本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪支撐機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置是驅(qū)使執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號(hào)，借助于動(dòng)力元件使機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作，它輸入的是電信號(hào)，輸出的是線、角位移量，機(jī)器人使用的驅(qū)動(dòng)裝置主要是電力驅(qū)動(dòng)裝置，如步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等，此外也有采用液壓、氣動(dòng)等驅(qū)動(dòng)裝置。

現(xiàn)有的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)與技術(shù)相對(duì)成熟，但是在長(zhǎng)時(shí)間的使用過(guò)程中，工作人員還是在驅(qū)動(dòng)輪支撐機(jī)構(gòu)上發(fā)現(xiàn)了一些問(wèn)題，比如老式結(jié)構(gòu)無(wú)法應(yīng)對(duì)一些較為復(fù)雜的路況，這樣就使得其工作效率下降，同時(shí)老式結(jié)構(gòu)在其他物品發(fā)生碰撞時(shí)容易產(chǎn)生損壞，所以在這里進(jìn)行機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪支撐機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪支撐機(jī)構(gòu)，以解決上述背景技術(shù)中提出的無(wú)法應(yīng)對(duì)復(fù)雜的路況和發(fā)生碰撞容易損壞的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪支撐機(jī)構(gòu)，包括保護(hù)外殼、動(dòng)力箱和驅(qū)動(dòng)輪，所述保護(hù)外殼內(nèi)部外側(cè)設(shè)置通過(guò)滑槽與防撞輪相互連接，且其上表面安裝有滑板，所述滑板上方設(shè)置有連接板，所述防撞輪內(nèi)部設(shè)置有緩沖層，且緩沖層內(nèi)部安裝有伸縮桿，所述滑槽內(nèi)部設(shè)置有減震器，所述動(dòng)力箱上方通過(guò)升降桿與保護(hù)外殼相互連接，且其下方安裝有固定孔，所述驅(qū)動(dòng)輪內(nèi)部設(shè)置有從動(dòng)輪，且從動(dòng)輪上安裝有舒張導(dǎo)輪，所述從動(dòng)輪通過(guò)懸掛桿與固定孔相互連接，且懸掛桿內(nèi)部設(shè)置有彈簧，所述從動(dòng)輪通過(guò)履帶與主動(dòng)輪相互連接，所述主動(dòng)輪通過(guò)傳動(dòng)齒輪與驅(qū)動(dòng)裝置相互連接，且其下方連接有轉(zhuǎn)向電機(jī)。

優(yōu)選的，所述保護(hù)外殼為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且其外側(cè)均勻安裝有呈圓形分布的防撞輪。

優(yōu)選的，所述連接板在保護(hù)外殼上方設(shè)置有四處，且其為可移動(dòng)裝置，移動(dòng)范圍為0-35cm。

優(yōu)選的，所述動(dòng)力箱為可升降式結(jié)構(gòu)，且其升降范圍為0-35cm。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)輪呈正方形安裝有四個(gè)，且其內(nèi)部的從動(dòng)輪與主動(dòng)輪呈等邊三角形安裝，同時(shí)其為可旋轉(zhuǎn)裝置，旋轉(zhuǎn)范圍為0-360°。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：該移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪支撐機(jī)構(gòu)，結(jié)合現(xiàn)在普遍使用的驅(qū)動(dòng)輪支撐機(jī)構(gòu)進(jìn)行創(chuàng)新設(shè)計(jì)，在原始工作原理的基礎(chǔ)上進(jìn)行創(chuàng)新設(shè)計(jì)，通過(guò)采用履帶式前進(jìn)方式作為主要的前進(jìn)方法，這樣能夠使其具有較大的接觸面積，從而增加了抓地力，便于機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)，同時(shí)等邊三角形的履帶輪設(shè)計(jì)，能夠進(jìn)一步的增加驅(qū)動(dòng)輪的穩(wěn)定性，也便于進(jìn)行驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向，并且在兩個(gè)從動(dòng)輪上安裝有懸掛桿，這樣使得機(jī)構(gòu)在路況較差時(shí)也能順利的進(jìn)行工作，最后機(jī)構(gòu)在保護(hù)外殼設(shè)置有大量的防撞輪，這樣當(dāng)機(jī)構(gòu)發(fā)生碰撞時(shí)，緩沖層內(nèi)部的伸縮桿與滑槽內(nèi)部的彈簧能夠快速的對(duì)碰撞產(chǎn)生的力進(jìn)行有效的吸收，從而避免了設(shè)備出現(xiàn)損壞。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)輪示意圖；

