本發(fā)明屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，是涉及一種可移動機器人及該可移動機器人的移動方法。

背景技術(shù)：

隨著社會和科技的發(fā)展，人們的生活水平越來越高，娛樂設(shè)施制造行業(yè)得到了前所未有的發(fā)展，據(jù)統(tǒng)計，我國娛樂消費及娛樂產(chǎn)品總收入的增長速度一直高于居民消費支出和國內(nèi)生產(chǎn)總值之上，娛樂機器人則是娛樂產(chǎn)品的新興領(lǐng)域，一些娛樂機器人會被設(shè)計成模仿動物動作以增強娛樂性。在眾多動物中，企鵝由于其憨態(tài)可掬的形態(tài)和動作備受人們喜愛，但現(xiàn)有的機器人中，還沒有一款能模仿企鵝移動步態(tài)的機器人，是娛樂機器人的一項空缺。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種可移動機器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的沒有一種能模仿企鵝動作的機器人的技術(shù)問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：提供一種可移動機器人，包括：控制單元、與所述控制單元連接的機器軀體及分別與所述控制單元和所述機器軀體連接的行走單元，所述行走單元包括至少兩個機器腿、至少兩個機器腳、與所述機器腿的上端鉸接的第一關(guān)節(jié)支架、至少兩個分別與所述機器腿的下端及所述機器腳鉸接的第二關(guān)節(jié)支架、至少兩個下端與所述機器腳鉸接的擺動支架、分別與所述擺動支架的上端鉸接且用于驅(qū)動所述擺動支架圍繞與所述機器腳的鉸接軸轉(zhuǎn)動的擺動驅(qū)動機構(gòu)及分別與所述機器腿連接且用于驅(qū)動所述機器腿圍繞與所述第一關(guān)節(jié)支架的鉸接軸轉(zhuǎn)動的位移驅(qū)動機構(gòu)，所述機器腿與所述第二關(guān)節(jié)支架的鉸接軸平行于所述機器腿與所述第一關(guān)節(jié)支架的鉸接軸，所述第二關(guān)節(jié)支架與所述機器腳的鉸接軸垂直于所述機器腿與所述第一關(guān)節(jié)支架的鉸接軸，所述擺動支架與所述機器腳的鉸接軸平行于所述第二關(guān)節(jié)支架與所述機器腿的鉸接軸，所述第一關(guān)節(jié)支架與所述機器軀體連接，所述擺動驅(qū)動機構(gòu)與所述機器軀體連接。

進一步地，所述擺動驅(qū)動機構(gòu)包括擺動電機及第一擺桿，所述第一擺桿的中部與所述擺動電機的輸出軸固接，所述第一擺桿的兩端分別與所述擺動支架的上端鉸接，所述擺動電機與所述機器軀體連接。

進一步地，所述位移驅(qū)動機構(gòu)包括位移電機、第二擺桿、至少兩個傳動桿及至少兩個固定桿，所述第二擺桿的中部與所述位移電機的輸出軸固接，至少兩個所述傳動桿的一端分別與所述第二擺桿兩端鉸接，至少兩個所述傳動桿的另一端分別與所述固定桿鉸接，所述固定桿的另一端與所述機器腿的中部固接。

進一步地，所述位移驅(qū)動機構(gòu)還包括輔助固定框，所述輔助固定框與所述位移電機連接。

進一步地，所述第二關(guān)節(jié)支架包括第一鉸接部及設(shè)于所述第一鉸接部端部的第二鉸接部，所述第一鉸接部與所述機器腿的下端鉸接，所述第二鉸接部與所述機器腳的上部鉸接。

進一步地，所述機器軀體包括軀體連接部、機器臂及擺臂驅(qū)動機構(gòu)，所述控制單元設(shè)于所述軀體連接部上，所述擺動驅(qū)動機構(gòu)與所述軀體連接部連接，所述機器臂通過所述擺臂驅(qū)動機構(gòu)與所述軀體連接部連接。

