本發(fā)明涉及自行車(chē)用控制裝置和自行車(chē)的變速系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

已知具有對(duì)人力驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行助力的馬達(dá)的自行車(chē)的變速系統(tǒng)。自行車(chē)的變速系統(tǒng)除了馬達(dá)外還包括將馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行減速并輸出的減速器以及被傳遞了分別來(lái)自減速器和曲柄軸的旋轉(zhuǎn)的合力部件。專(zhuān)利文獻(xiàn)1公開(kāi)了以往的自行車(chē)的變速系統(tǒng)的一例。

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特許第2623419號(hào)公報(bào)

以往的自行車(chē)的變速系統(tǒng)中，馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度與曲柄的旋轉(zhuǎn)速度成例比。馬達(dá)具有對(duì)應(yīng)旋轉(zhuǎn)速度而輸出轉(zhuǎn)矩發(fā)生變動(dòng)的特性，所以根據(jù)曲柄的旋轉(zhuǎn)速度，可能會(huì)導(dǎo)致馬達(dá)的輸出轉(zhuǎn)矩不足，助力變小，或者馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)效率變低等問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明目的在于提供能夠抑制伴隨曲柄的旋轉(zhuǎn)速度變化而助力降低的自行車(chē)用控制裝置和自行車(chē)的變速系統(tǒng)。

1.本發(fā)明的自行車(chē)用控制裝置，能夠搭載于自行車(chē)，該自行車(chē)具備：第一變速器，其具有至少兩個(gè)變速級(jí)，能夠變更車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)相對(duì)于曲柄的旋轉(zhuǎn)的比率；馬達(dá)，其對(duì)輸入所述曲柄的人力驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行助力；以及第二變速器，其在所述變速級(jí)的任一個(gè)中，不變更所述車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)相對(duì)于所述曲柄的旋轉(zhuǎn)的比率，而能夠?qū)?lái)自所述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)力傳遞給從所述曲柄至所述車(chē)輪的動(dòng)力傳遞路徑，其中，該自行車(chē)用控制裝置具備基于所述第一變速器的狀態(tài)或向所述第一變速器的變速指示和所述自行車(chē)的狀態(tài)控制所述第二變速器的控制部。

2.本發(fā)明的自行車(chē)用控制裝置，能夠搭載于自行車(chē)，該自行車(chē)具備：第一變速器，其具有至少兩個(gè)變速級(jí)，能夠變更車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)相對(duì)于曲柄的旋轉(zhuǎn)的比率；馬達(dá)，其對(duì)輸入所述曲柄的人力驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行助力；以及第二變速器，其在所述變速級(jí)的任一個(gè)中，不變更所述車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)相對(duì)于所述曲柄的旋轉(zhuǎn)的比率，而能夠?qū)?lái)自所述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)力傳遞給從所述曲柄至所述車(chē)輪的動(dòng)力傳遞路徑，其中，該自行車(chē)用控制裝置具備基于所述自行車(chē)的狀態(tài)控制所述第二變速器和所述第一變速器的控制部。

3.根據(jù)上述自行車(chē)用控制裝置的一例，所述自行車(chē)的狀態(tài)包括所述曲柄或所述馬達(dá)的轉(zhuǎn)速和基于所述人力驅(qū)動(dòng)力的轉(zhuǎn)矩的至少一個(gè)。

4.根據(jù)上述自行車(chē)用控制裝置的一例，所述控制部在由所述第一變速器動(dòng)作而所述轉(zhuǎn)速超過(guò)預(yù)定的第一轉(zhuǎn)速的情況下以所述第二變速器的變速比變大的方式控制所述第二變速器。

5.根據(jù)上述自行車(chē)用控制裝置的一例，所述控制部基于所述第一變速器的狀態(tài)或向所述第一變速器的變速指示和所述轉(zhuǎn)速預(yù)測(cè)是否由所述第一變速器動(dòng)作而所述轉(zhuǎn)速變化為超過(guò)所述第一轉(zhuǎn)速的值。

6.根據(jù)上述自行車(chē)用控制裝置的一例，所述控制部在所述第一變速器不動(dòng)作而所述轉(zhuǎn)速超過(guò)所述第一轉(zhuǎn)速的情況下以所述第二變速器的變速比變大的方式控制所述第二變速器。

7.根據(jù)上述自行車(chē)用控制裝置的一例，所述控制部在由所述第一變速器動(dòng)作而所述轉(zhuǎn)速變?yōu)樾∮陬A(yù)定的第二轉(zhuǎn)速的情況下以所述第二變速器的變速比變小的方式控制所述第二變速器。

8.根據(jù)上述自行車(chē)用控制裝置的一例，所述控制部基于所述第一變速器的狀態(tài)或向所述第一變速器的變速指示和所述轉(zhuǎn)速預(yù)測(cè)是否由所述第一變速器動(dòng)作而所述轉(zhuǎn)速變化為小于所述第二轉(zhuǎn)速的值。

9.根據(jù)上述自行車(chē)用控制裝置的一例，所述控制部在所述第一變速器不動(dòng)作而所述轉(zhuǎn)速變?yōu)樾∮谒龅诙D(zhuǎn)速的情況下以所述第二變速器的變速比變小的方式控制所述第二變速器。

10.根據(jù)上述自行車(chē)用控制裝置的一例，所述第一轉(zhuǎn)速比所述第二轉(zhuǎn)速大。

11.根據(jù)上述自行車(chē)用控制裝置的一例，所述控制部在所述第一變速器動(dòng)作而所述轉(zhuǎn)矩變?yōu)樾∮陬A(yù)定的第一轉(zhuǎn)矩的情況下以所述第二變速器的變速比變大的方式控制所述第二變速器。

12.根據(jù)上述自行車(chē)用控制裝置的一例，所述控制部基于所述第一變速器的狀態(tài)或向所述第一變速器的變速指示和所述轉(zhuǎn)矩預(yù)測(cè)是否由所述第一變速器動(dòng)作而所述轉(zhuǎn)矩變化為小于所述第二轉(zhuǎn)矩的值。

13.根據(jù)上述自行車(chē)用控制裝置的一例，所述控制部在所述第一變速器動(dòng)作而所述轉(zhuǎn)矩超過(guò)預(yù)定的第二轉(zhuǎn)矩的情況下以所述第二變速器的變速比變小的方式控制所述第二變速器。

14.根據(jù)上述自行車(chē)用控制裝置的一例，所述控制部基于所述第一變速器的狀態(tài)或向所述第一變速器的變速指示和所述轉(zhuǎn)矩預(yù)測(cè)是否由所述第一變速器動(dòng)作而所述轉(zhuǎn)矩變化為超過(guò)所述第二轉(zhuǎn)矩的值

15.根據(jù)上述自行車(chē)用控制裝置的一例，所述控制部以所述曲柄的轉(zhuǎn)速維持在規(guī)定的范圍的方式控制所述第一變速器。

16.根據(jù)上述自行車(chē)用控制裝置的一例，所述控制部使所述第二變速器和所述第一變速器以規(guī)定的順序動(dòng)作或使所述第二變速器和所述第一變速器同時(shí)動(dòng)作。

17.根據(jù)上述自行車(chē)用控制裝置的一例，所述規(guī)定的范圍的上限值比所述第一轉(zhuǎn)速大，所述規(guī)定的范圍的下限值比所述第二轉(zhuǎn)速小。

18.本發(fā)明的自行車(chē)的變速系統(tǒng)，具備：上述1～17任一項(xiàng)自行車(chē)用控制裝置；所述第一變速器；以及所述第二變速器。

19.根據(jù)上述自行車(chē)的變速系統(tǒng)的一例，其還具備機(jī)殼，該機(jī)殼至少設(shè)置所述第二變速器，將曲柄軸以能夠旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)支撐。

20.本發(fā)明的自行車(chē)的變速系統(tǒng)，其具備：第一變速器，其能夠變更車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)相對(duì)于自行車(chē)的曲柄的旋轉(zhuǎn)的比率；以及第二變速器，其具有至少兩個(gè)變速級(jí)，在所述變速級(jí)的任一個(gè)中，不變更所述車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)相對(duì)于所述曲柄的旋轉(zhuǎn)的比率，而能夠?qū)?lái)自馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)力傳遞給從所述曲柄至所述車(chē)輪的動(dòng)力傳遞路徑。

21.根據(jù)上述自行車(chē)的變速系統(tǒng)的一例，所述第二變速器將來(lái)自所述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)力傳遞給所述動(dòng)力傳遞路徑上所述第一變速器的上游側(cè)。

22.根據(jù)上述自行車(chē)的變速系統(tǒng)的一例，，所述第一變速器包括繞所述曲柄配置的前變速器和繞后輪的車(chē)軸配置的后變速器的至少一個(gè)。

23.根據(jù)上述自行車(chē)的變速系統(tǒng)的一例，所述第一變速器包括繞所述曲柄配置的前變速器，所述第二變速器將來(lái)自所述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)力傳遞給所述動(dòng)力傳遞路徑上所述前變速器的下游側(cè)。

24.根據(jù)上述自行車(chē)的變速系統(tǒng)的一例，其還包括上述1～17任一項(xiàng)所述的自行車(chē)用控制裝置。

發(fā)明效果

本發(fā)明的自行車(chē)用控制裝置和自行車(chē)的變速系統(tǒng)能夠抑制伴隨曲柄的旋轉(zhuǎn)速度的變化導(dǎo)致助力降低的情況。

附圖說(shuō)明

圖1是具備第一實(shí)施方式的自行車(chē)用變速系統(tǒng)的自行車(chē)的側(cè)面圖。

圖2是第一實(shí)施方式的變速系統(tǒng)的方框圖。

圖3是第一實(shí)施方式的自行車(chē)的動(dòng)力傳遞路徑的示意圖。

圖4是第一實(shí)施方式的驅(qū)動(dòng)單元的剖面圖。

圖5是第一實(shí)施方式的第一變速處理的流程圖。

圖6是表示曲柄轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩的關(guān)系的曲線(xiàn)圖。

圖7是表示第一變速處理的執(zhí)行方式的一例的時(shí)序圖。

圖8是第一實(shí)施方式的第二變速處理的流程圖。

圖9是第二實(shí)施方式的第三變速處理的流程圖。

圖10是第二實(shí)施方式的第四變速處理的流程圖。

圖11是第三實(shí)施方式的第五變速處理的流程圖。

圖12是第一變形例的自行車(chē)的動(dòng)力傳遞路徑的示意圖。

圖13是第二變形例的自行車(chē)的動(dòng)力傳遞路徑的示意圖。

圖14是第三變形例的驅(qū)動(dòng)單元的剖面圖。

圖15是第四變形例的驅(qū)動(dòng)單元的示意圖。

圖16是第四變形例的第二變速器的示意圖。

圖17是第五變形例的驅(qū)動(dòng)單元的模式圖。

圖18是表示第五變形例的第二變速器的第一狀態(tài)的示意圖。

圖19是表示第五變形例的第二變速器的第二狀態(tài)的示意圖。

圖20是表示第六變形例的第二變速器的第一狀態(tài)的示意圖。

圖21是表示第六變形例的第二變速器的第二狀態(tài)的示意圖。

圖22是表示第六變形例的第二變速器的示意圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

10自行車(chē)；38曲柄；42曲柄軸；50變速系統(tǒng)(自行車(chē)的變速系統(tǒng))；72機(jī)殼；52、52a、52b第一變速器；54第二變速器；56馬達(dá)；110控制裝置(自行車(chē)用控制裝置)；112控制部。

