本發(fā)明涉及機(jī)器人設(shè)計領(lǐng)域，特別是一種液壓驅(qū)動變胞式步進(jìn)爬樹監(jiān)控探測機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟(jì)社會發(fā)展，監(jiān)控探測設(shè)備在探測火災(zāi)、保護(hù)財產(chǎn)安全、維護(hù)社會治安穩(wěn)定方面應(yīng)用日益廣泛，傳統(tǒng)監(jiān)控探測設(shè)備需要安裝架設(shè)，存在布線、供電復(fù)雜等問題，而且多為固定安裝，因此工作不便，監(jiān)控探測范圍有限，特別是在野外復(fù)雜環(huán)境下，問題更加突出。

機(jī)器人技術(shù)水平的不斷提高，仿生機(jī)器人的應(yīng)用漸為廣泛，其中仿生爬樹機(jī)器人的應(yīng)用在樹木整枝、病害防治、蟲害防治、果實采摘、野外探測監(jiān)控等方面也日益增多，因此將仿生爬樹機(jī)器人應(yīng)用于監(jiān)控探測，可以克服現(xiàn)有技術(shù)缺點。

中國專利zl2012103468033公開了一種四足攀爬機(jī)器人，該機(jī)器人利用自重自鎖，而且每個抱緊臂都安裝三個電機(jī)，驅(qū)動較復(fù)雜，總體運動速度也較慢，不具適用性。

相比電機(jī)驅(qū)動，液壓驅(qū)動易于獲得較大力或力矩，易于實現(xiàn)往復(fù)運動，傳遞運動平穩(wěn)，可實現(xiàn)快速而且無沖擊的變速和換向，因此在機(jī)器人驅(qū)動方面應(yīng)用廣泛。

目前，未見有驅(qū)動簡單，爬樹可靠安全，能適應(yīng)不同粗細(xì)、形狀樹木，移動性能好、工作范圍大，能靈活方便進(jìn)行監(jiān)控探測，噪音小、傳遞運動平穩(wěn)、功率重量比大的液壓驅(qū)動爬樹監(jiān)控探測機(jī)器人。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種液壓驅(qū)動變胞式步進(jìn)爬樹監(jiān)控探測機(jī)器人，它能克服現(xiàn)有監(jiān)控探測設(shè)備的不足，機(jī)械腿液壓驅(qū)動馬達(dá)單獨驅(qū)動時，便能實現(xiàn)復(fù)雜爬樹抱樹運動，驅(qū)動簡單；機(jī)械腿與樹干有傾斜角度，利用驅(qū)動力的反作用力便可實現(xiàn)鎖死，爬樹工作安全可靠；機(jī)器人爬樹過程中，轉(zhuǎn)換自由度，可以改變抱緊角度，實現(xiàn)機(jī)器人靈活適應(yīng)樹木直徑的變化；模擬動物身體構(gòu)造，使爬樹監(jiān)控探測機(jī)器人靈活適應(yīng)不同形狀樹木；多自由度監(jiān)控探測系統(tǒng)與與爬樹機(jī)器人結(jié)合，移動性能好、工作范圍大，可以靈活方便完成野外監(jiān)控探測工作；采用液壓驅(qū)動，噪音小，傳遞運動平穩(wěn)，易于獲得較大力或力矩，功率重量比大。

本發(fā)明通過以下技術(shù)方案達(dá)到上述目的：一種液壓驅(qū)動變胞式步進(jìn)爬樹監(jiān)控探測機(jī)器人，包括液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)、監(jiān)控探測系統(tǒng)和機(jī)架桿組件，具體結(jié)構(gòu)和連接關(guān)系為：

所述液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)包括第一液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)、第二液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)、第三液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)和第四液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)，所述第一液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)包括驅(qū)動搖桿、從動搖桿、連桿、機(jī)械腿液壓驅(qū)動馬達(dá)、連接架、滑套、滑套驅(qū)動液壓缸、機(jī)械腿驅(qū)動液壓缸、機(jī)械腿、固定爪、弧形限位滑槽和滾動軸承，驅(qū)動搖桿一端與連桿連接，另一端與機(jī)械腿液壓驅(qū)動馬達(dá)固定連接，機(jī)械腿液壓驅(qū)動馬達(dá)與第一桿相連，并驅(qū)動驅(qū)動搖桿31相對第一桿轉(zhuǎn)動，從動搖桿一端與連桿連接，另一端與第一桿連接，連接架既與連桿通過鉸鏈連接，又與滑套通過圓柱副連接，還與機(jī)械腿驅(qū)動液壓缸連接，所述滑套與滑套驅(qū)動液壓缸連接，所述機(jī)械腿驅(qū)動液壓缸與機(jī)械腿連接，所述滑套驅(qū)動液壓缸與第一桿連接，所述固定爪與連接架固定連接，所述從動搖桿下方安裝了滾動軸承，滾動軸承在弧形限位滑槽內(nèi)運動，弧形限位滑槽固定在第一桿下方，第二液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)、第三液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)、第四液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)與第一液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及連接關(guān)系相同；

