本發(fā)明涉及自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種應(yīng)用于自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)的智能搬運(yùn)車(chē)。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)不斷地發(fā)展進(jìn)步，且伴隨著人工成本不斷地提高，自動(dòng)化技術(shù)應(yīng)用已成為越來(lái)越多企業(yè)必然的選擇。

但是目前的許多中小型企業(yè)對(duì)于車(chē)間工件貨物的裝載和搬運(yùn)還是靠人工搬運(yùn)來(lái)實(shí)現(xiàn)，這樣需要付出大量的時(shí)間成本，材料成本和勞動(dòng)成本，又降低了企業(yè)的生產(chǎn)效率，給企業(yè)生產(chǎn)制造帶來(lái)了一定的麻煩。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種應(yīng)用于自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)的智能搬運(yùn)車(chē)，該應(yīng)用于自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)的智能搬運(yùn)車(chē)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)新穎、自動(dòng)化程度高、智能化程度高，且能夠有效地節(jié)省人工成本。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。

一種應(yīng)用于自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)的智能搬運(yùn)車(chē)，包括有車(chē)架主體，車(chē)架主體包括有底部框架、裝設(shè)于底部框架上端側(cè)的車(chē)架護(hù)罩，車(chē)架主體于底部框架與車(chē)架護(hù)罩之間成型有車(chē)架安裝腔室，底部框架的前端部裝設(shè)有兩個(gè)左右正對(duì)間隔布置的活動(dòng)前輪，底部框架的后端部裝設(shè)有兩個(gè)左右正對(duì)間隔布置的后輪驅(qū)動(dòng)輪轂，各后輪驅(qū)動(dòng)輪轂分別配裝有輪轂驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)，各輪轂驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)分別與相應(yīng)側(cè)的后輪驅(qū)動(dòng)輪轂驅(qū)動(dòng)連接，底部框架對(duì)應(yīng)各輪轂驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)分別裝設(shè)有無(wú)刷電機(jī)控制器，各無(wú)刷電機(jī)控制器分別與相應(yīng)的輪轂驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)電性連接；

底部框架的前端部裝設(shè)有六軸機(jī)器人，六軸機(jī)器人的上端部穿過(guò)車(chē)架護(hù)罩并延伸至車(chē)架護(hù)罩的上端側(cè)，六軸機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)端裝設(shè)有電動(dòng)夾爪以及位于電動(dòng)夾爪旁側(cè)的ccd工業(yè)相機(jī)；

底部框架的后端部于六軸機(jī)器人的后端側(cè)裝設(shè)有至少兩個(gè)分揀儲(chǔ)料盒，各分揀儲(chǔ)料盒的內(nèi)部分別成型有朝上開(kāi)口的分揀儲(chǔ)料腔室，各分揀儲(chǔ)料盒的底部分別裝設(shè)有第一鉸接座、位于第一鉸接座后端側(cè)的第二鉸接座，各分揀儲(chǔ)料盒的第二鉸接座分別通過(guò)樞軸與底部框架鉸接，底部框架于各分揀儲(chǔ)料盒的下端側(cè)分別裝設(shè)有一電動(dòng)伸縮桿，各電動(dòng)伸縮桿的前端部分別與底部框架鉸接，各電動(dòng)伸縮桿的前端部分別通過(guò)樞軸與相應(yīng)分揀儲(chǔ)料盒的第一鉸接座鉸接；

車(chē)架安裝腔室內(nèi)嵌裝有固定于底部框架的搬運(yùn)控制器、位于搬運(yùn)控制器旁側(cè)的鋰電池，底部框架的前端部裝設(shè)有位于車(chē)架安裝腔室外側(cè)的灰度傳感器、超聲波距離傳感器，六軸機(jī)器人、電動(dòng)夾爪、ccd工業(yè)相機(jī)、鋰電池、灰度傳感器、超聲波距離傳感器、各無(wú)刷電機(jī)控制器以及各電動(dòng)伸縮桿分別與搬運(yùn)控制器電性連接。

其中，所述搬運(yùn)控制器配裝有藍(lán)牙模塊，藍(lán)牙模塊與搬運(yùn)控制器電性連接。

其中，所述搬運(yùn)控制器配裝有紅外接收器，紅外接收器與搬運(yùn)控制器電性連接，該應(yīng)用于自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)的智能搬運(yùn)車(chē)配裝有紅外遙控器，紅外遙控器與紅外接收器相配合。