具體實(shí)施方式

參照?qǐng)D1～圖8，關(guān)于第一實(shí)施方式的自行車(chē)的變速系統(tǒng)進(jìn)行說(shuō)明。

如圖1所示，搭載自行車(chē)的變速系統(tǒng)(以下稱(chēng)作“變速系統(tǒng)50”)的自行車(chē)10包括前輪12、后輪14、車(chē)體16、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)18和電池單元20。后輪14是車(chē)輪。車(chē)體16包括車(chē)架22、與車(chē)架22連接的前叉24和經(jīng)由叉桿26可拆裝地連接于前叉24的車(chē)把26a。前叉24支撐于車(chē)架22，連接于前輪12的車(chē)軸12a。

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)18包括曲柄組件28、一對(duì)踏板30、后鏈輪34和車(chē)鏈36。

曲柄組件28具備曲柄38和前鏈輪40。曲柄38具備可旋轉(zhuǎn)地支撐于車(chē)架22的曲柄軸42和一對(duì)曲柄臂44。一對(duì)曲柄臂44安裝于曲柄軸42。一對(duì)踏板30具有踏板主體31和踏板軸32。踏板軸32與各個(gè)曲柄臂44連結(jié)。踏板主體31以能夠相對(duì)踏板軸32旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)支撐于各個(gè)踏板軸32。

前鏈輪40連結(jié)于曲柄軸42。前鏈輪40與曲柄軸42同軸設(shè)置。前鏈輪40可以與曲柄軸42以不相對(duì)旋轉(zhuǎn)的方式連結(jié)，也可以以當(dāng)曲柄軸42前轉(zhuǎn)時(shí)前鏈輪40也前轉(zhuǎn)的方式經(jīng)由第一離合器62(參照?qǐng)D4)連結(jié)。

后鏈輪34能夠繞后輪14的車(chē)軸14a旋轉(zhuǎn)地安裝于后輪14。后鏈輪34經(jīng)由第二離合器(省略圖示)連結(jié)于后輪14。第二離合器是單向離合器。車(chē)鏈36卷掛于前鏈輪40和后鏈輪34。通過(guò)施加在踏板30的人力驅(qū)動(dòng)力使曲柄軸42旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過(guò)前鏈輪40、車(chē)鏈36和后鏈輪34而使后輪14旋轉(zhuǎn)。

電池單元20包括電池46和用于將電池46可拆裝地安裝于車(chē)架22的電池盒48。電池46包括一個(gè)或多個(gè)電池芯。電池46由充電池構(gòu)成。電池46與馬達(dá)56電連接，對(duì)馬達(dá)56供給電力。

如圖2所示，變速系統(tǒng)50包括第一變速器52、第二變速器54和馬達(dá)56。在一例中，變速系統(tǒng)50還包括操作部58和自行車(chē)用控制裝置(以下稱(chēng)作“控制裝置110”)。馬達(dá)56、第二變速器54和控制裝置110構(gòu)成驅(qū)動(dòng)單元60?？刂蒲b置110能夠搭載于具備馬達(dá)56、第一變速器52和第二變速器54的自行車(chē)10。

如圖3所示，第一變速器52設(shè)于從曲柄38至后輪14的動(dòng)力傳遞路徑rt。第一變速器52包括與后輪14的輪轂一體化的內(nèi)裝變速器。第一變速器52能夠變更后輪14的旋轉(zhuǎn)相對(duì)于曲柄38的旋轉(zhuǎn)的比率。圖2所示的第一變速器52包括變速機(jī)構(gòu)52a和促動(dòng)器52b。變速機(jī)構(gòu)52a包括例如行星齒輪機(jī)構(gòu)。第一變速器52具有至少兩個(gè)變速級(jí)。通過(guò)促動(dòng)器52b的動(dòng)作來(lái)切換變速機(jī)構(gòu)52a的齒輪的連結(jié)方式，變化第一變速器52的變速級(jí)。由此，變更自行車(chē)的變速比r1。自行車(chē)的變速比r1與后輪14的轉(zhuǎn)速相對(duì)于圖1所示的曲柄38的轉(zhuǎn)速的比率對(duì)應(yīng)。

如圖3所示，第二變速器54在從曲柄38至后輪14的動(dòng)力傳遞路徑rt上，將來(lái)自馬達(dá)56的旋轉(zhuǎn)力傳遞到第一變速器52的上游側(cè)。第二變速器54在第一變速器52的變速級(jí)的任一級(jí)中，不變更后輪14的旋轉(zhuǎn)相對(duì)于曲柄38的旋轉(zhuǎn)的比率就能夠?qū)?lái)自馬達(dá)56的旋轉(zhuǎn)力傳遞給從曲柄38到后輪14的動(dòng)力傳遞路徑rt。第二變速器54和馬達(dá)56設(shè)于圖4所示的驅(qū)動(dòng)單元60的機(jī)殼72。驅(qū)動(dòng)單元60的功能是對(duì)輸入給曲柄軸42的人力驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行助力。驅(qū)動(dòng)單元60安裝于自行車(chē)10的車(chē)架22(參照?qǐng)D1)，相對(duì)于車(chē)架22能夠拆裝。將驅(qū)動(dòng)單元60和車(chē)架22結(jié)合的手段例如是螺栓。

圖2所示的操作部58安裝于車(chē)把26a(參照?qǐng)D1)。操作部58將用于使第一變速器52動(dòng)作的信號(hào)發(fā)送給控制裝置110。操作部58通過(guò)駕駛員的操作將增大自行車(chē)的變速比r1的升擋信號(hào)和減小自行車(chē)的變速比r1的降擋信號(hào)發(fā)送給控制裝置110。

如圖4所示，驅(qū)動(dòng)單元60包括第一行星齒輪機(jī)構(gòu)64、馬達(dá)56和合力部件70。馬達(dá)56包括第一馬達(dá)66和第二馬達(dá)68。第一馬達(dá)66的一例是電動(dòng)馬達(dá)。第二馬達(dá)68的一例是電動(dòng)馬達(dá)。在一例中，驅(qū)動(dòng)單元60還包括曲柄軸42、機(jī)殼72、第一減速機(jī)構(gòu)74、第二減速機(jī)構(gòu)76、第一單向離合器78和第二單向離合器80。

至少第一馬達(dá)66對(duì)輸入給曲柄38的人力驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行助力。第二馬達(dá)68通過(guò)控制第一行星齒輪機(jī)構(gòu)64的第一傳遞體90和第二行星齒輪機(jī)構(gòu)74a的第二傳遞體96的旋轉(zhuǎn)，從而變更從第二行星齒輪機(jī)構(gòu)74輸出的轉(zhuǎn)速相對(duì)于從第一馬達(dá)66輸入給第一行星齒輪機(jī)構(gòu)64的轉(zhuǎn)速的比率。從第二行星齒輪機(jī)構(gòu)74輸出的轉(zhuǎn)速相對(duì)于輸入給第一行星齒輪機(jī)構(gòu)64的轉(zhuǎn)速的比率是第二變速器54的變速比r2。第二變速器54包括第一行星齒輪機(jī)構(gòu)64、第二行星齒輪機(jī)構(gòu)74a和第二馬達(dá)68。

曲柄軸42在能夠相對(duì)于驅(qū)動(dòng)單元60旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下由驅(qū)動(dòng)單元60支撐。曲柄軸42的兩端部從機(jī)殼72突出。機(jī)殼72將曲柄軸42以能夠旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)進(jìn)行支撐。第一馬達(dá)66、第二變速器54、第一單向離合器78、第二單向離合器80、第一減速機(jī)構(gòu)74和控制裝置110設(shè)于機(jī)殼72。

后述的第一輸出體88的旋轉(zhuǎn)被傳遞給合力部件70，而基于人力驅(qū)動(dòng)力的旋轉(zhuǎn)以不經(jīng)由第一行星齒輪機(jī)構(gòu)64的方式被給予合力部件70。合力部件70包括中空軸82和齒輪84。中空軸82在相對(duì)于機(jī)殼72能夠旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下支撐于機(jī)殼72。合力部件70繞曲柄軸42的軸心設(shè)置，能夠繞曲柄軸42的軸心旋轉(zhuǎn)。中空軸82的一方端部82a從機(jī)殼72突出。曲柄軸42以?xún)啥瞬繌闹锌蛰S82和機(jī)殼72突出的方式被插入中空軸82內(nèi)。曲柄軸42經(jīng)由中空軸82支撐于機(jī)殼72。齒輪84以相對(duì)于中空軸82不能夠旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)安裝于中空軸82，與中空軸82同軸設(shè)置。在其他例中，齒輪84可以通過(guò)加工中空軸82而與中空軸82一體形成。

第一離合器62設(shè)于曲柄軸42的外周與合力部件70的內(nèi)周之間。第一離合器62是單向離合器。第一離合器62在曲柄軸42向前方旋轉(zhuǎn)的情況下從曲柄軸42向合力部件70傳遞旋轉(zhuǎn)，在曲柄軸42向后方旋轉(zhuǎn)的情況下以不從曲柄軸42向合力部件70傳遞旋轉(zhuǎn)的方式與曲柄軸42和合力部件70連結(jié)。

前鏈輪40在機(jī)殼72的外部配置于機(jī)殼72的側(cè)方。前鏈輪40通過(guò)螺栓b安裝于驅(qū)動(dòng)單元60。螺栓b以在其與合力部件70之間固定前鏈輪40的方式擰入合力部件70。在使圖1所示的曲柄軸42向前方旋轉(zhuǎn)的人力驅(qū)動(dòng)力被輸入給踏板30的情況下，曲柄軸42相對(duì)于自行車(chē)10的車(chē)架向前方旋轉(zhuǎn)。這種情況下，曲柄軸42的旋轉(zhuǎn)經(jīng)由第一離合器62和合力部件70傳遞給前鏈輪40，前鏈輪40的旋轉(zhuǎn)經(jīng)由車(chē)鏈36傳遞給后鏈輪34。在使曲柄軸42向后方旋轉(zhuǎn)的人力驅(qū)動(dòng)力被輸入給踏板30的情況下，曲柄軸42相對(duì)于車(chē)架22向后方旋轉(zhuǎn)。這種情況下，在第一離合器62的作用下，曲柄軸42的旋轉(zhuǎn)不傳遞給合力部件70和前鏈輪40。

