械的轉(zhuǎn)向受到土壤剪切變形的影響較大,存在對土壤的破壞大，履帶對地面的附著力小,功率損失高，履帶車轉(zhuǎn)向能力差等問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種對土壤的破壞小、轉(zhuǎn)向能力好、功率損失小、適應(yīng)性好的履刺角度可調(diào)式履帶行走底盤。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用以下技術(shù)方案：

一種履刺角度可調(diào)式履帶行走底盤，包括支座、安裝于支座兩側(cè)的兩個履帶行走裝置以及安裝于支座上的驅(qū)動裝置，各履帶行走裝置包括機(jī)架、安裝在機(jī)架上的帶輪單元和繞設(shè)在帶輪單元上的行走履帶，所述驅(qū)動裝置與帶輪單元相連，所述行走履帶上設(shè)有若干間隔布置的履刺板，各履刺板通過轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)安裝于行走履帶上并可繞與行走履帶外表面垂直的軸線轉(zhuǎn)動，各履帶式行走裝置還設(shè)有用于調(diào)節(jié)履刺板轉(zhuǎn)動角度的角度調(diào)節(jié)裝置。

上述的履刺角度可調(diào)式履帶行走底盤，優(yōu)選的，各履刺板均連接有一扇形齒輪，所述角度調(diào)節(jié)裝置包括三個用于與扇形齒輪配合驅(qū)使履刺板轉(zhuǎn)動的調(diào)節(jié)齒輪，三個調(diào)節(jié)齒輪安裝在機(jī)架上并沿行走履帶接地段的運行方向間隔布置，各調(diào)節(jié)齒輪均連接有一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件，各履刺板與行走履帶之間還設(shè)有用于固定履刺板轉(zhuǎn)動角度的鎖止組件。

上述的履刺角度可調(diào)式履帶行走底盤，優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸和夾板，所述轉(zhuǎn)軸穿設(shè)安裝于行走履帶上的安裝通孔中，所述履刺板和夾板分別連接于轉(zhuǎn)軸的兩端，所述扇形齒輪固設(shè)于夾板上。

上述的履刺角度可調(diào)式履帶行走底盤，優(yōu)選的，所述鎖止組件包括鎖銷和設(shè)于行走履帶上的滑孔，所述夾板上設(shè)有多個通過轉(zhuǎn)動夾板可分別與滑孔對齊的定位孔，所述鎖銷滑設(shè)于滑孔中并能滑動伸入或退出所述定位孔，所述滑孔中安裝有使鎖銷伸入定位孔的彈性部件，各定位孔中安裝有用于克服彈性部件作用迫使鎖銷退出定位孔的推桿，所述鎖止組件還包括用于驅(qū)動所述推桿動作以迫使鎖銷退出定位孔的解鎖機(jī)構(gòu)。

上述的履刺角度可調(diào)式履帶行走底盤，優(yōu)選的，所述解鎖機(jī)構(gòu)包括與所述調(diào)節(jié)齒輪固接且同步轉(zhuǎn)動的凸輪。

上述的履刺角度可調(diào)式履帶行走底盤，優(yōu)選的，所述夾板上設(shè)有三個定位孔，三個定位孔分別與滑孔對齊時，履刺板分別處于與行走履帶接地段的運行方向垂直、相對于行走履帶接地段的運行方向向一側(cè)偏轉(zhuǎn)和相對于行走履帶接地段的運行方向向另一側(cè)偏轉(zhuǎn)的狀態(tài)。

