技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種混合驅(qū)動步進(jìn)式變胞爬樹機(jī)器人，包括混合驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)和機(jī)架桿組件，所述混合驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)包括第一混合驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)、第二混合驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)、第三混合驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)和第四混合驅(qū)動機(jī)械腿系統(tǒng)。所述一種混合驅(qū)動步進(jìn)式變胞爬樹機(jī)器人，小功率伺服電機(jī)單獨驅(qū)動時，便能實現(xiàn)復(fù)雜爬樹抱樹運(yùn)動，驅(qū)動簡單；機(jī)械腿與樹干有傾斜角度，利用驅(qū)動力的反作用力便可實現(xiàn)鎖死，爬樹工作安全可靠；機(jī)器人爬樹過程中，轉(zhuǎn)換自由度，可以改變抱緊角度，實現(xiàn)機(jī)器人靈活適應(yīng)樹木直徑的變化；模擬動物身體構(gòu)造，使爬樹機(jī)器人靈活適應(yīng)不同形狀樹木；采用大功率常規(guī)電機(jī)、小功率伺服電機(jī)混合驅(qū)動，降低成本，柔性輸出程度高，控制簡單。

技術(shù)研發(fā)人員：王汝貴;袁吉偉;孫家興;黃慕華;陳輝慶
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣西大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.24
技術(shù)公布日：2017.09.12