如圖4所示，第一行星齒輪機(jī)構(gòu)64包括第一輸入體86、第一輸出體88和第一傳遞體90。

第一輸入體86包括與第一馬達(dá)66的輸出軸66b連結(jié)的太陽(yáng)齒輪86a。太陽(yáng)齒輪86a設(shè)于輸出軸66b的外周，能夠與輸出軸66b一體旋轉(zhuǎn)。太陽(yáng)齒輪86a和輸出軸66b之間設(shè)置有第一單向離合器78。第一單向離合器78阻止使曲柄軸42前轉(zhuǎn)時(shí)的人力驅(qū)動(dòng)力被傳遞而第二馬達(dá)68旋轉(zhuǎn)。另外，曲柄軸42的前轉(zhuǎn)是自行車(chē)10前進(jìn)時(shí)的曲柄軸42的旋轉(zhuǎn)方向。第一單向離合器78例如是滾柱式離合器。第一單向離合器78以在輸出軸66b向第一方向旋轉(zhuǎn)的情況下，當(dāng)?shù)谝惠斎塍w86的旋轉(zhuǎn)速度和輸出軸66b的旋轉(zhuǎn)速度相等時(shí)，將輸出軸66b的旋轉(zhuǎn)傳遞給第一輸入體86，當(dāng)?shù)谝惠斎塍w86的旋轉(zhuǎn)速度比輸出軸66b的旋轉(zhuǎn)速度高時(shí)，以不將輸出軸66b的旋轉(zhuǎn)傳遞給第一輸入體86的方式與輸出軸66b和第一輸入體86連結(jié)。第一單向離合器78阻止通過(guò)使曲柄軸42前轉(zhuǎn)時(shí)的人力驅(qū)動(dòng)力而第二馬達(dá)68旋轉(zhuǎn)。

第一輸出體88包括與第一輸入體86嚙合的行星齒輪88a和能夠旋轉(zhuǎn)地支撐行星齒輪88a的齒輪架88b。第一行星齒輪機(jī)構(gòu)64優(yōu)選具備多個(gè)行星齒輪88a。

第一傳遞體90設(shè)置為用以將第一輸入體86的旋轉(zhuǎn)傳遞給第一輸出體88。第一傳遞體90包括與第一輸出體88嚙合的環(huán)形齒輪90a。環(huán)形齒輪90a繞太陽(yáng)齒輪86a與太陽(yáng)齒輪86a同軸配置。第一傳遞體90經(jīng)由第二單向離合器80支撐于機(jī)殼72。第二單向離合器80例如是滾子式離合器。第二單向離合器80阻止第一傳遞體90向規(guī)定的方向旋轉(zhuǎn)。即、第一傳遞體90相對(duì)于機(jī)殼72能夠在第一方向旋轉(zhuǎn)，相對(duì)于機(jī)殼72不能在第二方向旋轉(zhuǎn)。

多個(gè)行星齒輪88a配置于太陽(yáng)齒輪86a和環(huán)形齒輪90a之間。多個(gè)行星齒輪88a與太陽(yáng)齒輪86a和環(huán)形齒輪90a嚙合。齒輪架88b經(jīng)由在軸方向貫通各個(gè)多個(gè)行星齒輪88a的行星銷(xiāo)88c可旋轉(zhuǎn)地支撐多個(gè)行星齒輪88a。在其他例中，行星銷(xiāo)88c可以與多個(gè)行星齒輪88a一體旋轉(zhuǎn)，可旋轉(zhuǎn)地支撐于齒輪架88b。

第一減速機(jī)構(gòu)74將第一輸出體88的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行減速并傳遞給合力部件70。第一減速機(jī)構(gòu)74包括第二行星齒輪機(jī)構(gòu)74a。第二行星齒輪機(jī)構(gòu)74a與第一行星齒輪機(jī)構(gòu)64同軸設(shè)置。第二行星齒輪機(jī)構(gòu)74a在第一行星齒輪機(jī)構(gòu)64的軸方向上配置于與第一行星齒輪機(jī)構(gòu)64相鄰的位置。

第二行星齒輪機(jī)構(gòu)74包括第二輸入體92、第二輸出體94和第二傳遞體96。

第二輸入體92上被輸入第一輸出體88的旋轉(zhuǎn)。第二輸入體92包括與第一輸出體88連結(jié)的太陽(yáng)齒輪92a。太陽(yáng)齒輪92a設(shè)于第一輸出體88的外周部，與第一輸出體88一體旋轉(zhuǎn)。第二輸入體92的太陽(yáng)齒輪92a的齒數(shù)優(yōu)選與第一輸入體86的太陽(yáng)齒輪86a的齒數(shù)相等。

第二輸出體94包括與第二輸入體92嚙合的行星齒輪94a和可旋轉(zhuǎn)地支撐行星齒輪94a的齒輪架94b。第二行星齒輪機(jī)構(gòu)74a優(yōu)選具備多個(gè)行星齒輪94a。齒輪架94b經(jīng)由在軸方向上貫通各個(gè)多個(gè)行星齒輪94a的行星銷(xiāo)94c可旋轉(zhuǎn)地支撐多個(gè)行星齒輪94a。在其他例中，行星銷(xiāo)94c可以與多個(gè)行星齒輪94a一體旋轉(zhuǎn)，可旋轉(zhuǎn)地支撐于齒輪架94b。

第二輸出體94的行星齒輪94a的齒輪優(yōu)選與第一輸出體88的行星齒輪88a的齒數(shù)相等。第二輸出體94的齒輪架94b的外周部上設(shè)置齒輪94d。齒輪94d與第二輸出體94同軸設(shè)置。齒輪94d與設(shè)于合力部件70的外周部的齒輪84嚙合。由此，第二輸出體94能夠?qū)狭Σ考?0傳遞旋轉(zhuǎn)。齒輪94d和齒輪84構(gòu)成減速機(jī)構(gòu)。第二輸出體94的旋轉(zhuǎn)優(yōu)選為減速而傳遞給合力部件70。在齒輪94d與齒輪84之間可以經(jīng)由其他齒輪從第二輸出體94對(duì)合力部件70傳遞旋轉(zhuǎn)，也可以通過(guò)環(huán)狀的部件從第二輸出體94對(duì)合力部件70傳遞旋轉(zhuǎn)。環(huán)狀的部件例如是卷掛在第二輸出體94與合力部件70上的傳送帶。齒輪94d與齒輪84之間經(jīng)由其他齒輪或通過(guò)環(huán)狀的部件從第二輸出體94對(duì)合力部件70傳遞旋轉(zhuǎn)，第二輸出體94的旋轉(zhuǎn)方向和合力部件70的旋轉(zhuǎn)方向變?yōu)橄嗤较虻那闆r下，只要將第一馬達(dá)66及第二馬達(dá)68的驅(qū)動(dòng)方向和第一單向離合器78及第二單向離合器80的朝向相反即可。第一馬達(dá)66的轉(zhuǎn)矩和施加給曲柄軸42的轉(zhuǎn)矩在合力部件70上被合力。第一馬達(dá)66的旋轉(zhuǎn)在第一行星齒輪機(jī)構(gòu)6上被變速后，被傳遞給合力部件70。施加給曲柄軸42的旋轉(zhuǎn)不變速而傳遞給合力部件70。

第二傳遞體96設(shè)置為用以將第二輸入體92的旋轉(zhuǎn)傳遞給第二輸出體94。第二傳遞體96包括與第二輸出體94嚙合的環(huán)形齒輪96a。第二傳遞體96的環(huán)形齒輪96a的齒數(shù)優(yōu)選為與第一傳遞體90的環(huán)形齒輪90a的齒數(shù)相等。第一傳遞體90和第二傳遞體96一體化，從而能夠同步旋轉(zhuǎn)。因此，第二傳遞體96相對(duì)于機(jī)殼72能夠在第一方向旋轉(zhuǎn)，相對(duì)于機(jī)殼72不能在第二方向旋轉(zhuǎn)。第一傳遞體90和第二傳遞體96可以一體形成，也可以分體形成，也可以通過(guò)連結(jié)而一體化。

第一馬達(dá)66支撐于機(jī)殼72。第一馬達(dá)66能夠?qū)⒌谝惠斎塍w86旋轉(zhuǎn)。第一馬達(dá)66包括主體66a和輸出軸66b。主體66a包括轉(zhuǎn)子和定子(都省略圖示)。輸出軸66b將第一馬達(dá)66的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)傳遞給第一輸入體86。第一馬達(dá)66與第一行星齒輪機(jī)構(gòu)64同軸設(shè)置。第一馬達(dá)66在第一行星齒輪機(jī)構(gòu)64的軸方向上夾著第一行星齒輪機(jī)構(gòu)64而配置于第一減速機(jī)構(gòu)74的相反側(cè)。

第二馬達(dá)68能夠?qū)⒌谝粋鬟f體90旋轉(zhuǎn)。第二馬達(dá)68支撐于機(jī)殼72。第二馬達(dá)68包括主體68a和輸出軸68b。主體68a包括轉(zhuǎn)子和定子(都省略圖示)。第二馬達(dá)68配置在第一馬達(dá)66的徑方向的外側(cè)。第二馬達(dá)68的旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)與第一馬達(dá)66的旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)平行設(shè)置。第二馬達(dá)68的輸出軸68b上設(shè)置有齒輪68c。第二馬達(dá)68的旋轉(zhuǎn)經(jīng)由第二減速機(jī)構(gòu)76傳遞給第一傳遞體90。為了阻止使曲柄軸42前轉(zhuǎn)時(shí)的人力驅(qū)動(dòng)力被傳遞而第二馬達(dá)68旋轉(zhuǎn)，齒輪68c可以經(jīng)由單向離合器連結(jié)在輸出軸68b。

第二減速機(jī)構(gòu)76將第二馬達(dá)68的旋轉(zhuǎn)減速并傳遞給第一傳遞體90。第二減速機(jī)構(gòu)76包括設(shè)于第二馬達(dá)68的輸出軸68b的齒輪68c、在外周部具有齒輪98a的支撐體98、設(shè)于第一傳遞體90的外周部的齒輪90b。齒輪98a與支撐體98同軸設(shè)置，與支撐體98一體旋轉(zhuǎn)。支撐體98是軸，可旋轉(zhuǎn)地支撐于機(jī)殼72。支撐體98也可以固定于機(jī)殼72，可旋轉(zhuǎn)地支撐齒輪98a。齒輪98a與齒輪68c嚙合。齒輪98a嚙合在齒輪90b。齒輪90b與第一傳遞體90同軸設(shè)置。齒輪98a的齒數(shù)比齒輪68c的齒數(shù)多。齒輪90b的齒數(shù)比齒輪98a的齒數(shù)多。第二減速機(jī)構(gòu)76可以省略齒輪98a，使齒輪68c和齒輪90b嚙合。這種情況下，只要將第二馬達(dá)68的驅(qū)動(dòng)方向反向即可。包括在第二減速機(jī)構(gòu)76的齒輪的個(gè)數(shù)不做限定。

如圖2所示，驅(qū)動(dòng)單元60還包括轉(zhuǎn)矩傳感器100和旋轉(zhuǎn)速度傳感器102。轉(zhuǎn)矩傳感器100例如是應(yīng)變規(guī)、半導(dǎo)體應(yīng)變傳感器或磁應(yīng)變傳感器。轉(zhuǎn)矩傳感器100安裝于合力部件70的中空軸82。磁應(yīng)變傳感器的情況下，磁應(yīng)變?cè)惭b于中空軸82。轉(zhuǎn)矩傳感器100檢測(cè)施加給合力部件70的轉(zhuǎn)矩。