上述的履刺角度可調(diào)式履帶行走底盤，優(yōu)選的，所述驅(qū)動裝置包括動力輸入軸、轉(zhuǎn)向輸入軸以及由第一太陽輪、第一行星輪、第一行星架和第一齒圈構(gòu)成的驅(qū)動行星輪系，所述動力輸入軸與第一太陽輪相連，所述第一行星架通過驅(qū)動輪軸與帶輪單元的驅(qū)動輪相連，所述轉(zhuǎn)向輸入軸通過第一傳動機(jī)構(gòu)與第一齒圈相連；各調(diào)節(jié)齒輪連接的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件均包括旋轉(zhuǎn)輸入軸、旋轉(zhuǎn)輸出軸以及由第二太陽輪、第二行星輪、第二行星架和第二齒圈構(gòu)成的角度調(diào)節(jié)行星輪系，所述旋轉(zhuǎn)輸入軸與第二太陽輪相連，所述調(diào)節(jié)齒輪通過旋轉(zhuǎn)輸出軸與第二行星架相連，所有調(diào)節(jié)齒輪連接的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件的旋轉(zhuǎn)輸入軸通過第二傳動機(jī)構(gòu)與驅(qū)動輪軸相連，位于中間的調(diào)節(jié)齒輪連接的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件的第二齒圈與機(jī)架固定，其余兩個調(diào)節(jié)齒輪的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件的第二齒圈通過第三傳動機(jī)構(gòu)與第一齒圈相連。

上述的履刺角度可調(diào)式履帶行走底盤，優(yōu)選的，各行走履帶接地段沿運行方向依次分為前部接地段、中間接地段和后部接地段，行走底盤直行時，行走履帶接地段的所有履刺板與行走履帶接地段運行方向垂直；行走底盤轉(zhuǎn)彎時，中間接地段的履刺板與行走履帶接地段運行方向垂直，前部接地段的履刺板與后部接地段的履刺板偏轉(zhuǎn)且偏轉(zhuǎn)方向相反。

上述的履刺角度可調(diào)式履帶行走底盤，優(yōu)選的，在行走底盤直行和轉(zhuǎn)彎時兩個行走履帶接地段的履刺板的偏轉(zhuǎn)方向均保持對稱。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點在于：本實用新型的履刺角度可調(diào)式履帶行走底盤中，角度調(diào)節(jié)裝置可調(diào)節(jié)行走履帶上履刺板的轉(zhuǎn)動角度，使履刺板與行走履帶接地段運行方向垂直或者向行走履帶接地段運行方向的兩側(cè)偏轉(zhuǎn)一定角度，在行走底盤轉(zhuǎn)彎時，通過使履刺板偏轉(zhuǎn)至合適角度，可減輕對土壤的破壞，減小土壤剪切變形對行走底盤轉(zhuǎn)向的影響，提高履帶車轉(zhuǎn)向能力，同時還能增加行走履帶對底面的附著力，降低功率損失。該履刺角度可調(diào)式履帶行走底盤能夠適應(yīng)多種履帶車和多種路況，利于推廣，適合于中國的國情。

附圖說明

圖1為履刺角度可調(diào)式履帶行走底盤的局部俯剖視圖。

圖2為履刺角度可調(diào)式履帶行走底盤的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為履刺板通過轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)安裝在行走履帶上的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為圖3的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為圖3的側(cè)剖視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為調(diào)節(jié)齒輪與扇形齒輪配合的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為驅(qū)動裝置和角度調(diào)節(jié)裝置的結(jié)構(gòu)原理圖。

圖8為履刺角度可調(diào)式履帶行走底盤直行時履刺板轉(zhuǎn)動狀態(tài)的示意圖。

圖9為履刺角度可調(diào)式履帶行走底盤轉(zhuǎn)彎時履刺板轉(zhuǎn)動狀態(tài)的示意圖。

圖例說明：

1、支座；2、驅(qū)動裝置；21、動力輸入軸；22、轉(zhuǎn)向輸入軸；23、第一太陽輪；24、第一行星輪；25、第一行星架；26、第一齒圈；27、驅(qū)動輪軸；3、機(jī)架；4、帶輪單元；5、行走履帶；51、履刺板；52、扇形齒輪；53、轉(zhuǎn)軸；54、夾板；55、鎖銷；56、滑孔；57、定位孔；58、彈性部件；59、推桿；510、凸輪；6、角度調(diào)節(jié)裝置；61、調(diào)節(jié)齒輪；62、旋轉(zhuǎn)輸入軸；63、旋轉(zhuǎn)輸出軸；64、第二太陽輪；65、第二行星輪；66、第二行星架；67、第二齒圈；711、第一鏈輪傳動機(jī)構(gòu)；712、第二鏈輪傳動機(jī)構(gòu)；713、第二鏈輪傳動機(jī)構(gòu)；714、中間輸入軸；721、第一中間軸；722、第二中間軸；723、第三中間軸；724、第四中間軸；725、第四鏈輪傳動機(jī)構(gòu)。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說明。