所述監(jiān)控探測系統(tǒng)包括第一監(jiān)控探測系統(tǒng)和第二監(jiān)控探測系統(tǒng)，所述第一監(jiān)控探測系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)動座、伸縮桿、二級伸縮桿、監(jiān)控探測器、監(jiān)控探測系統(tǒng)第一液壓缸、監(jiān)控探測系統(tǒng)第二液壓缸和監(jiān)控探測系統(tǒng)第三液壓缸，所述伸縮桿與轉(zhuǎn)動座連接，二級伸縮桿一端在伸縮桿內(nèi)滑動，另一端與監(jiān)控探測器連接，所述監(jiān)控探測系統(tǒng)第一液壓缸一端與轉(zhuǎn)動座連接，另一端與伸縮桿連接，所述監(jiān)控探測系統(tǒng)第二液壓缸一端與伸縮桿連接，另一端與二級伸縮桿連接，所述監(jiān)控探測系統(tǒng)第三液壓缸一端與二級伸縮桿連接，另一端與監(jiān)控探測器連接，第二監(jiān)控探測系統(tǒng)與第一監(jiān)控探測系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及連接關(guān)系相同；

所述機(jī)架桿組件包括第一桿、第二桿、第三桿、第四桿、第五桿、第六桿、第七桿和第八桿，第一桿與第二桿通過第一虎克鉸連接，第二桿與第三桿通過第二鉸鏈連接，第三桿與第四桿通過連架桿第一液壓馬達(dá)相連，第四桿與第五桿通過第三鉸鏈連接，第五桿與第六桿通過第二虎克鉸連接，第六桿與第七桿通過第四鉸鏈連接，第七桿與第八桿通過連架桿第二液壓馬達(dá)連接，第八桿與第一桿通過第一鉸鏈連接，連架桿第一驅(qū)動液壓缸一端與第一桿連接，另一端與第二桿通過第三虎克鉸連接，連架桿第二驅(qū)動液壓缸一端與第六桿相連，另一端與第五桿通過第四虎克鉸相連，連架桿第三驅(qū)動液壓缸一端與第一桿連接，另一端與第八桿連接，連架桿第四驅(qū)動液壓缸一端與第六桿連接，另一端與第七桿連接，連架桿第五驅(qū)動液壓缸一端與第五桿連接，另一端與第四桿連接，連架桿第六驅(qū)動液壓缸一端與第二桿連接，另一端與第三桿連。

所述弧形限位滑槽圓弧對應(yīng)角度為105-110°，所述機(jī)械腿與連接架安裝角度為50-55°。

本發(fā)明的突出優(yōu)點在于：

1.液壓驅(qū)動步進(jìn)爬樹監(jiān)控探測機(jī)器人在爬樹過程中，機(jī)械腿可以實現(xiàn)兩自由度和單自由度的轉(zhuǎn)變，屬于變自由度變胞結(jié)構(gòu)，具有多功能階段變化、多拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)變化、多自由度變化特征，使機(jī)械腿在爬樹過程中完成復(fù)雜的動作。爬樹過程中，根據(jù)步態(tài)要求不同，單自由度工作時可以實現(xiàn)相對樹干向上抱緊或者向上放松等運動，兩個自由度工作時，以使機(jī)械腿在機(jī)器人向上運動時保持抱緊，又能改變抱緊角度，適應(yīng)不同直徑樹木。

2.液壓驅(qū)動步進(jìn)爬樹監(jiān)控探測機(jī)器人，驅(qū)動簡單，機(jī)械腿液壓驅(qū)動馬達(dá)單獨驅(qū)動時，便能靈活模仿動物爬樹動作，機(jī)械腿能實現(xiàn)相對樹干由抱緊到向上放松，再到向上抱緊樹干的復(fù)雜動作，同時依靠驅(qū)動力的反作用力實現(xiàn)機(jī)械腿在樹干上的鎖死，爬樹監(jiān)控探測工作安全可靠。