在曲柄軸42的旋轉(zhuǎn)傳遞給合力部件70，第一馬達(dá)66和第二馬達(dá)68的旋轉(zhuǎn)不傳遞給合力部件70的情況下，轉(zhuǎn)矩傳感器100將反映了輸入給曲柄軸42的人力驅(qū)動(dòng)力的信號(hào)輸出給控制裝置110。在曲柄軸42的旋轉(zhuǎn)、第一馬達(dá)66的旋轉(zhuǎn)和第二馬達(dá)68的旋轉(zhuǎn)傳遞給合力部件70的情況下，轉(zhuǎn)矩傳感器100將信號(hào)輸出給控制裝置110,該信號(hào)是反映了輸入給曲柄軸42的人力驅(qū)動(dòng)力、以及將經(jīng)由第一行星齒輪機(jī)構(gòu)64和第一減速機(jī)構(gòu)74而傳遞的第一馬達(dá)66的轉(zhuǎn)矩和第二馬達(dá)68的轉(zhuǎn)矩合成所得的轉(zhuǎn)矩的信號(hào)。

旋轉(zhuǎn)速度傳感器102包括檢測(cè)曲柄38的旋轉(zhuǎn)速度的踏頻傳感器。踏頻傳感器檢測(cè)例如設(shè)于曲柄軸42的磁鐵。踏頻傳感器包括簧片開(kāi)關(guān)或霍爾元件等磁檢測(cè)傳感器。踏頻傳感器將與曲柄軸42的旋轉(zhuǎn)速度對(duì)應(yīng)的信號(hào)輸出給控制裝置110。踏頻傳感器也可以采用檢測(cè)設(shè)于曲柄臂44的磁鐵的結(jié)構(gòu)。這種情況下，踏頻傳感器將與曲柄臂44的旋轉(zhuǎn)速度對(duì)應(yīng)的信號(hào)輸出給控制裝置110。旋轉(zhuǎn)速度傳感器可以還包括檢測(cè)自行車(chē)10的前輪或后輪的旋轉(zhuǎn)速度的車(chē)速傳感器?？刂蒲b置110基于旋轉(zhuǎn)速度傳感器的檢測(cè)結(jié)果計(jì)算曲柄的轉(zhuǎn)速ca。

控制裝置110具備控制部112?？刂蒲b置110優(yōu)選為還包括存儲(chǔ)部114。在存儲(chǔ)部114上存儲(chǔ)用于各種控制程序和各種控制處理的信息?？刂撇?12包括執(zhí)行預(yù)定的控制程序的運(yùn)算處理裝置。運(yùn)算處理裝置包括例如cpu(centralprocessingunit)或mpu(microprocessingunit)。

控制部112控制第一馬達(dá)66和第二馬達(dá)68?？刂撇?12根據(jù)人力驅(qū)動(dòng)力和曲柄的轉(zhuǎn)速ca控制第一馬達(dá)66和第二馬達(dá)68的旋轉(zhuǎn)。控制部112通過(guò)使第一馬達(dá)66旋轉(zhuǎn)，從而使第一輸入體86在第一方向旋轉(zhuǎn)。第一輸入體86在第一方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，向自行車(chē)10前進(jìn)的方向的旋轉(zhuǎn)傳遞給合力部件70。第一傳遞體90相對(duì)于機(jī)殼72不旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一輸入體86的旋轉(zhuǎn)被減速，且從第一輸出體88向第二輸入體92輸出。即、第一行星齒輪機(jī)構(gòu)64的變速比rx比“1”小。

控制裝置110通過(guò)使第二馬達(dá)68旋轉(zhuǎn)，從而使第一傳遞體90在第一方向旋轉(zhuǎn)。第一傳遞體90向第一方向的旋轉(zhuǎn)速度越上升，則第一行星齒輪機(jī)構(gòu)64的變速比rx越上升。第一傳遞體90向第一方向的旋轉(zhuǎn)速度變?yōu)榕c第一輸入體86相等時(shí)，第一行星齒輪機(jī)構(gòu)64的變速比rx變?yōu)椤?”。即、控制裝置110通過(guò)控制第二馬達(dá)68的旋轉(zhuǎn)速度，從而能夠連續(xù)變更變速比rx。通過(guò)第二馬達(dá)68的控制，能夠?qū)⒆兯俦萺x從比1小的值變更為1?？刂蒲b置110也可以多階段控制第二馬達(dá)68的旋轉(zhuǎn)速度，多階段變更變速比rx。

關(guān)于第二馬達(dá)68和第一減速機(jī)構(gòu)74的變速比ry的關(guān)系進(jìn)行說(shuō)明。

第二傳遞體96相對(duì)于機(jī)殼72不旋轉(zhuǎn)時(shí)，第二輸入體92的旋轉(zhuǎn)被減速，且從第一輸出體88輸出。即、第二行星齒輪機(jī)構(gòu)74a的變速比ry比“1”小。另外，變速比ry是第二輸出體94的轉(zhuǎn)速相對(duì)于第二輸入體92的轉(zhuǎn)速的比。

控制裝置110通過(guò)使第二馬達(dá)68旋轉(zhuǎn)，從而使第二傳遞體96在第一方向旋轉(zhuǎn)。第二傳遞體96向第一方向的旋轉(zhuǎn)速度越上升，則第二行星齒輪機(jī)構(gòu)74a的變速比ry越上升。第二傳遞體96向第一方向的旋轉(zhuǎn)速度變?yōu)榕c第二輸入體92相等時(shí)，第二行星齒輪機(jī)構(gòu)74a的變速比ry變?yōu)椤?”。即、控制裝置110通過(guò)控制第二馬達(dá)68的旋轉(zhuǎn)速度，從而能夠連續(xù)變更變速比ry。通過(guò)第二馬達(dá)68的控制，變速比ry從比“1”小的值變更至“1”。

第一傳遞體90和第二傳遞體96一體旋轉(zhuǎn)。因此，第一行星齒輪機(jī)構(gòu)64的變速比rx和第一減速機(jī)構(gòu)74的變速比ry相關(guān)。第一行星齒輪機(jī)構(gòu)64的變速比rx越大，則第一減速機(jī)構(gòu)74的變速比ry越大。第二變速器54的變速比r2與變速比rx和變速比ry的乘積相等。

控制部112能夠切換基于曲柄的轉(zhuǎn)速ca將第一變速器52的變速級(jí)變速的自動(dòng)變速模式和僅基于操作部58的操作將第一變速器52的變速級(jí)變更的手動(dòng)變速模式?？刂撇?12例如通過(guò)駕駛員對(duì)操作部58(參照?qǐng)D1)的操作，切換自動(dòng)變速模式和手動(dòng)變速模式。自動(dòng)變速模式中，優(yōu)選將曲柄的轉(zhuǎn)速ca以維持在規(guī)定的范圍的方式變速。

自動(dòng)變速模式中，控制部112基于自行車(chē)10的狀態(tài)控制第一變速器52。自行車(chē)10的狀態(tài)包括曲柄的轉(zhuǎn)速ca?？刂撇?12以曲柄的轉(zhuǎn)速ca維持在從上限值caa以下至下限值cab以上的規(guī)定的范圍的方式控制第一變速器52。此外，控制部112基于曲柄的轉(zhuǎn)速ca和預(yù)定的第一轉(zhuǎn)速cax控制第二變速器54的變速級(jí)，基于曲柄的轉(zhuǎn)速ca和預(yù)定的第二轉(zhuǎn)速cay控制第二變速器54的變速級(jí)。上限值caa比第一轉(zhuǎn)速cax大。下限值cab比第二轉(zhuǎn)速cay小。第一轉(zhuǎn)速cax比第二轉(zhuǎn)速cay大。

在自動(dòng)變速模式和手動(dòng)變速模式中，控制部112基于對(duì)第一變速器52的變速指示和自行車(chē)10的狀態(tài)來(lái)控制第二變速器54。自動(dòng)變速模式中，控制部112基于第一變速器52的狀態(tài)和自行車(chē)10的狀態(tài)控制第二變速器54。第一變速器52的狀態(tài)包括自行車(chē)的變速比r1。

參照?qǐng)D5，關(guān)于在自動(dòng)變速模式中執(zhí)行的第一變速處理進(jìn)行說(shuō)明。本處理在自動(dòng)變速模式被設(shè)定期間按規(guī)定周期反復(fù)執(zhí)行。

控制部112在步驟s11中判定曲柄的轉(zhuǎn)速ca是否從下限值cab以上變?yōu)樾∮谙孪拗礳ab。當(dāng)曲柄的轉(zhuǎn)速ca從下限值cab以上變?yōu)樾∮谙孪拗礳ab時(shí)，控制部112進(jìn)入步驟s12。在步驟s12中，控制部112判定自行車(chē)的變速比r1是否設(shè)定為最小的變速比r1，當(dāng)判定未設(shè)定為最小的變速比r1時(shí)，進(jìn)入步驟s13的判定處理。在此，第二變速器54的變速比r2是能夠二階段變更的。

控制部112在步驟s13中當(dāng)控制第一變速器52以使第一變速器52的變速比r1變小時(shí)，判定曲柄的轉(zhuǎn)速ca是否超過(guò)第一轉(zhuǎn)速cax?？刂撇?12基于第一變速器52的狀態(tài)和曲柄的轉(zhuǎn)速ca預(yù)測(cè)由第一變速器52動(dòng)作是否使曲柄的轉(zhuǎn)速ca變化為超過(guò)第一轉(zhuǎn)速cax的值。曲柄的轉(zhuǎn)速ca是否變化為超過(guò)預(yù)定的第一轉(zhuǎn)速cax的值的判定，基于當(dāng)前的曲柄的轉(zhuǎn)速ca和當(dāng)前的自行車(chē)的變速比r1以及變速后的自行車(chē)的變速比r1進(jìn)行。各變速級(jí)中的自行車(chē)的變速比r1是預(yù)定的，存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部114中，所以能夠預(yù)測(cè)變速后的曲柄的轉(zhuǎn)速ca。圖6是表示曲柄的轉(zhuǎn)速ca和基于人力驅(qū)動(dòng)力的轉(zhuǎn)矩之間的相關(guān)關(guān)系的曲線(xiàn)圖。一般已知當(dāng)曲柄的轉(zhuǎn)速ca變大時(shí)，基于人力驅(qū)動(dòng)力的轉(zhuǎn)矩變小。

當(dāng)由第一變速器52動(dòng)作而曲柄的轉(zhuǎn)速ca超過(guò)預(yù)定的第一轉(zhuǎn)速cax的情況下，控制部112使第二變速器54和第一變速器52以規(guī)定的順序動(dòng)作?？刂撇?12在由第一變速器52動(dòng)作而曲柄的轉(zhuǎn)速ca超過(guò)預(yù)定的第一轉(zhuǎn)速cax的情況下，首先在步驟s14中以第二變速器54的變速比r2變大的方式控制第二變速器54。在步驟s14中當(dāng)?shù)诙兯倨?4的變速比r2設(shè)定為二階段中較高的變速比r2的情況下，維持該變速比r2。接著，控制部112在步驟s15中以自行車(chē)的變速比r1變小的方式控制第一變速器52。在步驟s15中，控制部112僅將第一變速器52的變速級(jí)變更一個(gè)階段。當(dāng)步驟s15的處理終止后，本處理終止。在步驟s12中，控制部112在判斷自行車(chē)的變速比r1設(shè)定為最小的變速比r1時(shí)，終止本處理。