如圖1和圖2所示，本實施例的履刺角度可調(diào)式履帶行走底盤，包括支座1、安裝于支座1兩側(cè)的兩個履帶行走裝置以及安裝于支座1上的驅(qū)動裝置2，各履帶行走裝置包括機(jī)架3、安裝在機(jī)架3上的帶輪單元4和繞設(shè)在帶輪單元4上的行走履帶5，帶輪單元4為現(xiàn)有技術(shù)，其包括驅(qū)動輪、支承輪、托輪、張緊輪等，驅(qū)動裝置2與帶輪單元4的驅(qū)動輪相連，以驅(qū)動帶輪單元4轉(zhuǎn)動以使行走履帶5運行，行走履帶5上設(shè)有若干間隔布置的履刺板51，各履刺板51通過轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)安裝于行走履帶5上，履刺板51可繞與行走履帶5外表面垂直的軸線轉(zhuǎn)動，各履帶式行走裝置還設(shè)有用于調(diào)節(jié)履刺板51轉(zhuǎn)動角度的角度調(diào)節(jié)裝置6。角度調(diào)節(jié)裝置6可調(diào)節(jié)行走履帶5上履刺板51的轉(zhuǎn)動角度，使履刺板51與行走履帶5接地段運行方向垂直或者向行走履帶5接地段運行方向的兩側(cè)偏轉(zhuǎn)一定角度，在行走底盤轉(zhuǎn)彎時，通過使履刺板51偏轉(zhuǎn)至合適角度，可減輕對土壤的破壞，減小土壤剪切變形對行走底盤轉(zhuǎn)向的影響，提高履帶車轉(zhuǎn)向能力，同時還能增加行走履帶5對底面的附著力，降低功率損失。該履刺角度可調(diào)式履帶行走底盤能夠適應(yīng)多種履帶車和多種路況，利于推廣，適合于中國的國情。

本實施例中，如圖3至圖6所示，轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸53和夾板54，轉(zhuǎn)軸53穿設(shè)安裝于行走履帶5上的安裝通孔中，履刺板51和夾板54分別連接于轉(zhuǎn)軸53的兩端，履刺板51和夾板54分別位于行走履帶5的兩側(cè)形成定位，使履刺板51不會掉落，并且履刺板51、轉(zhuǎn)軸53和夾板54連接為一體，三者同步轉(zhuǎn)動。該種轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡單、易于制作裝配、工作穩(wěn)定可靠。

本實施例中，各履刺板51的夾板54均連接有一扇形齒輪52，角度調(diào)節(jié)裝置6包括三個調(diào)節(jié)齒輪61，各調(diào)節(jié)齒輪61用于與行走履帶5接地段上的履刺板51所對應(yīng)的扇形齒輪52配合驅(qū)使履刺板51，三個調(diào)節(jié)齒輪61安裝在機(jī)架3上并沿行走履帶5接地段（與地面接觸的一段行走履帶5）的運行方向間隔布置，各調(diào)節(jié)齒輪61均連接有一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件，各履刺板51與行走履帶5之間還設(shè)有用于固定履刺板51轉(zhuǎn)動角度的鎖止組件。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件驅(qū)動調(diào)節(jié)齒輪61轉(zhuǎn)動并控制調(diào)節(jié)齒輪61的轉(zhuǎn)速，通過控制調(diào)節(jié)齒輪61與行走履帶5的線速度差來調(diào)節(jié)履刺板51的轉(zhuǎn)動角度。當(dāng)調(diào)節(jié)齒輪61的線速度與行走履帶5的線速度相同時，調(diào)節(jié)齒輪61對扇形齒輪52無驅(qū)動作用，履刺板51不轉(zhuǎn)動；當(dāng)調(diào)節(jié)齒輪61的線速度大于行走履帶5的線速度時，調(diào)節(jié)齒輪61驅(qū)動扇形齒輪52使履刺板51向一側(cè)偏轉(zhuǎn)；當(dāng)調(diào)節(jié)齒輪61的線速度小于行走履帶5的線速度時，調(diào)節(jié)齒輪61阻礙扇形齒輪52使履刺板51向另一側(cè)偏轉(zhuǎn)，履刺板51的偏轉(zhuǎn)角度由調(diào)節(jié)齒輪61與扇形齒輪52的嚙合時間以及行走履帶5與調(diào)節(jié)齒輪61的線速度差決定。上述三個調(diào)節(jié)齒輪61分別獨立調(diào)節(jié)履刺板51的轉(zhuǎn)動角度，相當(dāng)于將行走履帶5接地段分為三段，每一段上的履刺板51的轉(zhuǎn)動角度可分別調(diào)節(jié)至需要的角度，從而可更好的適應(yīng)行走底盤轉(zhuǎn)彎。