3.將多自由度的監(jiān)控探測設(shè)備與爬樹機(jī)器人結(jié)合，可以實現(xiàn)多方位轉(zhuǎn)向、避障、改變重心，工作范圍大，能適應(yīng)不同形狀的樹木，靈活方便的進(jìn)行監(jiān)控探測，采用液壓驅(qū)動，噪音小，傳遞運動平穩(wěn)，易于獲得較大力或力矩，功率重量比大。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述的液壓驅(qū)動步進(jìn)爬樹監(jiān)控探測機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明所述的驅(qū)動搖桿與第一桿垂直時狀態(tài)示意圖。

圖3為本發(fā)明所述的機(jī)械腿相對第一桿向上運動的極限狀態(tài)示意圖。

圖4為本發(fā)明所述的機(jī)械腿相對第一桿向下運動的極限狀態(tài)示意圖。

圖5為本發(fā)明所述的機(jī)械腿向上爬樹時末端運動軌跡的示意圖。

圖6為本發(fā)明所述的液壓驅(qū)動變胞式步進(jìn)爬樹監(jiān)控探測機(jī)器人的第一步爬樹步態(tài)示意圖。

圖7為本發(fā)明所述的液壓驅(qū)動變胞式步進(jìn)爬樹監(jiān)控探測機(jī)器人的第二步爬樹步態(tài)示意圖。

圖8為本發(fā)明所述的連接架示意圖。

圖9為本發(fā)明所述的弧形限位滑槽示意圖。

附圖中各標(biāo)記所代表的含義為：

1：第一鉸鏈；2：第八桿；3：連架桿第二液壓馬達(dá)；4：第七桿；5：第四鉸鏈；6：第六桿；7：第二虎克鉸；8：第五桿；9：第三鉸鏈；10：第四桿；11：連架桿第一液壓馬達(dá)；12：第三桿；13：第二鉸鏈；14：第二桿；15：第一虎克鉸；16：第一桿；17：機(jī)械腿；18：監(jiān)控探測系統(tǒng)第一液壓缸；19：監(jiān)控探測系統(tǒng)第二液壓缸；20：監(jiān)控探測系統(tǒng)第三液壓缸；21：連架桿第一驅(qū)動液壓缸；22：第三虎克鉸；23：連架桿第二驅(qū)動液壓缸；24：第四虎克鉸；25：連架桿第三驅(qū)動液壓缸；26：連架桿第四驅(qū)動液壓缸；27：連架桿第五驅(qū)動液壓缸；28：連架桿第六驅(qū)動液壓缸；29：機(jī)械腿驅(qū)動液壓缸；30：機(jī)械腿液壓驅(qū)動馬達(dá)；31：驅(qū)動搖桿；32：連桿；33：連接架；34：滑套；35：從動搖桿；36：滑套驅(qū)動液壓缸；37：弧形限位滑槽；38：滾動軸承；39：固定爪；40：轉(zhuǎn)動座；41：伸縮桿；42：二級伸縮桿；43：監(jiān)控探測器；44：樹木。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖及實施方式對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，此僅僅是本發(fā)明一部分實施方式，而不是全部的實施方式。基于本發(fā)明的實施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施方式，均屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

對照圖1、圖2、圖8和圖9，本發(fā)明所述的液壓驅(qū)動變胞式步進(jìn)爬樹監(jiān)控探測機(jī)器人，包括液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)、監(jiān)控探測系統(tǒng)和機(jī)架桿組件，具體結(jié)構(gòu)和連接關(guān)系為：

所述液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)包括第一液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)、第二液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)、第三液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)和第四液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)，所述第一液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)包括驅(qū)動搖桿31、從動搖桿35、連桿32、機(jī)械腿液壓驅(qū)動馬達(dá)30、連接架33、滑套34、滑套驅(qū)動液壓缸36、機(jī)械腿驅(qū)動液壓缸29、機(jī)械腿17、固定爪39、滾動軸承38和弧形限位滑槽37，驅(qū)動搖桿31一端與連桿32連接，另一端與機(jī)械腿液壓驅(qū)動馬達(dá)30固定連接，機(jī)械腿液壓驅(qū)動馬達(dá)30與第一桿16相連，并驅(qū)動驅(qū)動搖桿31相對第一桿16轉(zhuǎn)動，從動搖桿35一端與連桿32連接，另一端與第一桿16連接，連接架33既與連桿32通過鉸鏈連接，又與滑套34通過圓柱副連接，還與機(jī)械腿驅(qū)動液壓缸29連接，所述滑套34與滑套驅(qū)動液壓缸36連接，所述機(jī)械腿驅(qū)動液壓缸29與機(jī)械腿17連接，所述滑套驅(qū)動液壓缸36與第一桿16連接，所述固定爪39與連接架33固定連接，所述從動搖桿35下方安裝了滾動軸承38，滾動軸承38在弧形限位滑槽37內(nèi)運動，弧形限位滑槽37固定在第一桿16下方，第二液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)、第三液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)和第四液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)與第一液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及連接關(guān)系相同；