其中，所述底部框架為鋁型材框架。

本發(fā)明的有益效果為：本發(fā)明所述的一種應(yīng)用于自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)的智能搬運(yùn)車(chē)，其包括有車(chē)架主體，車(chē)架主體包括有底部框架、裝設(shè)于底部框架上端側(cè)的車(chē)架護(hù)罩，車(chē)架主體于底部框架與車(chē)架護(hù)罩之間成型有車(chē)架安裝腔室，底部框架的前端部裝設(shè)有兩個(gè)左右正對(duì)間隔布置的活動(dòng)前輪，底部框架的后端部裝設(shè)有兩個(gè)左右正對(duì)間隔布置的后輪驅(qū)動(dòng)輪轂，各后輪驅(qū)動(dòng)輪轂分別配裝有輪轂驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)，各輪轂驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)分別與相應(yīng)側(cè)的后輪驅(qū)動(dòng)輪轂驅(qū)動(dòng)連接，底部框架對(duì)應(yīng)各輪轂驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)分別裝設(shè)有無(wú)刷電機(jī)控制器，各無(wú)刷電機(jī)控制器分別與相應(yīng)的輪轂驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)電性連接；底部框架的前端部裝設(shè)有六軸機(jī)器人，六軸機(jī)器人的上端部穿過(guò)車(chē)架護(hù)罩并延伸至車(chē)架護(hù)罩的上端側(cè)，六軸機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)端裝設(shè)有電動(dòng)夾爪以及位于電動(dòng)夾爪旁側(cè)的ccd工業(yè)相機(jī)；底部框架的后端部于六軸機(jī)器人的后端側(cè)裝設(shè)有至少兩個(gè)分揀儲(chǔ)料盒，各分揀儲(chǔ)料盒的內(nèi)部分別成型有朝上開(kāi)口的分揀儲(chǔ)料腔室，各分揀儲(chǔ)料盒的底部分別裝設(shè)有第一鉸接座、位于第一鉸接座后端側(cè)的第二鉸接座，各分揀儲(chǔ)料盒的第二鉸接座分別通過(guò)樞軸與底部框架鉸接，底部框架于各分揀儲(chǔ)料盒的下端側(cè)分別裝設(shè)有一電動(dòng)伸縮桿，各電動(dòng)伸縮桿的前端部分別與底部框架鉸接，各電動(dòng)伸縮桿的前端部分別通過(guò)樞軸與相應(yīng)分揀儲(chǔ)料盒的第一鉸接座鉸接；車(chē)架安裝腔室內(nèi)嵌裝有固定于底部框架的搬運(yùn)控制器、位于搬運(yùn)控制器旁側(cè)的鋰電池，底部框架的前端部裝設(shè)有位于車(chē)架安裝腔室外側(cè)的灰度傳感器、超聲波距離傳感器，六軸機(jī)器人、電動(dòng)夾爪、ccd工業(yè)相機(jī)、鋰電池、灰度傳感器、超聲波距離傳感器、各無(wú)刷電機(jī)控制器以及各電動(dòng)伸縮桿分別與搬運(yùn)控制器電性連接。通過(guò)上述結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，本發(fā)明能夠自動(dòng)且智能地實(shí)現(xiàn)物料分揀、搬運(yùn)功能，即本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)新穎、自動(dòng)化程度高、智能化程度高且能夠有效地節(jié)省人工成本的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

下面利用附圖來(lái)對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的說(shuō)明，但是附圖中的實(shí)施例不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的任何限制。

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為圖2的分解示意圖。

圖4為本發(fā)明的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明的分揀儲(chǔ)料盒的結(jié)構(gòu)示意圖。

在圖1至圖5中包括有：

1——車(chē)架主體11——底部框架

12——車(chē)架護(hù)罩21——活動(dòng)前輪

221——后輪驅(qū)動(dòng)輪轂222——無(wú)刷電機(jī)控制器

3——六軸機(jī)器人4——電動(dòng)夾爪

5——ccd工業(yè)相機(jī)61——分揀儲(chǔ)料盒

611——分揀儲(chǔ)料腔室621——第一鉸接座

622——第二鉸接座63——電動(dòng)伸縮桿

7——鋰電池8——灰度傳感器。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體的實(shí)施方式來(lái)對(duì)本發(fā)明進(jìn)行說(shuō)明。

