技術特征：

技術總結
本發(fā)明公開了一種基于主動安全的智能汽車軌跡跟蹤控制系統及控制方法，屬于智能車輛自動駕駛領域?？刂葡到y包括基于模型預測控制的軌跡跟蹤控制單元和具有主動安全功能的線控轉向單元，軌跡跟蹤控制單元可實時獲取車輛的精確位置與方向盤轉角，從而獲取車輛的姿態(tài)信息；結合目標軌跡參數計算出車輛的目標前輪轉角，線控轉向控制單元根據該目標前輪轉角，實現對轉向執(zhí)行電機的精確控制；同時對車輛可能出現的側翻危險進行預測，并進行主動前輪轉角補償控制，最終實現車輛的軌跡跟蹤控制。本發(fā)明通過將模型預測控制理論與基于主動安全的線控轉向技術相結合，保證智能汽車的可靠性，實現智能汽車在高速行駛時的軌跡跟蹤控制。

技術研發(fā)人員：蔡駿宇;江浩斌;陳龍;王俊彥;蔡英鳳;徐興;李傲雪
受保護的技術使用者：江蘇大學
技術研發(fā)日：2017.05.08
技術公布日：2017.09.15