所述監(jiān)控探測系統(tǒng)包括第一監(jiān)控探測系統(tǒng)和第二監(jiān)控探測系統(tǒng)，所述第一監(jiān)控探測系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)動座40、伸縮桿41、二級伸縮桿42、監(jiān)控探測器43、監(jiān)控探測系統(tǒng)第一液壓缸18、監(jiān)控探測系統(tǒng)第二液壓缸19和監(jiān)控探測系統(tǒng)第三液壓缸20，所述伸縮桿41與轉(zhuǎn)動座40連接，二級伸縮桿42一端在伸縮桿41內(nèi)滑動，另一端與監(jiān)控探測器43連接，所述監(jiān)控探測系統(tǒng)第一液壓缸18一端與轉(zhuǎn)動座40連接，另一端與伸縮桿41連接，所述監(jiān)控探測系統(tǒng)第二液壓缸19一端與伸縮桿41連接，另一端與二級伸縮桿42連接，所述監(jiān)控探測系統(tǒng)第三液壓缸20一端與二級伸縮桿42連接，另一端與監(jiān)控探測器43連接，第二監(jiān)控探測系統(tǒng)與第一監(jiān)控探測系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及連接關(guān)系相同，通過轉(zhuǎn)動座40、監(jiān)控探測系統(tǒng)第一液壓缸18、監(jiān)控探測系統(tǒng)第二液壓缸19和監(jiān)控探測系統(tǒng)第三液壓缸20的驅(qū)動，可以實現(xiàn)第一監(jiān)控探測系統(tǒng)多自由度靈活的監(jiān)控探測活動；

所述機(jī)架桿組件包括第一桿16、第二桿14、第三桿12、第四桿10、第五桿8、第六桿6、第七桿4和第八桿2，第一桿16與第二桿14通過第一虎克鉸15連接，第二桿14與第三桿12通過第二鉸鏈13連接，第三桿12與第四桿10通過連架桿第一液壓馬達(dá)11相連，第四桿10與第五桿8通過第三鉸鏈9連接，第五桿8與第六桿6通過第二虎克鉸7連接，第六桿6與第七桿4通過第四鉸鏈5連接，第七桿4與第八桿2通過連架桿第二液壓馬達(dá)3連接，第八桿2與第一桿16通過第一鉸鏈1連接，連架桿第一驅(qū)動液壓缸21一端與第一桿16連接，另一端與第二桿14通過第三虎克鉸22連接，連架桿第二驅(qū)動液壓缸23一端與第六桿6相連，另一端與第五桿8通過第四虎克鉸24相連，連架桿第三驅(qū)動液壓缸25一端與第一桿16連接，另一端與第八桿2連接，連架桿第四驅(qū)動液壓缸26一端與第六桿6連接，另一端與第七桿4連接，連架桿第五驅(qū)動液壓缸27一端與第五桿8連接，另一端與第四桿10連接，連架桿第六驅(qū)動液壓缸28一端與第二桿14連接，另一端與第三桿12連接。

所述弧形限位滑槽37圓弧對應(yīng)角度為105-110°，所述機(jī)械腿17與連接架33安裝角度為50-55°。

工作原理及過程：

對照圖2、圖3、圖4和圖5，驅(qū)動搖桿31與連桿32垂直時，滑套34滑動到連接架33的中間；機(jī)械腿液壓驅(qū)動馬達(dá)30單獨作用效果，如由圖2所示狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)閳D3所示狀態(tài)，可以實現(xiàn)機(jī)械腿17相對第一桿16向上同時抱緊樹干的運動，如作用效果由圖4所示狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)閳D2所示狀態(tài)，可以實現(xiàn)機(jī)械腿17相對第一桿16向上同時放松樹干的運動，即作用效果由圖4轉(zhuǎn)變?yōu)閳D2再轉(zhuǎn)變?yōu)閳D3所示狀態(tài)時，機(jī)械腿17相對于第一桿16，由抱緊做向上放松運動再做向上抱緊運動，反之作用效果由圖3所示轉(zhuǎn)變?yōu)閳D2再轉(zhuǎn)變?yōu)閳D4所示狀態(tài)，實現(xiàn)了機(jī)械腿17相對于第一桿16由抱緊狀態(tài)到向下放松再到向下抱緊的運動，也是機(jī)械腿17帶動爬樹監(jiān)控探測機(jī)器人向上運動的過程，而滑套驅(qū)動液壓缸36參與如圖3所示轉(zhuǎn)變?yōu)閳D2再轉(zhuǎn)變?yōu)閳D4所示的過程，保證機(jī)器人向上運動時，機(jī)械腿17一直保持對樹干的抱緊，滑套驅(qū)動液壓缸36的驅(qū)動過程為，由圖3所示狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)閳D2所示狀態(tài)時，滑套驅(qū)動液壓缸36逐漸伸出，并在圖2所示狀態(tài)時至最大行程，由圖2所示狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)閳D4所示狀態(tài)時，滑套驅(qū)動液壓缸36逐漸回縮，并在圖4所示狀態(tài)時縮至原始狀態(tài)，這一過程中機(jī)械腿液壓驅(qū)動馬達(dá)30與滑套驅(qū)動液壓缸36相互配合，實現(xiàn)一個自由度與兩個自由度的自動轉(zhuǎn)換，實現(xiàn)機(jī)器人在向上運動的過程中，機(jī)械腿17一直保持抱緊。