如圖1至圖5所示，一種應(yīng)用于自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)的智能搬運(yùn)車(chē)，包括有車(chē)架主體1，車(chē)架主體1包括有底部框架11、裝設(shè)于底部框架11上端側(cè)的車(chē)架護(hù)罩12，車(chē)架主體1于底部框架11與車(chē)架護(hù)罩12之間成型有車(chē)架安裝腔室，底部框架11的前端部裝設(shè)有兩個(gè)左右正對(duì)間隔布置的活動(dòng)前輪21，底部框架11的后端部裝設(shè)有兩個(gè)左右正對(duì)間隔布置的后輪驅(qū)動(dòng)輪轂221，各后輪驅(qū)動(dòng)輪轂221分別配裝有輪轂驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)，各輪轂驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)分別與相應(yīng)側(cè)的后輪驅(qū)動(dòng)輪轂221驅(qū)動(dòng)連接，底部框架11對(duì)應(yīng)各輪轂驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)分別裝設(shè)有無(wú)刷電機(jī)控制器222，各無(wú)刷電機(jī)控制器222分別與相應(yīng)的輪轂驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)電性連接。

進(jìn)一步的，底部框架11的前端部裝設(shè)有六軸機(jī)器人3，六軸機(jī)器人3的上端部穿過(guò)車(chē)架護(hù)罩12并延伸至車(chē)架護(hù)罩12的上端側(cè)，六軸機(jī)器人3的驅(qū)動(dòng)端裝設(shè)有電動(dòng)夾爪4以及位于電動(dòng)夾爪4旁側(cè)的ccd工業(yè)相機(jī)5。

更進(jìn)一步的，底部框架11的后端部于六軸機(jī)器人3的后端側(cè)裝設(shè)有至少兩個(gè)分揀儲(chǔ)料盒61，各分揀儲(chǔ)料盒61的內(nèi)部分別成型有朝上開(kāi)口的分揀儲(chǔ)料腔室611，各分揀儲(chǔ)料盒61的底部分別裝設(shè)有第一鉸接座621、位于第一鉸接座621后端側(cè)的第二鉸接座622，各分揀儲(chǔ)料盒61的第二鉸接座622分別通過(guò)樞軸與底部框架11鉸接，底部框架11于各分揀儲(chǔ)料盒61的下端側(cè)分別裝設(shè)有一電動(dòng)伸縮桿63，各電動(dòng)伸縮桿63的前端部分別與底部框架11鉸接，各電動(dòng)伸縮桿63的前端部分別通過(guò)樞軸與相應(yīng)分揀儲(chǔ)料盒61的第一鉸接座621鉸接。

其中，車(chē)架安裝腔室內(nèi)嵌裝有固定于底部框架11的搬運(yùn)控制器、位于搬運(yùn)控制器旁側(cè)的鋰電池7，底部框架11的前端部裝設(shè)有位于車(chē)架安裝腔室外側(cè)的灰度傳感器8、超聲波距離傳感器，六軸機(jī)器人3、電動(dòng)夾爪4、ccd工業(yè)相機(jī)5、鋰電池7、灰度傳感器8、超聲波距離傳感器、各無(wú)刷電機(jī)控制器222以及各電動(dòng)伸縮桿63分別與搬運(yùn)控制器電性連接。

需進(jìn)一步解釋?zhuān)景l(fā)明的底部框架11可以采用鋁型材加工而成，即本發(fā)明的底部框架11為鋁型材框架；對(duì)于鋁型材框架而言，其具有質(zhì)輕強(qiáng)度高的優(yōu)點(diǎn)，在保證車(chē)架主體1強(qiáng)度的情況下，可以有效地減輕整體重量，進(jìn)而降低負(fù)載并節(jié)約能耗。當(dāng)然，上述材料并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制，即本發(fā)明的底部框架11還可以采用其他的材料制備而成。

另外，本發(fā)明的搬運(yùn)控制器可以為單片機(jī)控制器或者plc控制器；在本發(fā)明工作過(guò)程中，搬運(yùn)控制器控制各無(wú)刷電機(jī)控制器222，各無(wú)刷電機(jī)控制器222控制相應(yīng)的輪轂驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)啟動(dòng)，各輪轂驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的后輪驅(qū)動(dòng)輪轂221轉(zhuǎn)動(dòng)，本發(fā)明的兩個(gè)后輪驅(qū)動(dòng)輪轂221為驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)，由相應(yīng)的輪轂驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)的后輪驅(qū)動(dòng)輪轂221轉(zhuǎn)動(dòng)并使得車(chē)架主體1直線行駛或者轉(zhuǎn)向，其中，轉(zhuǎn)向動(dòng)作可通過(guò)控制兩個(gè)后輪驅(qū)動(dòng)輪轂221的轉(zhuǎn)速差來(lái)實(shí)現(xiàn)。

