技術(shù)特征:
技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種輻條旋轉(zhuǎn)變形式輪履腿復(fù)合行走裝置,包括輪圈、行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和變形輪部件,輪圈的外側(cè)包裹有履帶,行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、履帶驅(qū)動(dòng)輪和履帶從動(dòng)輪,履帶驅(qū)動(dòng)輪和履帶從動(dòng)輪固定于固定輪架上,固定輪架沿著輪圈的徑向方向布置且兩端與輪圈接觸形成支撐;變形輪部件包括變形輻條和變形電機(jī),變形輻條為兩根以上,呈交叉狀布置并連接于輪圈的中心位置,變形輻條的兩端分別于位于輪圈上開設(shè)的滑槽內(nèi),滑槽沿著輪圈的周向方向開設(shè);變形電機(jī)的輸出端與變形輻條相連,并用來驅(qū)動(dòng)變形輻條轉(zhuǎn)動(dòng),以改變相鄰變形輻條之間的夾角,變形輻條在滑槽內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)令輪圈改變形狀。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、運(yùn)動(dòng)方式靈活、地形適應(yīng)能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。
技術(shù)研發(fā)人員:徐小軍;周發(fā)亮;徐海軍;張湘;鄒騰安;楊軍宏;張雷;潘存云;蔡彤
受保護(hù)的技術(shù)使用者:中國人民解放軍國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日:2017.04.26
技術(shù)公布日:2017.09.08