進一步地，所述擺臂驅(qū)動機構(gòu)為至少兩個對稱設(shè)置的擺臂電機，所述機器臂具有至少兩個，且所述機器臂的一端分別與所述擺臂電機的輸出軸固接。

進一步地，所述機器軀體還包括設(shè)于所述軀體連接部前部的障礙物傳感器。

進一步地，所述機器軀體還包括與所述軀體連接部連接的揚聲器。

本發(fā)明提供的可移動機器人的有益效果在于：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明可移動機器人，初始狀態(tài)下，機器人的重心在機器腳之間，在行走的時候先利用擺動驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動擺動支架均圍繞與機器腳的鉸接軸向一個方向旋轉(zhuǎn)，使機器人整體向一側(cè)傾斜，重心移向傾斜一側(cè)的機器腳，傾斜一側(cè)的機器腳與地面的壓力增加，摩擦力相對增加，而與傾斜方向相反一側(cè)的機器腳相對地面的壓力減小，摩擦力相對減小，隨后，利用位移驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動與傾斜方向相反一側(cè)的機器腿圍繞該機器腿與第一關(guān)節(jié)支架的鉸接軸轉(zhuǎn)動，機器腿與第二關(guān)節(jié)支架之間的鉸接能保證機器腳平穩(wěn)落地，進而能夠平穩(wěn)的向前邁步，當(dāng)需要另一側(cè)的機器腳邁步的時候，驅(qū)動擺動驅(qū)動機構(gòu)和位移驅(qū)動機構(gòu)向另一方向運動即可，這樣機器人便能模仿企鵝的步態(tài)一步一步的走起來，行走單元整體結(jié)構(gòu)簡單，維修方便，機器腿、第一關(guān)節(jié)支架、第二關(guān)節(jié)支架、機器腳及擺動支架均能通過簡單的桿件進行組裝搭建，可以讓用戶自己體驗組裝的樂趣，還能生動的模仿企鵝的步態(tài)，增強了機器人的趣味性和娛樂性。

本發(fā)明還提供一種可移動機器人的移動方法，包括如下步驟：

通過所述擺動驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述擺動支架使所述移動機器人向第一傾斜方向傾斜；

通過所述位移驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動與所述第一傾斜方向相反一側(cè)的所述機器腿擺動邁步；

通過所述擺動驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述擺動支架使所述可移動機器人向與所述第一傾斜方向相反的第二傾斜方向傾斜；

通過所述位移驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動與所述第二傾斜方向相反一側(cè)的所述機器腿擺動邁步。

本發(fā)明提供的可移動機器人的移動方法的有益效果在于：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明可移動機器人的移動方法，通過傾斜后再邁步，以及循環(huán)邁步的方式，能使可移動機器人生動模仿企鵝的步態(tài)，增強機器人的趣味性和娛樂性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例一提供的可移動機器人的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖2為本發(fā)明實施例一提供的可移動機器人的結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖3為本發(fā)明實施例一提供的可移動機器人的結(jié)構(gòu)示意圖三；

圖4為本發(fā)明實施例一采用的行走單元的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實施例二采用的行走單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，圖中各附圖標記：

1-控制單元；2-機器腿；3-機器腳；4-第一關(guān)節(jié)支架；5-第二關(guān)節(jié)支架；51-第一鉸接部；52-第二鉸接部；6-擺動支架；7-擺動驅(qū)動機構(gòu)；71-擺動電機；72-第一擺桿；8-位移驅(qū)動機構(gòu)；81-位移電機；82-第二擺桿；83-傳動桿；84-固定桿；85-輔助固定框；9-軀體連接部；10-機器臂；11-擺臂驅(qū)動機構(gòu)；12-障礙物傳感器；13-揚聲器

具體實施方式

為了使本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”或“設(shè)置于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者間接在該另一個元件上。當(dāng)一個元件被稱為是“連接于”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或間接連接至該另一個元件上。