上述鎖止組件包括鎖銷55和設(shè)于行走履帶5上的滑孔56，夾板54上設(shè)有三個通過轉(zhuǎn)動夾板54可分別與滑孔56對齊的定位孔57，三個定位孔57分別與滑孔56對齊時履刺板51分別對應(yīng)處于三個狀態(tài)，第一個狀態(tài)為履刺板51與行走履帶5接地段的運行方向垂直，第二個狀態(tài)為履刺板51相對于行走履帶5接地段的運行方向向一側(cè)偏轉(zhuǎn)一定角度，第三個狀態(tài)為履刺板51相對于行走履帶5接地段的運行方向向另一側(cè)偏轉(zhuǎn)一定角度。鎖銷55滑設(shè)于滑孔56中并能滑動伸入或退出定位孔57，滑孔56中安裝有使鎖銷55伸入定位孔57的彈性部件58，彈性部件58為伸縮彈簧，各定位孔57中安裝有用于克服彈性部件58作用迫使鎖銷55退出定位孔57的推桿59，鎖止組件還包括用于驅(qū)動推桿59動作以迫使鎖銷55退出定位孔57的解鎖機(jī)構(gòu)。本實施例的解鎖機(jī)構(gòu)包括與調(diào)節(jié)齒輪61固接且同步轉(zhuǎn)動的凸輪510，調(diào)節(jié)齒輪61是通過速度差實現(xiàn)控制履刺板51轉(zhuǎn)動的，對于凸輪510而言，跟隨調(diào)節(jié)齒輪61旋轉(zhuǎn)，只要存在轉(zhuǎn)向差速，就可以通過旋轉(zhuǎn)的方式迫使推桿59推動鎖銷55退出定位孔57，這樣就使履刺板51處于一種自由狀態(tài)，可以適應(yīng)履帶車身的旋轉(zhuǎn)，當(dāng)轉(zhuǎn)動角度恰好適應(yīng)偏上或者偏下角度的鎖定位置時，鎖銷55伸入任意一個定位孔57時，可阻止履刺板51轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)鎖止。

如圖7所示，本實施例的驅(qū)動裝置2包括與行走驅(qū)動件（發(fā)動機(jī)和變速器）相連的動力輸入軸21、與轉(zhuǎn)向驅(qū)動件（轉(zhuǎn)向液壓馬達(dá)）相連的轉(zhuǎn)向輸入軸22以及由第一太陽輪23、第一行星輪24、第一行星架25和第一齒圈26構(gòu)成的驅(qū)動行星輪系，動力輸入軸21與第一太陽輪23相連，第一行星架25通過驅(qū)動輪軸27與帶輪單元4的驅(qū)動輪相連，轉(zhuǎn)向輸入軸22通過第一傳動機(jī)構(gòu)與第一齒圈26相連；各調(diào)節(jié)齒輪61連接的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件均包括旋轉(zhuǎn)輸入軸62、旋轉(zhuǎn)輸出軸63以及由第二太陽輪64、第二行星輪65、第二行星架66和第二齒圈67構(gòu)成的角度調(diào)節(jié)行星輪系，旋轉(zhuǎn)輸入軸62與第二太陽輪64相連，調(diào)節(jié)齒輪61通過旋轉(zhuǎn)輸出軸63與第二行星架66相連，所有調(diào)節(jié)齒輪61連接的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件的旋轉(zhuǎn)輸入軸62通過第二傳動機(jī)構(gòu)與驅(qū)動輪軸27相連，位于中間的調(diào)節(jié)齒輪61連接的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件的第二齒圈67與機(jī)架3固定，其余兩個調(diào)節(jié)齒輪61（分別為前端調(diào)節(jié)齒輪61和后端調(diào)節(jié)齒輪61）的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件的第二齒圈67通過第三傳動機(jī)構(gòu)與第一齒圈26相連。