控制部112在步驟s13中判斷由第一變速器52動(dòng)作而曲柄的轉(zhuǎn)速ca不超過(guò)預(yù)定的第一轉(zhuǎn)速cax的情況下，進(jìn)入步驟s15。

控制部112在步驟s11中判定曲柄的轉(zhuǎn)速ca沒(méi)有從下限值cab以上變?yōu)樾∮谙孪拗礳ab時(shí)，進(jìn)入步驟s16?？刂撇?12在步驟s16中判定曲柄的轉(zhuǎn)速ca是否從上限值caa以下變?yōu)槌^(guò)上限值caa的值?？刂撇?12當(dāng)判定曲柄的轉(zhuǎn)速ca從上限值caa以下變?yōu)槌^(guò)上限值caa的值時(shí)，進(jìn)入步驟s17。在步驟s17中，控制部112判定自行車(chē)的變速比r1是否設(shè)定為最大的變速比r1，當(dāng)判斷未設(shè)定為最大的變速比r1時(shí)，則進(jìn)入步驟s18的判定處理。

控制部112在步驟s18中，當(dāng)以第一變速器52的變速比r1變大的方式控制第一變速器52時(shí)，判定曲柄的轉(zhuǎn)速ca是否變?yōu)樾∮诘诙D(zhuǎn)速cay?？刂撇?12基于第一變速器52的狀態(tài)和曲柄的轉(zhuǎn)速ca預(yù)測(cè)是否由第一變速器52動(dòng)作而曲柄的轉(zhuǎn)速ca變化為小于第二轉(zhuǎn)速cay的值。曲柄的轉(zhuǎn)速ca是否變化為小于預(yù)定的第二轉(zhuǎn)速cay的值的判定基于當(dāng)前的曲柄的轉(zhuǎn)速ca和當(dāng)前的自行車(chē)的變速比r1及變速后的自行車(chē)的變速比r1進(jìn)行。

由第一變速器52動(dòng)作而曲柄的轉(zhuǎn)速ca變?yōu)樾∮陬A(yù)定的第二轉(zhuǎn)速cay的情況下，控制部112使第二變速器54和第一變速器52以規(guī)定的順序動(dòng)作?？刂撇?12在由第一變速器52動(dòng)作而曲柄的轉(zhuǎn)速ca變?yōu)樾∮陬A(yù)定的第二轉(zhuǎn)速cay的情況下，首先在步驟s19中以第二變速器54的變速比r2變小的方式控制第二變速器54。在步驟s19中第二變速器54的變速比r2設(shè)定為二階段中較低的變速比r2的情況下，維持該變速比r2。接著，控制部112在步驟s20中以自行車(chē)的變速比r1變大的方式控制第一變速器52。在步驟s20中，控制部112僅將第一變速器52的變更級(jí)變更一個(gè)階段。當(dāng)步驟s20的處理終止，本處理終止。在步驟s17中，控制部112在判定自行車(chē)的變速比r1設(shè)定為最大的變速比r1時(shí)，終止本處理。

控制部112在步驟s18中判斷由第一變速器52動(dòng)作而曲柄的轉(zhuǎn)速ca沒(méi)有變?yōu)樾∮陬A(yù)定的第二轉(zhuǎn)速cay的情況下，進(jìn)入步驟s20。

控制部112當(dāng)在步驟s16中判定曲柄的轉(zhuǎn)速ca未從上限值caa以下變?yōu)榇笥谏舷拗礳aa時(shí)，不使第一變速器52和第二變速器54變速而終止本處理。控制部112在曲柄的轉(zhuǎn)速ca維持在上限值caa以下且下限值cab以上的規(guī)定的范圍時(shí)，進(jìn)行基于自行車(chē)10的狀態(tài)使第一變速器52和第二變速器54變速的控制。

參照?qǐng)D7，關(guān)于由控制部112執(zhí)行的第一變速處理的執(zhí)行方式的一例進(jìn)行說(shuō)明。

時(shí)刻t11表示曲柄的轉(zhuǎn)速ca從下限值cab以上變?yōu)樾∮谙孪拗礳ab的時(shí)刻。圖7的實(shí)線(xiàn)表示在時(shí)刻t11控制部112以第一變速器52的變速比r1變小的方式控制第一變速器52時(shí)預(yù)測(cè)到曲柄的轉(zhuǎn)速ca超過(guò)第一轉(zhuǎn)速cax的情況。這種情況下，控制部112以第二變速器54的變速比r2變大的方式控制第二變速器54，且以第一變速器52的變速比r1變小的方式控制第一變速器52。

圖7的雙點(diǎn)劃線(xiàn)表示在時(shí)刻t11控制部112以第一變速器52的變速比r1變小的方式控制第一變速器52時(shí)預(yù)測(cè)到曲柄的轉(zhuǎn)速ca沒(méi)超過(guò)第一轉(zhuǎn)速cax的情況。這種情況下，控制部112不變更第二變速器54的變速比r2，且以第一變速器52的變速比r1變小的方式控制第一變速器52。

時(shí)刻t21表示曲柄的轉(zhuǎn)速ca從上限值caa以下超過(guò)上限值caa的時(shí)刻。圖7的實(shí)線(xiàn)表示在時(shí)刻t21控制部112以第一變速器52的變速比r1變大的方式控制第一變速器52時(shí)預(yù)測(cè)到曲柄的轉(zhuǎn)速ca變?yōu)樾∮诘诙D(zhuǎn)速cay的情況。這種情況下，控制部112以第二變速器54的變速比r2變小的方式控制第二變速器54，且以第一變速器52的變速比r1變大的方式控制第一變速器52。

圖7的雙點(diǎn)劃線(xiàn)表示在時(shí)刻t21控制部112以第一變速器52的變速比r1變小的方式控制第一變速器52時(shí)預(yù)測(cè)到曲柄的轉(zhuǎn)速ca未變?yōu)樾∮诘谝晦D(zhuǎn)速cax的情況。這種情況下，控制部112不變更第二變速器54的變速比r2，且以第一變速器52的變速比r1變大的方式控制第一變速器52。

參照?qǐng)D8，關(guān)于在自動(dòng)變速模式和手動(dòng)變速模式下執(zhí)行的第二變速處理進(jìn)行說(shuō)明。只要對(duì)變速系統(tǒng)50供給電源，本處理就按規(guī)定周期反復(fù)執(zhí)行。

控制部112在步驟s21中判定是否從操作部58被輸入了降擋信號(hào)。控制部112當(dāng)被輸入降擋信號(hào)時(shí)，執(zhí)行與第一變速處理的步驟s12～s15同樣的處理，然后終止本處理。本處理中，控制部112基于向第一變速器52的變速指示和曲柄的轉(zhuǎn)速ca預(yù)測(cè)是否由第一變速器52動(dòng)作而曲柄的轉(zhuǎn)速ca變化為超過(guò)第一轉(zhuǎn)速cax的值。

控制部112在步驟s21中未被輸入降擋信號(hào)時(shí)，在步驟s22中判定是否輸入了升檔信號(hào)?？刂撇?12當(dāng)被輸入升擋信號(hào)時(shí)，執(zhí)行與第一變速處理的步驟s17～s20同樣的處理，然后終止本處理。本處理中，控制部112基于向第一變速器52的變速指示和曲柄的轉(zhuǎn)速ca預(yù)測(cè)是否由第一變速器52動(dòng)作而曲柄的轉(zhuǎn)速ca變化為小于第二轉(zhuǎn)速cay的值?？刂撇?12在步驟s21中未被輸入升檔信號(hào)時(shí)，不使第一變速器52和第二變速器54動(dòng)作而終止本處理。

關(guān)于本實(shí)施方式的變速系統(tǒng)50的作用和效果進(jìn)行說(shuō)明。

(1)變速系統(tǒng)50的第二變速器54在第一變速器52的變速級(jí)的任一個(gè)中都不變更后輪14的旋轉(zhuǎn)相對(duì)于曲柄38的旋轉(zhuǎn)的比率，而能夠?qū)?lái)自馬達(dá)56的旋轉(zhuǎn)力傳遞給從曲柄38至后輪14的動(dòng)力傳遞路徑。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠容易將第一馬達(dá)66的旋轉(zhuǎn)速度維持在規(guī)定的范圍內(nèi)，所以能夠抑制伴隨曲柄的轉(zhuǎn)速ca的變化導(dǎo)致助力降低的情況。

(2)控制部112基于第一變速器52的狀態(tài)或向第一變速器52的變速指示和曲柄的轉(zhuǎn)速ca控制第二變速器54。因此，能夠抑制隨著第一變速器52的變速級(jí)變更而曲柄的轉(zhuǎn)速ca變化導(dǎo)致助力降低的情況。

(3)控制部112在由第一變速器52動(dòng)作而曲柄的轉(zhuǎn)速ca超過(guò)預(yù)定的第一轉(zhuǎn)速cax的情況下，以第二變速器54的變速比r2變大的方式控制第二變速器54。即、在預(yù)測(cè)到將變?yōu)榍霓D(zhuǎn)速ca不適合第二變速器54的變速比r2的狀態(tài)時(shí)，能夠預(yù)先將第二變速器54的變速比r2變更為適合第一變速器52的動(dòng)作后的曲柄的轉(zhuǎn)速ca的變速比r2。

(4)控制部112在由第一變速器52動(dòng)作而曲柄的轉(zhuǎn)速ca變?yōu)樾∮陬A(yù)定的第二轉(zhuǎn)速cay的情況下，以第二變速器54的變速比r2變小的方式控制第二變速器54。即、在預(yù)測(cè)到將變?yōu)榍霓D(zhuǎn)速ca不適合第二變速器54的變速比r2的狀態(tài)時(shí)，能夠預(yù)先將第二變速器54的變速比r2變更為適合第一變速器52的動(dòng)作后的曲柄的轉(zhuǎn)速ca的變速比r2。

(5)控制部112在自動(dòng)變速模式中以曲柄的轉(zhuǎn)速ca維持在從上限值caa以下至下限值cab以上的規(guī)定的范圍的方式控制第一變速器52。因此，由于行駛中曲柄的轉(zhuǎn)速ca的變動(dòng)被抑制，所以能夠降低駕駛員的負(fù)荷。

(6)控制部112能夠通過(guò)控制第二馬達(dá)68的轉(zhuǎn)速而多階段變更第二變速器54的變速比r2。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)適合曲柄的轉(zhuǎn)速ca的第二變速器54的變速比r2。

(第二實(shí)施方式)

參照?qǐng)D2、圖6、圖9和圖10說(shuō)明第二實(shí)施方式的變速系統(tǒng)50。與第一實(shí)施方式共同的結(jié)構(gòu)，使用與第一實(shí)施方式相同的附圖標(biāo)記，省略其說(shuō)明。

圖2所示的控制部112在自動(dòng)變速模式中基于自行車(chē)10的狀態(tài)執(zhí)行變更第二變速器54的變速比r2的第三變速處理。自行車(chē)10的狀態(tài)包括基于人力驅(qū)動(dòng)力的轉(zhuǎn)矩t。第三變速處理將在第一變速處理中的步驟s11置換為步驟s41，將步驟s13置換為步驟s42，將步驟s16置換為步驟s43，將步驟s18置換為步驟s44。其他步驟與第一變速處理相同，所以關(guān)于相同的處理的說(shuō)明有時(shí)會(huì)省略。