需要理解的是，術(shù)語“長度”、“寬度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個”、“若干個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。

請一并參閱圖1至圖3，現(xiàn)對本發(fā)明提供的可移動機器人進行說明。所述可移動機器人，包括控制單元1、與控制單元連接的機器軀體及分別與控制單元1和機器軀體連接的行走單元，行走單元包括至少兩個機器腿2、至少兩個機器腳3、與機器腿2的上端鉸接的第一關(guān)節(jié)支架4、至少兩個分別與機器腿2的下端及機器腳3鉸接的第二關(guān)節(jié)支架5、至少兩個下端與機器腳3鉸接的擺動支架6、與擺動支架6的上端鉸接且用于驅(qū)動擺動支架6圍繞與機器腳3的鉸接軸轉(zhuǎn)動的擺動驅(qū)動機構(gòu)7及分別與機器腿2連接且用于驅(qū)動機器腿2圍繞與第一關(guān)節(jié)支架4的鉸接軸轉(zhuǎn)動的位移驅(qū)動機構(gòu)8，機器腿2與第二關(guān)節(jié)支架5的鉸接軸平行于機器腿2與第一關(guān)節(jié)支架4的鉸接軸，第二關(guān)節(jié)支架5與機器腳3的鉸接軸垂直于機器腿2與第一關(guān)節(jié)支架4的鉸接軸，擺動支架6與機器腳3的鉸接軸平行于第二關(guān)節(jié)支架5與機器腿2的鉸接軸，第一關(guān)節(jié)支架4與機器軀體連接，擺動驅(qū)動機構(gòu)7與機器軀體連接。

本發(fā)明提供的可移動機器人，與現(xiàn)有技術(shù)相比，初始狀態(tài)下，機器人的重心在機器腳3之間，在控制單元1的控制下，行走的時候先利用擺動驅(qū)動機構(gòu)7驅(qū)動擺動支架6均圍繞與機器腳3的鉸接軸向一個方向旋轉(zhuǎn)，第二關(guān)節(jié)支架5圍繞與機器腳3的鉸接軸轉(zhuǎn)動，使機器人整體向一側(cè)傾斜，重心移向傾斜一側(cè)的機器腳3，傾斜一側(cè)的機器腳3與地面的壓力增加，摩擦力相對增加，而與傾斜方向相反一側(cè)的機器腳3相對地面的壓力減小，摩擦力相對減小，隨后，利用位移驅(qū)動機構(gòu)8驅(qū)動與傾斜方向相反一側(cè)的機器腿2圍繞該機器腿2與第一關(guān)節(jié)支架7的鉸接軸轉(zhuǎn)動，機器腿2與第二關(guān)節(jié)支架5之間的鉸接能保證機器腳3平穩(wěn)落地，進而能夠平穩(wěn)的向前邁步，當(dāng)需要另一側(cè)的機器腳3邁步的時候，驅(qū)動擺動驅(qū)動機構(gòu)7和位移驅(qū)動機構(gòu)8向另一方向運動即可，這樣機器人便能模仿企鵝的步態(tài)一步一步的走起來。行走單元整體結(jié)構(gòu)簡單，關(guān)節(jié)連接位置少，維修方便，機器腿2、第一關(guān)節(jié)支架4、第二關(guān)節(jié)支架3、機器腳2及擺動支架6均能通過簡單的桿件進行組裝搭建，可以讓用戶自己體驗組裝的樂趣，還能生動的模仿企鵝的步態(tài)，增強了機器人的趣味性和娛樂性。

進一步地，請一并參閱圖1至圖5，作為本發(fā)明提供的可移動機器人的一種具體實施方式，為了使機器人結(jié)構(gòu)簡單，同時能夠達到模仿企鵝姿態(tài)的效果，機器腿2、機器腳3、擺動支架6均分別設(shè)有兩個。