圖3為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)防撞輪示意圖。

圖中：1、保護(hù)外殼，2、防撞輪，3、滑板，4、連接板，5、動(dòng)力箱，6、升降桿，7、驅(qū)動(dòng)輪，8、從動(dòng)輪，9、舒張導(dǎo)輪，10、傳動(dòng)齒輪，11、驅(qū)動(dòng)裝置，12、主動(dòng)輪，13、轉(zhuǎn)向電機(jī)，14、懸掛桿，15、固定孔，16、履帶，17、彈簧，18、減震器，19、緩沖層，20、伸縮桿，21、滑槽。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1-3，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案：一種移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪支撐機(jī)構(gòu)，包括保護(hù)外殼1、防撞輪2、滑板3、連接板4、動(dòng)力箱5、升降桿6、驅(qū)動(dòng)輪7、從動(dòng)輪8、舒張導(dǎo)輪9、傳動(dòng)齒輪10、驅(qū)動(dòng)裝置11、主動(dòng)輪12、轉(zhuǎn)向電機(jī)13、懸掛桿14、固定孔15、履帶16、彈簧17、減震器18、緩沖層19、伸縮桿20和滑槽21，保護(hù)外殼1內(nèi)部外側(cè)設(shè)置通過(guò)滑槽21與防撞輪2相互連接，且其上表面安裝有滑板3，保護(hù)外殼1為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且其外側(cè)均勻安裝有呈圓形分布的防撞輪2，這樣便于對(duì)設(shè)備進(jìn)行保護(hù)，滑板3上方設(shè)置有連接板4，連接板4在保護(hù)外殼1上方設(shè)置有四處，且其為可移動(dòng)裝置，移動(dòng)范圍為0-35cm，使得機(jī)構(gòu)能夠適用與多種的機(jī)器人，防撞輪2內(nèi)部設(shè)置有緩沖層19，且緩沖層19內(nèi)部安裝有伸縮桿20，滑槽21內(nèi)部設(shè)置有減震器18，動(dòng)力箱5上方通過(guò)升降桿6與保護(hù)外殼1相互連接，且其下方安裝有固定孔15，動(dòng)力箱5為可升降式結(jié)構(gòu)，且其升降范圍為0-35cm，這樣使得機(jī)構(gòu)能夠在高低不平的地面上進(jìn)行移動(dòng)，驅(qū)動(dòng)輪7內(nèi)部設(shè)置有從動(dòng)輪8，且從動(dòng)輪8上安裝有舒張導(dǎo)輪9，驅(qū)動(dòng)輪7呈正方形安裝有四個(gè)，且其內(nèi)部的從動(dòng)輪8與主動(dòng)輪12呈等邊三角形安裝，同時(shí)其為可旋轉(zhuǎn)裝置，旋轉(zhuǎn)范圍為0-360°，提高機(jī)構(gòu)的抓地力，從動(dòng)輪8通過(guò)懸掛桿14與固定孔15相互連接，且懸掛桿14內(nèi)部設(shè)置有彈簧17，從動(dòng)輪8通過(guò)履帶16與主動(dòng)輪12相互連接，主動(dòng)輪12通過(guò)傳動(dòng)齒輪10與驅(qū)動(dòng)裝置11相互連接，且其下方連接有轉(zhuǎn)向電機(jī)13。

工作原理：在使用該移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪支撐機(jī)構(gòu)之前，需要對(duì)整個(gè)支撐機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行簡(jiǎn)單的了解，在原始結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上，使用的工作程序沒(méi)有太大的變化，首先根據(jù)被安裝的機(jī)器人底板安裝孔的位置，合理的調(diào)節(jié)連接板4的位置，使得機(jī)器人能夠順利的被安裝到支撐機(jī)構(gòu)上方，然后當(dāng)需要進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)裝置11通過(guò)傳動(dòng)齒輪10帶動(dòng)主動(dòng)輪13進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，而主動(dòng)輪13通過(guò)履帶16帶動(dòng)從動(dòng)輪8進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣驅(qū)動(dòng)輪7就開(kāi)始帶動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)，而當(dāng)遇到復(fù)雜路況時(shí)，由于等邊三角形的驅(qū)動(dòng)輪7能夠提供一個(gè)加大的抓地力，所以使得機(jī)構(gòu)能夠順利的進(jìn)行移動(dòng)，同時(shí)懸掛桿14和舒張導(dǎo)輪9會(huì)保證整個(gè)移動(dòng)過(guò)程中，驅(qū)動(dòng)輪7能夠始終接觸到地面并提供足夠的抓地力，也保證了履帶16不會(huì)因?yàn)閺膭?dòng)輪8的運(yùn)動(dòng)而發(fā)生脫落，并且升降桿6能夠?qū)C(jī)構(gòu)進(jìn)行頂升作業(yè)，這樣使得機(jī)構(gòu)能夠通過(guò)一些較為狹窄的地方，而當(dāng)機(jī)構(gòu)發(fā)生碰撞時(shí)，保護(hù)外殼1外側(cè)圓形分布的防撞輪2會(huì)及時(shí)的將碰撞產(chǎn)生的沖擊力通過(guò)減震器18和伸縮桿20進(jìn)行有效的吸收，避免了設(shè)備出現(xiàn)損壞，最后當(dāng)需要進(jìn)行轉(zhuǎn)向時(shí)，轉(zhuǎn)向電機(jī)13會(huì)控制整個(gè)驅(qū)動(dòng)輪7進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而使得機(jī)構(gòu)能夠順利的進(jìn)行轉(zhuǎn)向，至此為整個(gè)移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪支撐機(jī)構(gòu)的工作過(guò)程。

盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。