參照?qǐng)D9，關(guān)于由控制部112執(zhí)行的第三變速處理進(jìn)行說(shuō)明。只要自動(dòng)變速模式被執(zhí)行，本處理就按規(guī)定周期反復(fù)執(zhí)行。

控制部112在步驟s41中判定基于人力驅(qū)動(dòng)力的轉(zhuǎn)矩t是否從上限值ta以下變?yōu)榇笥谏舷拗祎a?？刂撇?12在判定轉(zhuǎn)矩t從上限值ta以下變?yōu)榇笥谏舷拗祎a時(shí)，則進(jìn)入步驟s12。在步驟s12中，控制部112當(dāng)判定自行車(chē)的變速比r1未被設(shè)定為最小的變速比r1時(shí)，則進(jìn)入步驟s42的判定處理。

控制部112在步驟s42中，以第一變速器52的變速比r1變小的方式控制第一變速器52時(shí)，判定轉(zhuǎn)矩t是否變?yōu)樾∮诘谝晦D(zhuǎn)矩tx?？刂撇?12基于第一變速器52的狀態(tài)和轉(zhuǎn)矩t預(yù)測(cè)是否會(huì)由第一變速器52動(dòng)作而轉(zhuǎn)矩t變化為小于第一轉(zhuǎn)矩tx的值。轉(zhuǎn)矩t是否會(huì)變化為小于第一轉(zhuǎn)矩tx的值的判定是基于例如與圖6所示的轉(zhuǎn)矩t和曲柄的轉(zhuǎn)速ca的相關(guān)性有關(guān)的信息(例如圖6的關(guān)系線(xiàn)la)和各變速級(jí)的自行車(chē)的變速比r1而進(jìn)行?；诋?dāng)前的轉(zhuǎn)矩推定當(dāng)前的曲柄的轉(zhuǎn)速ca，根據(jù)曲柄的轉(zhuǎn)速ca的推定值和當(dāng)前的自行車(chē)的變速比r1及變速后的自行車(chē)的變速比r1求變速后的曲柄的轉(zhuǎn)速ca的推定值，根據(jù)變速后的曲柄的轉(zhuǎn)速ca的推定值和與轉(zhuǎn)矩t及曲柄的轉(zhuǎn)速ca的相關(guān)性有關(guān)的信息能夠推定變速后的轉(zhuǎn)矩t。與轉(zhuǎn)矩t及曲柄的轉(zhuǎn)速ca的相關(guān)性有關(guān)的信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部114，例如可以作為數(shù)式存儲(chǔ)?？刂撇?12通過(guò)由轉(zhuǎn)矩傳感器100測(cè)量轉(zhuǎn)矩t，從而即使沒(méi)有旋轉(zhuǎn)速度傳感器102，也能夠推定曲柄的轉(zhuǎn)速ca。

控制部112在由第一變速器52動(dòng)作而轉(zhuǎn)矩t變?yōu)樾∮陬A(yù)定的第一轉(zhuǎn)矩tx的情況下，在步驟s14中以第二變速器54的變速比r2變大的方式控制第二變速器54。由于在曲柄旋轉(zhuǎn)一圈期間轉(zhuǎn)矩t也變動(dòng)，所以控制部112計(jì)算例如曲柄的旋轉(zhuǎn)一圈的平均轉(zhuǎn)矩或曲柄的旋轉(zhuǎn)多圈的平均轉(zhuǎn)矩，將該平均轉(zhuǎn)矩作為當(dāng)前的轉(zhuǎn)矩使用?？刂撇?12在由第一變速器52動(dòng)作而轉(zhuǎn)矩t沒(méi)有變?yōu)樾∮诘谝晦D(zhuǎn)矩tx的情況下，進(jìn)入步驟s15的處理。

控制部112若在步驟s41中判定轉(zhuǎn)矩t未從上限值ta以下變?yōu)榇笥谏舷拗祎a，則在步驟s43中判定轉(zhuǎn)矩t是否從下限值tb以上變?yōu)樾∮谙孪拗祎b?？刂撇?12若判定轉(zhuǎn)矩t從下限值tb以上變?yōu)樾∮谙孪拗祎b的值，則進(jìn)入步驟s44的判定處理。

控制部112在步驟s44中以第一變速器52的變速比r1變大的方式控制第一變速器52時(shí)，判定轉(zhuǎn)矩t是否大于第二轉(zhuǎn)矩ty?？刂撇?12基于第一變速器52的狀態(tài)和轉(zhuǎn)矩t預(yù)測(cè)是否會(huì)由第一變速器52動(dòng)作而轉(zhuǎn)矩t變化為超過(guò)第二轉(zhuǎn)矩ty的值。轉(zhuǎn)矩t是否變化為大于第二轉(zhuǎn)矩ty的值的判定與步驟s42的處理同樣進(jìn)行。

控制部112在由第一變速器52動(dòng)作而轉(zhuǎn)矩t超過(guò)預(yù)定的第二轉(zhuǎn)矩ty的情況下，在步驟s19中以第二變速器54的變速比r2變小的方式控制第二變速器54?？刂撇?12在步驟s44中在由第一變速器52動(dòng)作而轉(zhuǎn)矩t未變?yōu)榇笥诘诙D(zhuǎn)矩ty的情況下，進(jìn)入步驟s20。

控制部112在步驟s43中當(dāng)判定轉(zhuǎn)矩t沒(méi)有從下限值tb以上變?yōu)樾∮谙孪拗祎b，則不使第一變速器52和第二變速器54變速而終止本處理?？刂撇?12當(dāng)轉(zhuǎn)矩t被維持在上限值ta以下且下限值tb以上的規(guī)定的范圍時(shí)，進(jìn)行基于自行車(chē)10的狀態(tài)使第一變速器52和第二變速器54變速的控制。

參照?qǐng)D10，關(guān)于在自動(dòng)變速模式和手動(dòng)變速模式中執(zhí)行的第四變速處理進(jìn)行說(shuō)明。只要變速系統(tǒng)50被供給電源，本處理就按規(guī)定周期反復(fù)進(jìn)行。第四變速處理將第三變速處理中的步驟s41置換為步驟s21，將步驟s43置換為步驟s22，其他步驟與第三變速處理相同，所以關(guān)于共同的處理的說(shuō)明可能會(huì)省略。

控制部112在步驟s21中判定是否從操作部58輸入了降擋信號(hào)。控制部112若被輸入降擋信號(hào)，則進(jìn)入第三變速處理的步驟s42。本處理中，控制部112基于向第一變速器52的變速指示和轉(zhuǎn)矩t預(yù)測(cè)是否將由第一變速器52動(dòng)作而轉(zhuǎn)矩t變化為小于第一轉(zhuǎn)矩tx的值。

控制部112在步驟s21中若未被輸入降擋信號(hào)時(shí)，則在步驟s22中判定是否被輸入了升擋信號(hào)?？刂撇?12中若被輸入升擋信號(hào)，則進(jìn)入步驟s44。本處理中，控制部112基于第一變速器52的狀態(tài)和轉(zhuǎn)矩t預(yù)測(cè)是否將由第一變速器52動(dòng)作而轉(zhuǎn)矩t變化為超過(guò)第二轉(zhuǎn)矩ty的值?？刂撇?12在步驟s22中若判定未輸入升擋信號(hào)，則終止本處理。

根據(jù)第二實(shí)施方式的變速系統(tǒng)50，除了第一實(shí)施方式的(1)和(6)的效果外，得到以下的效果。

(7)控制部112基于第一變速器52的狀態(tài)或向第一變速器52的變速指示和轉(zhuǎn)矩t控制第二變速器54。因此，能夠抑制隨著第一變速器52的變速級(jí)的變更而轉(zhuǎn)矩t變化導(dǎo)致助力降低。

(8)控制部112在由第一變速器52動(dòng)作而轉(zhuǎn)矩t變?yōu)樾∮陬A(yù)定的第一轉(zhuǎn)矩tx的情況下，以第二變速器54的變速比r2變大的方式控制第二變速器54。即、當(dāng)預(yù)測(cè)轉(zhuǎn)矩t將變?yōu)椴贿m合第二變速器54的變速比r2的狀態(tài)時(shí)，能夠預(yù)先將第二變速器54的變速比r2變更為適合第一變速器52的動(dòng)作后的轉(zhuǎn)矩t的變速比r2。

(9)控制部112在由第一變速器52動(dòng)作而轉(zhuǎn)矩t變?yōu)榇笥陬A(yù)定的第二轉(zhuǎn)矩ty的情況下，以第二變速器54的變速比r2變小的方式控制第二變速器54。即、預(yù)測(cè)轉(zhuǎn)矩t將變?yōu)槲催m合第二變速器54的變速比r2的狀態(tài)時(shí)，能夠預(yù)先將第二變速器54的變速比r2變更為適合第一變速器52的動(dòng)作后的轉(zhuǎn)矩t的變速比r2。

(10)控制部112在自動(dòng)變速模式中以轉(zhuǎn)矩t維持在從上限值ta以下至下限值tb以上的規(guī)定的范圍的方式控制第一變速器52。因此，由于在行駛中轉(zhuǎn)矩t的變動(dòng)被抑制，能夠降低駕駛員的負(fù)荷。

(第三實(shí)施方式)

參照?qǐng)D2和圖11，關(guān)于第三實(shí)施方式的變速系統(tǒng)50進(jìn)行說(shuō)明。與第一實(shí)施方式共同的結(jié)構(gòu)，使用與第一實(shí)施方式相同的附圖標(biāo)記，省略其說(shuō)明。

圖2所示的控制部112在自動(dòng)變速模式和手動(dòng)變速模式中，代替第二變速處理，或者在其基礎(chǔ)上，進(jìn)行基于曲柄的轉(zhuǎn)速ca變更第二變速器54的變速比r2的第五變速處理。第五變速處理中，控制部112在第一變速器52不動(dòng)作，曲柄的轉(zhuǎn)速ca超過(guò)第一轉(zhuǎn)速cax的情況下，能夠以第二變速器54的變速比r2變大的方式控制第二變速器54。并且，控制部112在第一變速器52不動(dòng)作，曲柄的轉(zhuǎn)速ca變?yōu)樾∮诘诙D(zhuǎn)速cay的情況下，能夠以第二變速器54的變速比r2變小的方式控制第二變速器54。

參照?qǐng)D11，關(guān)于由控制部112執(zhí)行的第五變速處理進(jìn)行說(shuō)明。只要變速系統(tǒng)50被供給電源，本處理就按規(guī)定周期反復(fù)被執(zhí)行。

控制部112在步驟s31中，判定曲柄的轉(zhuǎn)速ca是否超過(guò)了第一轉(zhuǎn)速cax?？刂撇?12當(dāng)曲柄的轉(zhuǎn)速ca超過(guò)第一轉(zhuǎn)速cax時(shí)，在步驟s32中以第二變速器54的變速比r2變大的方式控制第二變速器54，然后終止本處理。在步驟s32中，控制部112當(dāng)判定第二變速器54的變速比r2為能夠由第二變速器54實(shí)現(xiàn)的最大的變速比r2時(shí)，則維持變速比r2。