進一步地，請一并參閱圖1至圖5，作為本發(fā)明提供的可移動機器人的一種具體實施方式，為了使機器人結(jié)構(gòu)簡單，同時能夠有效的進行傾斜的動作，擺動支架6為桿狀構(gòu)件，還能同時起到有效支撐機器人的作用。

進一步地，請一并參閱圖1至圖5，作為本發(fā)明提供的可移動機器人的一種具體實施方式，機器腳3為平面板狀，第二關(guān)節(jié)支架5與機器腳3鉸接位置的底端到機器腳3的上板面的間距不小于3mm，在機器人傾斜的時候，不妨礙第二關(guān)節(jié)支架5的轉(zhuǎn)動，進而能使機器腿2的傾斜動作順暢進行。

進一步地，請一并參閱圖5，作為本發(fā)明提供的可移動機器人的一種具體實施方式，機器腳3為平面板狀，且機器腳3的中部留空，這樣機器腳3為一矩形框架結(jié)構(gòu)，可利用桿件進行組裝而成，且第二關(guān)節(jié)支架5的可轉(zhuǎn)動范圍較大，有利于將機器腳3設(shè)計的比較薄，進一步簡化機器腳3的結(jié)構(gòu)。

進一步地，請一并參閱圖1至圖5，作為本發(fā)明提供的可移動機器人的一種具體實施方式，擺動驅(qū)動機構(gòu)7包括擺動電機71及第一擺桿72，第一擺桿72的中部與擺動電機71的輸出軸固接，第一擺桿72的兩端分別與擺動支架6的上端鉸接，擺動電機71與機器軀體連接。在使用過程中，以圖1的視角為例，如果需要機器人向左傾斜，則擺動電機71逆時針旋轉(zhuǎn)，第一擺桿72也逆時針旋轉(zhuǎn)，第一擺桿72向左的一端高于向右的一端，同時帶動兩側(cè)的擺動支架6轉(zhuǎn)動，左側(cè)的擺動支架6旋轉(zhuǎn)幅度小于右側(cè)的擺動支架6，進而使兩側(cè)的第二關(guān)節(jié)支架5均向左轉(zhuǎn)動，使機器腿2帶動機器人整體向左傾斜。擺動驅(qū)動機構(gòu)7結(jié)構(gòu)簡單，工作效率很高，能保證機器人進行有效的傾斜動作。

進一步地，請參閱圖1至圖5，作為本發(fā)明提供的可移動機器人的一種具體實施方式，為了簡化結(jié)構(gòu)，擺動電機71與第一關(guān)節(jié)支架4連接。

進一步地，參閱圖1至圖5，作為本發(fā)明提供的可移動機器人的一種具體實施方式，位移驅(qū)動機構(gòu)8包括位移電機81、第二擺桿82、至少兩個傳動桿83及至少兩個固定桿84，第二擺桿82的中部與位移電機81的輸出軸固接，至少兩個傳動桿83的一端分別與第二擺桿82兩端鉸接，至少兩個傳動桿83的另一端分別與固定桿84鉸接，固定桿84的另一端與機器腿2的中部固接。工作過程中，以圖1的視角為例，在機器人整體向左傾斜后，右側(cè)的機器腳3與地面之間的壓力減小，位移電機81帶動第二擺桿82逆時針旋轉(zhuǎn)，第二擺桿82右側(cè)向前帶動右側(cè)的傳動桿83轉(zhuǎn)動，進而推動固定桿84帶著右側(cè)的機器腿2向前移動，由于左側(cè)的機器腳3與地面的摩擦力較大，能夠提供足夠的作用力支持右側(cè)的機器腿2邁出，同時右側(cè)的機器腿2與第二關(guān)節(jié)支架5之間輕微轉(zhuǎn)動，適配邁步的動作，同時也能保證右側(cè)機器腳3平穩(wěn)落地。由于機器腿2沒有類似于膝關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)，因此，在邁步的過程中，能生動的模仿且的姿態(tài)，同時其結(jié)構(gòu)簡單，裝卸方便，能提高用戶自己動手的趣味性，有利于培養(yǎng)二通的創(chuàng)意和愛動手的能力。