上述第一傳動機(jī)構(gòu)包括分別安裝在轉(zhuǎn)向輸入軸22和第一齒圈26上的兩個相互嚙合進(jìn)行傳動的傳動齒輪；

第二傳動機(jī)構(gòu)包括第一鏈輪傳動機(jī)構(gòu)711、第二鏈輪傳動機(jī)構(gòu)712、第三鏈輪傳動機(jī)構(gòu)713、中間輸入軸714，中間輸入軸714通過齒輪副與驅(qū)動輪軸27相連進(jìn)行傳動，第一鏈輪傳動機(jī)構(gòu)711安裝在中間輸入軸714和后端調(diào)節(jié)齒輪61對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)輸入軸62之間進(jìn)行傳動，第二鏈輪傳動機(jī)構(gòu)712安裝在后端調(diào)節(jié)齒輪61對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)輸入軸62和中間調(diào)節(jié)齒輪61對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)輸入軸62之間進(jìn)行傳動，第三鏈輪傳動機(jī)構(gòu)713安裝在中間調(diào)節(jié)齒輪61對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)輸入軸62和前端調(diào)節(jié)齒輪61對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)輸入軸62之間進(jìn)行傳動。驅(qū)動輪軸27驅(qū)使中間輸入軸714轉(zhuǎn)動，再通過第一鏈輪傳動機(jī)構(gòu)711、第二鏈輪傳動機(jī)構(gòu)712、第三鏈輪傳動機(jī)構(gòu)713驅(qū)動三個調(diào)節(jié)齒輪61同步轉(zhuǎn)動，通過配置第一鏈輪傳動機(jī)構(gòu)711、第二鏈輪傳動機(jī)構(gòu)712、第三鏈輪傳動機(jī)構(gòu)713的傳動比，可使三個調(diào)節(jié)齒輪61所對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)輸入軸62轉(zhuǎn)速相等；

第三傳動機(jī)構(gòu)包括第一中間軸721、第二中間軸722、第三中間軸723、第四中間軸724，第一中間軸721通過齒輪副與第一齒圈26相連進(jìn)行傳動，后端調(diào)節(jié)齒輪61對應(yīng)的第二齒圈67通過齒輪副與第一中間軸721相連進(jìn)行傳動，第二中間軸722通過齒輪副與后端調(diào)節(jié)齒輪61對應(yīng)的第二齒圈67相連進(jìn)行傳動，第三中間軸723通過第四鏈輪傳動機(jī)構(gòu)725與第二中間軸722相連進(jìn)行傳動，第三中間軸723通過齒輪副與第四中間軸724相連進(jìn)行傳動，第四中間軸724通過齒輪副與前端調(diào)節(jié)齒輪61對應(yīng)的第二齒圈67相連進(jìn)行傳動。轉(zhuǎn)向輸入軸22通過第三傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動前端調(diào)節(jié)齒輪61和后端調(diào)節(jié)齒輪61所對應(yīng)的第二齒圈67同步轉(zhuǎn)動，通過配置各齒輪副的傳動比和第四鏈輪傳動機(jī)構(gòu)725的傳動比，可調(diào)節(jié)使前端調(diào)節(jié)齒輪61和后端調(diào)節(jié)齒輪61的轉(zhuǎn)速。