控制部112在步驟s31中，當(dāng)判定曲柄的轉(zhuǎn)速ca未超過(guò)第一轉(zhuǎn)速cax時(shí)，則在步驟s33中，判定曲柄的轉(zhuǎn)速ca是否變?yōu)樾∮诘诙D(zhuǎn)速cay?？刂撇?12當(dāng)判定曲柄的轉(zhuǎn)速ca變?yōu)樾∮诘诙D(zhuǎn)速cay時(shí)，則在步驟s34中，以第二變速器54的變速比r2變小的方式控制第二變速器54，然后終止本處理。在步驟s34中，控制部112當(dāng)判定第二變速器54的變速比r2為能夠由第二變速器54實(shí)現(xiàn)的最小的變速比r2時(shí)，則維持變速比r2。

控制部112在步驟s33中當(dāng)曲柄的轉(zhuǎn)速ca為第二轉(zhuǎn)速cay以上時(shí)，即曲柄的轉(zhuǎn)速ca為第一轉(zhuǎn)速cax以下且第二轉(zhuǎn)速cay以上時(shí)，不變更第二變速器54的變速比r2而終止本處理。根據(jù)本實(shí)施方式的變速系統(tǒng)50，能夠得到第一實(shí)施方式的(1)和(2)的效果。

(變形例)

上述各實(shí)施方式的說(shuō)明是本發(fā)明的自行車(chē)的變速系統(tǒng)能夠采用的方式的例示，不意味著限制該方式。本發(fā)明的自行車(chē)的變速系統(tǒng)例如能夠采用以下所示的上述各實(shí)施方式的變形例和彼此不矛盾的至少兩個(gè)變形例組合的方式。

·第一～第三實(shí)施方式的第一變速器52，可以取代內(nèi)裝變速器，而包括繞曲柄38配置的前撥鏈器。這種情況下，變速機(jī)構(gòu)52a可以包括前撥鏈器和多個(gè)前鏈輪。

·第一實(shí)施方式的第一和第二變速處理中，可以取代曲柄的轉(zhuǎn)速ca，也能夠基于馬達(dá)56的轉(zhuǎn)速控制第二變速器54。馬達(dá)56的轉(zhuǎn)速是自行車(chē)10的狀態(tài)。馬達(dá)56的轉(zhuǎn)速優(yōu)選使用第一馬達(dá)66的轉(zhuǎn)速。這種情況下，在第一和第二變速處理的步驟s13中由第一變速器52的動(dòng)作而馬達(dá)56的轉(zhuǎn)速超過(guò)第一轉(zhuǎn)速時(shí)，在步驟s14中以第二變速器54的變速比r2變大的方式控制第二變速器54。此外，第一和第二變速處理的步驟s18中由第一變速器52的動(dòng)作而馬達(dá)56的轉(zhuǎn)速變?yōu)樾∮诘诙D(zhuǎn)速時(shí)，在步驟s19中控制部112以第二變速器54的變速比r2變小的方式控制第二變速器54。

·第一和第二實(shí)施方式的第一～第四變速處理中，也能夠進(jìn)行步驟s15后執(zhí)行步驟s14。控制部112以第一變速器52的變速比r1變小的方式控制第一變速器52后，以第二變速器54的變速比r2變大的方式控制第二變速器54。此外，也能夠同時(shí)執(zhí)行步驟s14和步驟s15。即、控制部112也可以使第二變速器54和第一變速器52同時(shí)動(dòng)作。如此進(jìn)行處理的情況下，當(dāng)在步驟s13、s42中控制部判定為no(否)時(shí)，只要僅進(jìn)行步驟s15的處理，而不進(jìn)行步驟s14的處理即可。

·第一和第二實(shí)施方式的第一～第四變速處理中，也能夠進(jìn)行步驟s20后執(zhí)行步驟s19。控制部112以第一變速器52的變速比r1變大的方式控制第一變速器52后，以第二變速器54的變速比r2變小的方式控制第二變速器54。此外，也能夠同時(shí)執(zhí)行步驟s19和步驟s20。即、控制部112也可以使第二變速器54和第一變速器52同時(shí)動(dòng)作。如此進(jìn)行處理的情況下，當(dāng)在步驟s18、s44中控制部判定為no(否)時(shí)，只要僅進(jìn)行步驟s20的處理，而不進(jìn)行步驟s19的處理即可。

·各實(shí)施方式的變速系統(tǒng)50的結(jié)構(gòu)，也能夠例如圖12所示進(jìn)行變更。圖12的變速系統(tǒng)50的第一變速器52包括繞曲柄38配置的前變速器，第二變速器54在動(dòng)力傳遞路徑rt上將來(lái)自馬達(dá)56的旋轉(zhuǎn)力傳遞給比前變速器更靠下游側(cè)。這種情況下，也能夠?qū)⒌谝蛔兯倨?2作為設(shè)于驅(qū)動(dòng)單元60的變速器。并且，也能夠?qū)ⅠR達(dá)56和第二變速器54設(shè)于后輪14的輪轂，將第一變速器52構(gòu)成為包括前撥鏈器。

·各實(shí)施方式的第一變速器52，也可以取代內(nèi)裝變速器，而包括后撥鏈器。這種情況下，變速機(jī)構(gòu)52a包括后撥鏈器和多個(gè)后鏈輪。

·各實(shí)施方式的變速系統(tǒng)50，可以在從曲柄38至后輪14的動(dòng)力傳遞路徑rt上例如圖13所示包括多個(gè)第一變速器52x、52y而構(gòu)成。第一變速器52x是與第一～第三實(shí)施方式的第一變速器52同樣的結(jié)構(gòu)，第一變速器52y是與圖12所示的實(shí)施方式的第一變速器52同樣的結(jié)構(gòu)。這種情況下，控制部112也能夠基于第一變速器52x的狀態(tài)或向第一變速器52x的變速指示控制第二變速器54。此外，控制部112也能夠基于第一變速器52y的狀態(tài)或向第一變速器52y的變速指示控制第二變速器54。

·各實(shí)施方式的行星齒輪機(jī)構(gòu)64、74a也可以置換為包括太陽(yáng)輥、行星輥、輥架和環(huán)形輥的行星輥機(jī)構(gòu)。此外，各實(shí)施方式的齒輪可以是平齒輪也可以是斜齒輪。

·各實(shí)施方式的驅(qū)動(dòng)單元60的結(jié)構(gòu)也能夠例如圖14那樣變更。圖14所示的驅(qū)動(dòng)單元160和圖4所示的驅(qū)動(dòng)單元60比較，不同的僅是第一傳遞體和第二傳遞體的結(jié)構(gòu)，其他結(jié)構(gòu)相同，所以關(guān)于相同的結(jié)構(gòu)使用相同的附圖標(biāo)記，僅對(duì)不同的部分進(jìn)行說(shuō)明。圖14的驅(qū)動(dòng)單元160中，第一傳遞體90和第二傳遞體96能夠相對(duì)旋轉(zhuǎn)地獨(dú)立構(gòu)成。第二單向離合器80設(shè)于第一傳遞體90與機(jī)殼72之間。第二傳遞體96相對(duì)于機(jī)殼72不能相對(duì)旋轉(zhuǎn)地設(shè)置。因此，第一行星齒輪機(jī)構(gòu)64對(duì)應(yīng)第二馬達(dá)68的旋轉(zhuǎn)速度將從第一馬達(dá)66輸入的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行變速，并輸出給第一減速機(jī)構(gòu)74。第一減速機(jī)構(gòu)74的第二行星齒輪機(jī)構(gòu)74a將被第二輸入體92輸入的旋轉(zhuǎn)總是以恒定的減速比進(jìn)行減速并從第二輸出體94輸出。即、第一行星齒輪機(jī)構(gòu)64的變速比rx是可變的，第二行星齒輪機(jī)構(gòu)74a的變速比ry是比“1”小的一定的值。

·各實(shí)施方式的驅(qū)動(dòng)單元60的結(jié)構(gòu)也能夠如圖15和圖16所示進(jìn)行變更。圖15所示的驅(qū)動(dòng)單元260與圖4所示的驅(qū)動(dòng)單元60比較，僅第二變速器和馬達(dá)的結(jié)構(gòu)不同，其他結(jié)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)單元60相同。圖15的驅(qū)動(dòng)單元260包括馬達(dá)116和第二變速器118。馬達(dá)116是與第一馬達(dá)66相同的結(jié)構(gòu)。第二變速器118具有兩個(gè)變速級(jí)。第二變速器118包括第一旋轉(zhuǎn)體120、第二旋轉(zhuǎn)體122、第三旋轉(zhuǎn)體124和第四旋轉(zhuǎn)體126。第一旋轉(zhuǎn)體120包括第一旋轉(zhuǎn)軸120a和繞第一旋轉(zhuǎn)軸120a能夠旋轉(zhuǎn)地設(shè)置的第一齒輪120b和第二齒輪120c。

如圖16所示，第一齒輪120b與設(shè)于馬達(dá)116的輸出軸116a的齒輪116b嚙合。第一齒輪120b和第二齒輪120c經(jīng)由第一單向離合器128連結(jié)。

第二旋轉(zhuǎn)體122包括第二旋轉(zhuǎn)軸122a和能夠旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在第二旋轉(zhuǎn)軸122a的第一齒輪122b以及第二齒輪122c。第一齒輪122b與設(shè)于馬達(dá)116的輸出軸116a的齒輪116b嚙合。第一齒輪122b和第二旋轉(zhuǎn)軸122a經(jīng)由第二單向離合器130連結(jié)。第三旋轉(zhuǎn)體124包括第三旋轉(zhuǎn)軸124a和能夠旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在第三旋轉(zhuǎn)軸124a的第一齒輪124b以及第二齒輪124c。第一齒輪124b以及第二齒輪124c一體旋轉(zhuǎn)地連結(jié)或者一體形成。第一齒輪124b與第二旋轉(zhuǎn)體122的第二齒輪122c嚙合。

第四旋轉(zhuǎn)體126包括第四旋轉(zhuǎn)軸126a和能夠旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在第四旋轉(zhuǎn)軸126a的第一齒輪126b以及第二齒輪126c。第一齒輪126b以及第二齒輪126c一體旋轉(zhuǎn)地連結(jié)或一體形成。第一齒輪126b分別與第一旋轉(zhuǎn)體120的第二齒輪120c和第三旋轉(zhuǎn)體124的第二齒輪124c嚙合。第二齒輪126c與形成在圖15所示的合力部件70的外周的齒輪84嚙合。