進一步地，請參閱圖1至圖4，作為本發(fā)明提供的可移動機器人的一種具體實施方式，位移驅(qū)動機構(gòu)8還包括輔助固定框85，輔助固定框85與位移電機84連接。輔助固定框85主要用于對位移電機81進行固定，在盡量簡化結(jié)構(gòu)的同時，保證電機能正常輸出扭矩，輔助固定框85本身結(jié)構(gòu)固定，位移電機81不會在輸出扭矩時自身發(fā)生旋轉(zhuǎn)。

進一步地，作為本發(fā)明提供的可移動機器人的一種具體實施方式，輔助固定框85前部內(nèi)側(cè)與機器腿2的前端之間的間距根據(jù)預(yù)設(shè)的步幅進行設(shè)定，能防止實際步幅超過預(yù)設(shè)步幅造成邁步姿態(tài)不協(xié)調(diào)的問題，保證能夠高度還原企鵝的步態(tài)。

進一步地，請參閱圖1至圖5，作為本發(fā)明提供的可移動機器人的一種具體實施方式，第二關(guān)節(jié)支架5包括第一鉸接部51及設(shè)于第一鉸接部51端部的第二鉸接部52，第一鉸接部51與機器腿2的下端鉸接，第二鉸接部52與機器腳3的上部鉸接。機器腿2在傾斜和邁步的時候均有可動作的余地，且結(jié)構(gòu)簡單，組裝方便。可選地，第二鉸接部52具有對稱設(shè)于第一鉸接部51兩端的兩個。

進一步地，參閱圖1至圖3，作為本發(fā)明提供的可移動機器人的一種具體實施方式，機器軀體包括軀體連接部9、機器臂10及擺臂驅(qū)動機構(gòu)11，控制單元1設(shè)于軀體連接部9上，擺動驅(qū)動機構(gòu)11與軀體連接部9連接，機器臂10通過擺臂驅(qū)動機構(gòu)11與軀體連接部9連接。軀體連接部9主要用于連接行走單元、控制單元1及機器軀體內(nèi)其他部件。為了更加真實的還原企鵝的姿態(tài)，還設(shè)置了能夠模仿企鵝手臂姿勢的機器臂10及其擺臂驅(qū)動機構(gòu)11，進一步增強了機器人的趣味性和娛樂性。

進一步地，請參閱圖1至圖3，作為本發(fā)明提供的可移動機器人的一種具體實施方式，擺臂驅(qū)動機構(gòu)11為至少兩個對稱設(shè)置的擺臂電機，機器臂10具有至少兩個，且機器臂10的一端分別與擺臂電機11的輸出軸固接。機器臂10為桿狀構(gòu)件，機構(gòu)簡單，組裝方便，擺臂電機的輸出軸在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，進而能帶動機器臂10擺動，提高秘方企鵝姿態(tài)的還原性。

進一步地，請參閱圖1至圖3，作為本發(fā)明提供的可移動機器人的一種具體實施方式，機器軀體還包括設(shè)于軀體連接部9前部的障礙物傳感器12。使機器人能進行簡單的避障動作，活動靈活性更好，提高趣味性。

可選地，作為本發(fā)明提供的可移動機器人的一種具體實施方式，障礙物傳感器12為超聲波傳感器。其方向性好，避障效果好，且價格低廉，能降低機器人的使用成本。

進一步地，請參閱圖1及圖2，作為本發(fā)明提供的可移動機器人的一種具體實施方式，機器軀體還包括與軀體連接部9連接的揚聲器13。能模仿且發(fā)出的聲音，提高用戶使用的趣味性，增強用戶與機器人的交互。

采用上述結(jié)構(gòu)后，機器人整體結(jié)構(gòu)簡單，組裝靈活性好，可提高用戶自主拼裝的積極性，激發(fā)創(chuàng)造力，能逼真的模仿企鵝的行走姿態(tài)及聲音，提高機器人的趣味性和娛樂性。