在行走底盤直線行走時，行走驅(qū)動件驅(qū)動動力輸入軸21轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)向驅(qū)動件使轉(zhuǎn)向輸入軸22不轉(zhuǎn)動，前端調(diào)節(jié)齒輪61和后端調(diào)節(jié)齒輪61的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件的第二齒圈67保持固定，驅(qū)動輪軸27驅(qū)使帶輪單元4帶動行走履帶5運行，同時，動力輸入軸21的動力經(jīng)傳動機(jī)構(gòu)、角度調(diào)節(jié)行星輪系分別傳遞至三個調(diào)節(jié)齒輪61，使三個調(diào)節(jié)齒輪61的線速度與行走履帶5的線速度相等，各調(diào)節(jié)齒輪61不驅(qū)使履刺板51轉(zhuǎn)動；當(dāng)行走底盤轉(zhuǎn)彎時，行走驅(qū)動件驅(qū)動動力輸入軸21轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)向驅(qū)動件也驅(qū)動轉(zhuǎn)向輸入軸22轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)向輸入軸22驅(qū)使第一齒圈26轉(zhuǎn)動，第一齒圈26通過傳動機(jī)構(gòu)帶動前端調(diào)節(jié)齒輪61和后端調(diào)節(jié)齒輪61的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件的第二齒圈67轉(zhuǎn)動，進(jìn)而改變前端調(diào)節(jié)齒輪61和后端調(diào)節(jié)齒輪61的轉(zhuǎn)速，迫使履刺板51轉(zhuǎn)動至相應(yīng)角度。

本實施例中各調(diào)節(jié)齒輪61連接的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件的動力源均取自行走底盤的驅(qū)動裝置2，并且驅(qū)動裝置2的轉(zhuǎn)向輸入軸22驅(qū)動轉(zhuǎn)向的同時調(diào)節(jié)各調(diào)節(jié)齒輪61的轉(zhuǎn)速，使行走履帶5上的履刺板51轉(zhuǎn)動至相適應(yīng)的角度，其控制簡單方便、可靠性高。在其他實施例中，各調(diào)節(jié)齒輪61連接的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件也可設(shè)置各自獨立的動力源。

本實施例中，如圖8和圖9所示，各行走履帶5接地段沿運行方向依次分為前部接地段、中間接地段和后部接地段，行走底盤直行時，行走履帶5接地段的所有履刺板51與行走履帶5接地段運行方向垂直；行走底盤轉(zhuǎn)彎時，中間接地段的履刺板51與行走履帶5接地段運行方向垂直，前部接地段的履刺板51與后部接地段的履刺板51偏轉(zhuǎn)且偏轉(zhuǎn)方向相反。在行走底盤直行和轉(zhuǎn)彎時兩個行走履帶5接地段的履刺板51的偏轉(zhuǎn)方向均保持對稱。由于轉(zhuǎn)向時，行走履帶5接地段前部、中部和后部與地面接觸受力的情況不同，這樣設(shè)置使每個履帶行走裝置中，行走履帶5接地段每一部分的履刺板51均符合轉(zhuǎn)向要求，達(dá)到減輕對土壤的破壞，減小土壤剪切變形對行走底盤轉(zhuǎn)向的影響的最佳效果。

以行走底盤右轉(zhuǎn)彎為例，行走底盤右轉(zhuǎn)彎時，左側(cè)行走履帶5的前部接地段的履刺板51向右轉(zhuǎn)彎方向偏轉(zhuǎn)，左側(cè)行走履帶5的后部接地段的履刺板51偏轉(zhuǎn)方向與前部接地段的履刺板51偏轉(zhuǎn)方向相反，左側(cè)行走履帶5的中間接地段保持與行走履帶5接地段運行方向垂直。右側(cè)行走履帶5接地段的履刺板51的偏轉(zhuǎn)方向與左側(cè)行走履帶5接地段的履刺板51偏轉(zhuǎn)方向保持對稱，也即右側(cè)行走履帶5的前部接地段的履刺板51偏轉(zhuǎn)方向與左側(cè)行走履帶5的前部接地段的履刺板51偏轉(zhuǎn)方向相反，右側(cè)行走履帶5的后部接地段的履刺板51偏轉(zhuǎn)方向與左側(cè)行走履帶5的后部接地段的履刺板51偏轉(zhuǎn)方向相反，右側(cè)行走履帶5的中間接地段的履刺板51與行走履帶5接地段運行方向垂直。

以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，本實用新型的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實施例。對于本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型技術(shù)構(gòu)思前提下所得到的改進(jìn)和變換也應(yīng)視為本實用新型的保護(hù)范圍。