1.一種可翻滾的蛇形蠕動機器人，其特征在于：由控制裝置和至少三個首尾相連的蠕動模塊組成，所述蠕動模塊包括三個關節(jié)、兩個舵機和一個旋轉模塊，所述關節(jié)為一圓環(huán)形，所述圓環(huán)形的關節(jié)的兩側分別設有一對固定板，所述每一側的一對固定板均以關節(jié)的圓環(huán)中心對稱設置，關節(jié)一側的一對固定板與其另一側的一對固定板方向垂直交叉設置；
所述旋轉模塊包括旋轉外殼、設于旋轉外殼內(nèi)可自由旋轉的旋轉內(nèi)殼、以及驅動旋轉內(nèi)殼旋轉的驅動電機，所述旋轉內(nèi)殼內(nèi)設有大齒輪，大齒輪與驅動電機的輸出軸固定相連，旋轉內(nèi)殼壁上設有多個對稱分布的缺口，所述缺口內(nèi)設有與大齒輪咬合的小齒輪，所述旋轉外殼內(nèi)壁設有一圈能與小齒輪咬合的內(nèi)圈齒；
所述蠕動模塊中前面兩個關節(jié)和兩個舵機的連接方式為：關節(jié)一側的一對固定板與舵機的機體固定相連，關節(jié)另一側的一對固定板與舵機的輸出軸固定相連，第一個舵機、第一個關節(jié)、第二個舵機和第二關節(jié)按照前述連接方式首尾相連，旋轉內(nèi)殼一端與第二個關節(jié)一側的固定板固定相連，旋轉內(nèi)殼另一端與第三個關節(jié)一側的固定板固定相連，第一個舵機、第一個關節(jié)、第二個舵機、第二關節(jié)、旋轉模塊和第三個關節(jié)的按照上述連接方式依次首尾連接組成蠕動模塊，至少三個蠕動模塊按照上述連接方式首尾相連組成可翻轉的蛇形蠕動機器人。
2.如權利要求1所述一種可翻滾的蛇形蠕動機器人，其特征在于：所述旋轉外殼內(nèi)壁設有一圈凹槽，所述凹槽內(nèi)設有與旋轉內(nèi)殼相接觸的滾動體，所述滾動體為滾珠。
3.如權利要求2所述一種可翻滾的蛇形蠕動機器人，其特征在于：所述旋轉內(nèi)殼兩端分別設有可拆卸的擋板，所述旋轉外殼設有方向與機器人方向相同的防滑板。