第一單向離合器128當(dāng)?shù)谝恍D(zhuǎn)體120的第一齒輪120b被輸入第一方向f1的旋轉(zhuǎn)時(shí)使第二齒輪120c向第一方向f1旋轉(zhuǎn)。第一單向離合器128當(dāng)?shù)谝恍D(zhuǎn)體120的第一齒輪120b被輸入第二方向f2的旋轉(zhuǎn)時(shí)不對(duì)第二齒輪120c傳遞旋轉(zhuǎn)。第二單向離合器130當(dāng)?shù)诙D(zhuǎn)體122的第一齒輪122b被輸入第二方向f2的旋轉(zhuǎn)時(shí)使第二齒輪122c向第二方向f2旋轉(zhuǎn)。第二單向離合器130當(dāng)?shù)诙D(zhuǎn)體122的第一齒輪122b被輸入第一方向f1的旋轉(zhuǎn)時(shí)不對(duì)第二齒輪122c傳遞旋轉(zhuǎn)。第四旋轉(zhuǎn)體126上根據(jù)馬達(dá)116的旋轉(zhuǎn)方向被傳遞從馬達(dá)116經(jīng)由第一旋轉(zhuǎn)體120的旋轉(zhuǎn)和從馬達(dá)116經(jīng)由第二旋轉(zhuǎn)體122以及第三旋轉(zhuǎn)體124的旋轉(zhuǎn)的一方。馬達(dá)116的旋轉(zhuǎn)經(jīng)由第一旋轉(zhuǎn)體120傳遞給第四旋轉(zhuǎn)體126時(shí)的變速比和經(jīng)由第二旋轉(zhuǎn)體122以及第三旋轉(zhuǎn)體124傳遞給第四旋轉(zhuǎn)體126時(shí)的變速比設(shè)定為不同。因此，控制部112通過(guò)切換馬達(dá)116的旋轉(zhuǎn)方向，能夠切換第二變速器118的變速比。

·各實(shí)施方式的驅(qū)動(dòng)單元60的結(jié)構(gòu)也能夠如圖17～圖19所示進(jìn)行變更。圖17的驅(qū)動(dòng)單元360與圖16所示的驅(qū)動(dòng)單元260比較，僅第二變速器的結(jié)構(gòu)不同，其他結(jié)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)單元260相同。圖17的驅(qū)動(dòng)單元360包括馬達(dá)116以及第二變速器132。第二變速器132包括行星齒輪機(jī)構(gòu)134、第一單向離合器136、第二單向離合器138、切換機(jī)構(gòu)140和旋轉(zhuǎn)體148。

如圖18所示，行星齒輪機(jī)構(gòu)134包括太陽(yáng)齒輪142、環(huán)形齒輪144和齒輪架146。太陽(yáng)齒輪142設(shè)于馬達(dá)116的輸出軸116a，與輸出軸116a一體旋轉(zhuǎn)。第一單向離合器136配置在齒輪架146和圖17所示的機(jī)殼72之間，限制齒輪架146相對(duì)于機(jī)殼72在第一方向f1上的旋轉(zhuǎn)。第二單向離合器138配置在環(huán)形齒輪144與圖17所示的機(jī)殼72之間，限制環(huán)形齒輪144相對(duì)于機(jī)殼72在第二方向f2上的旋轉(zhuǎn)。切換機(jī)構(gòu)140通過(guò)第二單向離合器138切換允許環(huán)形齒輪144的第二方向上的旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)和限制該旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。

旋轉(zhuǎn)體148包括繞旋轉(zhuǎn)軸148a能夠旋轉(zhuǎn)地設(shè)置的第一齒輪148b、第二齒輪148c和第三齒輪148d。第一齒輪148b、第二齒輪148c和第三齒輪148d一體旋轉(zhuǎn)地連結(jié)或一體形成。第一齒輪148b和第二齒輪148c的齒數(shù)不同。第一齒輪148b與設(shè)于齒輪架146的外周部的齒輪146a嚙合。第二齒輪148c與設(shè)于環(huán)形齒輪144的外周部的齒輪144a嚙合。第三齒輪148d與形成在合力部件70的外周的齒輪84嚙合。

通過(guò)使馬達(dá)116向一方向旋轉(zhuǎn)而齒輪架146上被傳遞第二方向f2的旋轉(zhuǎn)力時(shí)，環(huán)形齒輪144的第二方向f2的旋轉(zhuǎn)由第二單向離合器138和切換機(jī)構(gòu)140限制。這時(shí)，齒輪架146的第二方向f2的旋轉(zhuǎn)經(jīng)由齒輪146a、第一齒輪148b和第三齒輪148d傳遞給設(shè)于合力部件70的外周部的齒輪84。

如圖19所示，通過(guò)使馬達(dá)116向另一方向旋轉(zhuǎn)而齒輪架146被傳遞第一方向的旋轉(zhuǎn)力時(shí)，齒輪架146的第一方向的旋轉(zhuǎn)由第一單向離合器136規(guī)制，環(huán)形齒輪144的第二方向的旋轉(zhuǎn)由第二單向離合器138和切換機(jī)構(gòu)140容許。這時(shí)，環(huán)形齒輪144的第二方向的旋轉(zhuǎn)經(jīng)由齒輪144a、第二齒輪148c和第三齒輪148d傳遞給設(shè)于合力部件70的外周部的齒輪84。

馬達(dá)116的旋轉(zhuǎn)經(jīng)由齒輪架146傳遞給旋轉(zhuǎn)體148時(shí)的變速比小于經(jīng)由環(huán)形齒輪144傳遞給旋轉(zhuǎn)體148時(shí)的變速比。因此，控制部112通過(guò)切換馬達(dá)116的旋轉(zhuǎn)方向從而能夠切換第二變速器132的變速比。

·各實(shí)施方式的驅(qū)動(dòng)單元60的結(jié)構(gòu)也能夠如圖20和圖21所示進(jìn)行變更。圖20和圖21所示的驅(qū)動(dòng)單元460與圖16所示的驅(qū)動(dòng)單元260比較，僅第二變速器的結(jié)構(gòu)不同，其他結(jié)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)單元260相同。圖20的驅(qū)動(dòng)單元460上設(shè)置馬達(dá)116和第二變速器150。第二變速器150包括第一旋轉(zhuǎn)體152、第二旋轉(zhuǎn)體154和移動(dòng)機(jī)構(gòu)156。第一旋轉(zhuǎn)體152和第二旋轉(zhuǎn)體154能夠?qū)狭Σ考?0的齒輪84傳遞旋轉(zhuǎn)。

第一旋轉(zhuǎn)體152包括繞旋轉(zhuǎn)軸152a能夠旋轉(zhuǎn)的第一齒輪152b和第二齒輪152c。第一齒輪152b和第二齒輪152c一體旋轉(zhuǎn)地連結(jié)或一體形成。第二齒輪152c與合力部件70的齒輪84嚙合。第二旋轉(zhuǎn)體154包括繞旋轉(zhuǎn)軸154a能夠旋轉(zhuǎn)的第一齒輪154b和第二齒輪154c。第一齒輪154b和第二齒輪154c一體旋轉(zhuǎn)地連結(jié)或一體形成。第二齒輪154c與合力部件70的齒輪84嚙合。

移動(dòng)機(jī)構(gòu)156能夠使馬達(dá)116向與馬達(dá)116的旋轉(zhuǎn)軸垂直的方向移動(dòng)。移動(dòng)機(jī)構(gòu)156切換圖20所示的馬達(dá)116的輸出軸116a上設(shè)置的齒輪116b與第一旋轉(zhuǎn)體152的第一齒輪152b嚙合的狀態(tài)和圖21所示的齒輪116b與第二旋轉(zhuǎn)體154的第一齒輪154b嚙合的狀態(tài)。第一旋轉(zhuǎn)體152的第一齒輪152b和第二旋轉(zhuǎn)體154的第一齒輪154b的齒數(shù)不同，以及/或者第一旋轉(zhuǎn)體152的第二齒輪152c和第二旋轉(zhuǎn)體154的第二齒輪154c的齒數(shù)不同，從而構(gòu)成為對(duì)應(yīng)動(dòng)力的傳遞路徑而變速比不同?？刂撇?12使馬達(dá)116移動(dòng)，從而使齒輪116b與第一齒輪152b或第一齒輪154b選擇性嚙合，能夠切換第二變速器150的變速比。

·圖20和圖21的驅(qū)動(dòng)單元460也能夠如圖22所示進(jìn)行變更。圖22所示的驅(qū)動(dòng)單元560與圖20和圖21所示的驅(qū)動(dòng)單元460比較，僅第二變速器的結(jié)構(gòu)不同，其他結(jié)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)單元460相同。圖22的第二變速器250的移動(dòng)機(jī)構(gòu)156能夠使第二旋轉(zhuǎn)體154在與軸方向垂直的方向上移動(dòng)。馬達(dá)116的齒輪116b和第一旋轉(zhuǎn)體152的第一齒輪152b總是嚙合。移動(dòng)機(jī)構(gòu)156切換第二旋轉(zhuǎn)體154的第一齒輪154b與馬達(dá)116的齒輪116b卡合的狀態(tài)和第二旋轉(zhuǎn)體154的第一齒輪154b與馬達(dá)116的齒輪116b分離的狀態(tài)。與合力部件70的齒輪84嚙合的第一旋轉(zhuǎn)體152的第二齒輪152c經(jīng)由單向離合器158連接在第一齒輪152b。第一旋轉(zhuǎn)體152的第二齒輪152c和第二旋轉(zhuǎn)體154的第一齒輪154b的齒數(shù)不同。第二旋轉(zhuǎn)體154的第一齒輪154b與馬達(dá)116的齒輪116b卡合的狀態(tài)下，從第二旋轉(zhuǎn)體154經(jīng)由合力部件70傳遞給第一旋轉(zhuǎn)體152的旋轉(zhuǎn)比從馬達(dá)116傳遞給第一旋轉(zhuǎn)體152的旋轉(zhuǎn)快。這時(shí)，通過(guò)單向離合器158的功能能夠使第一旋轉(zhuǎn)體152的第二齒輪152c和第一旋轉(zhuǎn)體152的第一齒輪152b相對(duì)旋轉(zhuǎn)。因此，控制部112通過(guò)使第二旋轉(zhuǎn)體154移動(dòng)，從而能夠切換第二變速器150的變速比。

·各實(shí)施方式的驅(qū)動(dòng)單元60可以采取不包括第一單向離合器78的方式。這種情況下，也能夠?qū)⑻?yáng)齒輪86a形成在輸出軸66b的外周部。此外，也可以將第一單向離合器78設(shè)置在第一輸出體88和第二輸入體92之間，也可以設(shè)置在第二輸出體94和齒輪94d之間，或者也可以設(shè)置在合力部件70和齒輪84之間。第一單向離合器78只要能夠阻止第二馬達(dá)68通過(guò)使曲柄軸42前轉(zhuǎn)時(shí)的人力驅(qū)動(dòng)力而旋轉(zhuǎn)，則可以設(shè)置在從第二馬達(dá)68的輸出軸至合力部件70的驅(qū)動(dòng)路徑上的任意位置。

·各實(shí)施方式的驅(qū)動(dòng)單元60能夠采用不包括曲柄軸42的方式。這種情況下，作為自行車(chē)的構(gòu)成要素的曲柄軸42設(shè)置在驅(qū)動(dòng)單元60。

·各實(shí)施方式中，合力部件也可以由曲柄軸42構(gòu)成。這種情況下，省略合力部件70，將第一減速機(jī)構(gòu)74的旋轉(zhuǎn)傳遞給曲柄軸42。

·各實(shí)施方式中，也可以省略第一離合器62。

·各實(shí)施方式中，控制裝置110可以設(shè)置在機(jī)殼72的外部，也可以設(shè)置在自行車(chē)10的車(chē)架22上。