本發(fā)明還提供一種可移動機器人的移動方法，包括如下步驟：

通過擺動驅(qū)動機構(gòu)7驅(qū)動擺動支架6使移動機器人向第一傾斜方向傾斜；

通過位移驅(qū)動機構(gòu)8驅(qū)動與第一傾斜方向相反一側(cè)的機器腿2擺動邁步；

通過擺動驅(qū)動機構(gòu)7驅(qū)動擺動支架6使可移動機器人向與第一傾斜方向相反的第二傾斜方向傾斜；

通過位移驅(qū)動機構(gòu)8驅(qū)動與第二傾斜方向相反一側(cè)的機器腿2擺動邁步。

其中的第一傾斜方向可以為向左的方向，第二傾斜方向可以為向右的方向；或者，第一傾斜方向可以為向右的方向，第二傾斜方向可以為向左的方向。

以圖1的視角為例，如果需要機器人先向左傾斜，則擺動電機71逆時針旋轉(zhuǎn)，第一擺桿72也逆時針旋轉(zhuǎn)，第一擺桿72向左的一端高于向右的一端，同時帶動兩側(cè)的擺動支架6轉(zhuǎn)動，左側(cè)的擺動支架6旋轉(zhuǎn)幅度小于右側(cè)的擺動支架6，進而使兩側(cè)的第二關(guān)節(jié)支架5均向左轉(zhuǎn)動，使機器腿2帶動機器人整體向左傾斜。在機器人整體向左傾斜后，右側(cè)的機器腳3與地面之間的壓力減小，位移電機81帶動第二擺桿82逆時針旋轉(zhuǎn)，第二擺桿82右側(cè)向前帶動右側(cè)的傳動桿83轉(zhuǎn)動，進而推動固定桿84帶著右側(cè)的機器腿2向前移動，由于左側(cè)的機器腳3與地面的摩擦力較大，能夠提供足夠的作用力支持右側(cè)的機器腿2邁出，同時右側(cè)的機器腿2與第二關(guān)節(jié)支架5之間輕微轉(zhuǎn)動，適配邁步的動作，同時也能保證右側(cè)機器腳3平穩(wěn)落地。

隨后機器人需要向右傾斜，則擺動電機71順時針旋轉(zhuǎn)，第一擺桿72也順時針旋轉(zhuǎn)，第一擺桿72向右的一端高于向左的一端，同時帶動兩側(cè)的擺動支架6轉(zhuǎn)動，右側(cè)的擺動支架6旋轉(zhuǎn)幅度小于左側(cè)的擺動支架6，進而使兩側(cè)的第二關(guān)節(jié)支架5均向右轉(zhuǎn)動，使機器腿2帶動機器人整體向右傾斜。在機器人整體向右傾斜后，左側(cè)的機器腳3與地面之間的壓力減小，位移電機81帶動第二擺桿82順時針旋轉(zhuǎn)，第二擺桿82左側(cè)向前帶動左側(cè)的傳動桿83轉(zhuǎn)動，進而推動固定桿84帶著左側(cè)的機器腿2向前移動，由于右側(cè)的機器腳3與地面的摩擦力較大，能夠提供足夠的作用力支持左側(cè)的機器腿2邁出，同時左側(cè)的機器腿2與第二關(guān)節(jié)支架5之間輕微轉(zhuǎn)動，適配邁步的動作，同時也能保證左側(cè)機器腳3平穩(wěn)落地。

依據(jù)上述步驟，可移動機器人就能持續(xù)的模仿企鵝步態(tài)進行邁步動作。

本發(fā)明提供的可移動機器人的移動方法，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明可移動機器人的移動方法，通過傾斜后再邁步，以及循環(huán)邁步的方式，能使可移動機器人生動模仿企鵝的步態(tài)，增強機器人的趣味性和娛樂性。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。