對照圖5，機(jī)械腿17向上運動時，在機(jī)械腿液壓驅(qū)動馬達(dá)30的單獨作用下可以實現(xiàn)爬樹抱緊的一系列運動，模仿動物爬樹過程腿部動作，即機(jī)械腿17由抱緊樹干，到向上逐漸放松，再到向上逐漸抱緊的過程，圖5中θ1、θ2值的大小反映了機(jī)械腿17與樹木44的抱緊程度。

對照圖2、圖3、圖4和圖5，機(jī)械腿17與固定爪39構(gòu)成了一個腳爬工具，且與樹干傾斜一定角度，因此機(jī)械腿液壓驅(qū)動馬達(dá)30的驅(qū)動力不僅能實現(xiàn)機(jī)械腿17向上爬樹同時抱緊樹干的運動，還能實現(xiàn)機(jī)械腿17對樹干的鎖死，滿足可靠穩(wěn)定的爬樹要求，同時機(jī)械腿17與機(jī)械腿驅(qū)動液壓缸29連接，可以自動根據(jù)樹干直徑調(diào)節(jié)機(jī)械腿驅(qū)動液壓缸29的伸縮長度，實現(xiàn)普遍適用功能。

對照圖6、圖7、和圖8，機(jī)械腿17與第三液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)中的機(jī)械腿動作相同，并且與第二液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)中的機(jī)械腿相反，第二液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)中的機(jī)械腿與第四液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)中的機(jī)械腿動作相同，因此在爬樹過程中，第一步，如圖6所示，機(jī)械腿17和第三液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)中的機(jī)械腿相對機(jī)體向上運動，而第二液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)中的機(jī)械腿和第四液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)中的機(jī)械腿相對機(jī)體向下運動，即第二液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)中的機(jī)械腿和第四液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)中的機(jī)械腿，帶動機(jī)器人主體向上運動，第二步與第一步相同，第二液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)中的機(jī)械腿和第四液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)中的機(jī)械腿相對機(jī)體向上運動，機(jī)械腿17和第三液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)中的機(jī)械腿相對機(jī)體向下運動，即機(jī)械腿17和第三液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)中的機(jī)械腿帶動機(jī)器人主體向上運動，這兩個步驟依次進(jìn)行便實現(xiàn)了爬樹監(jiān)控探測機(jī)器人快速爬樹。

當(dāng)爬樹監(jiān)控探測機(jī)器人需要在樹干上保持靜止，以完成如整枝、監(jiān)控、病蟲防治等工作時，從動搖桿35所連滾動軸承38在弧形限位滑槽37內(nèi)運動到上極限位置被鎖死，只由滑套驅(qū)動液壓缸36驅(qū)動，第二液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)、第三液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)和第四液壓驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)中的機(jī)械腿與機(jī)械腿17狀態(tài)完全相同，此時爬樹監(jiān)控探測機(jī)器人便牢牢抱緊在樹干上。

驅(qū)動連架桿第三驅(qū)動液壓缸25和連架桿第四驅(qū)動液壓缸26，或者同時驅(qū)動連架桿第五驅(qū)動液壓缸27和連架桿第六驅(qū)動液壓缸28，可以實現(xiàn)左右轉(zhuǎn)向，同時驅(qū)動連架桿第一驅(qū)動液壓缸21和連架桿第二驅(qū)動液壓缸23可以實現(xiàn)向上彎腰，同時驅(qū)動連架桿第一液壓馬達(dá)11和連架桿第二液壓馬達(dá)3可以實現(xiàn)左右對折即實現(xiàn)重心的改變，靈活適應(yīng)各種工況。