在本發(fā)明工作過(guò)程中，當(dāng)需要進(jìn)行物料分揀時(shí)，搬運(yùn)控制器先控制六軸機(jī)器人3動(dòng)作，六軸機(jī)器人3的驅(qū)動(dòng)端將電動(dòng)夾爪4、ccd工業(yè)相機(jī)5移送至物料位置，ccd工業(yè)相機(jī)5先對(duì)待分揀的物料進(jìn)行攝像，ccd工業(yè)相機(jī)5所獲取的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送至搬運(yùn)控制器，搬運(yùn)控制器對(duì)所接收的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理分析并根據(jù)物料外形圖像判斷物料所屬種類(lèi)，而后搬運(yùn)控制器控制電動(dòng)夾爪4動(dòng)作并通過(guò)電動(dòng)夾爪4夾取物料，根據(jù)搬運(yùn)控制器所得知的物料種類(lèi)，六軸機(jī)器人3將將所夾取的物料移送至相應(yīng)的分揀儲(chǔ)料盒61內(nèi)，且電動(dòng)夾爪4將物料放開(kāi)并使得所夾取的物料放入至分揀儲(chǔ)料盒61的分揀儲(chǔ)料腔室611內(nèi)；本發(fā)明按照上述動(dòng)作方式實(shí)現(xiàn)多種物料有序分揀。

其中，對(duì)于本發(fā)明的灰度傳感器8而言，其用于感應(yīng)地上規(guī)劃好的線路，在本發(fā)明實(shí)現(xiàn)移動(dòng)的過(guò)程中，灰度傳感器8感應(yīng)線路位置并使得整個(gè)搬運(yùn)車(chē)沿著規(guī)劃的線路移動(dòng)。當(dāng)物料分揀完畢后，本發(fā)明沿著相應(yīng)的規(guī)劃線路移動(dòng)至物料收納位置，而后電動(dòng)伸縮桿63啟動(dòng)并將分揀儲(chǔ)料盒61的前端部朝上抬起，被抬起的分揀儲(chǔ)料盒61將分揀于相應(yīng)的分揀儲(chǔ)料腔室611內(nèi)的物料傾倒至相應(yīng)的收納裝置內(nèi)。

需進(jìn)一步指出，在本發(fā)明實(shí)現(xiàn)移動(dòng)的過(guò)程中，超聲波距離傳感器實(shí)時(shí)探測(cè)車(chē)架主體1至障礙物的距離，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)移動(dòng)避障的功能。

綜合上述情況可知，通過(guò)上述結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，本發(fā)明能夠自動(dòng)且智能地實(shí)現(xiàn)物料分揀、搬運(yùn)功能，即本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)新穎、自動(dòng)化程度高、智能化程度高且能夠有效地節(jié)省人工成本的優(yōu)點(diǎn)。

作為優(yōu)選的實(shí)施方式，搬運(yùn)控制器配裝有藍(lán)牙模塊，藍(lán)牙模塊與搬運(yùn)控制器電性連接；或者，搬運(yùn)控制器配裝有紅外接收器，紅外接收器與搬運(yùn)控制器電性連接，該應(yīng)用于自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)的智能搬運(yùn)車(chē)配裝有紅外遙控器，紅外遙控器與紅外接收器相配合。其中，在本發(fā)明工作過(guò)程中，除了通過(guò)灰度傳感器8與相應(yīng)的規(guī)劃路線配合來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)移動(dòng)外，本發(fā)明還可以實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制，手動(dòng)控制可以包括有藍(lán)牙無(wú)線手動(dòng)控制或者紅外無(wú)線手動(dòng)控制。對(duì)于藍(lán)牙無(wú)線手動(dòng)控制而言，搬運(yùn)控制器的藍(lán)牙模塊與智能手機(jī)匹配對(duì)接，即工作人員可通過(guò)智能手機(jī)來(lái)控制搬運(yùn)車(chē)移動(dòng)；對(duì)于紅外無(wú)線手動(dòng)控制而言，工作人員可通過(guò)紅外遙控器向紅外接收器發(fā)送移動(dòng)指令，搬運(yùn)控制器根據(jù)控制指令控制兩個(gè)后輪驅(qū)動(dòng)輪轂221動(dòng)作。

以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。