本發(fā)明涉及攀爬機(jī)器
技術(shù)領(lǐng)域：
，特別是涉及一種機(jī)器車。
背景技術(shù)：
：現(xiàn)有技術(shù)通常采用氣動(dòng)吸盤式攀壁機(jī)器人。機(jī)器人底部的柔性氣動(dòng)吸盤，通過氣泵的抽氣和充氣實(shí)現(xiàn)對壁面的吸附和分離。吸盤式攀壁機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)是負(fù)重和穩(wěn)定性，為壁面作業(yè)提供了一個(gè)良好的平臺。吸盤的作用方式使得吸盤式攀壁機(jī)器人對壁面的粗糙度有較高的要求，需滿足吸盤的密封性。同樣也限制了該種機(jī)器人在壁面上的活動(dòng)范圍，凸起、裂縫等特殊條件的存在均會(huì)影響吸附性能。另一種類型的攀壁機(jī)器人是利用特殊材料實(shí)現(xiàn)吸附功能，比如磁鐵作為吸附著力點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)在金屬材料制成的墻面上的自由運(yùn)動(dòng)。此種攀爬方式需要滿足特定的場合，并不是在所有的壁面上都會(huì)起作用。因此，希望有一種技術(shù)方案來克服或至少減輕現(xiàn)有技術(shù)的至少一個(gè)上述缺陷。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)器車來克服或至少減輕現(xiàn)有技術(shù)的至少一個(gè)上述缺陷。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種機(jī)器車，所述機(jī)器車包括：車身，所述車身的一個(gè)邊向與其相對的另一個(gè)邊方向凹入，形成第一凹入部，該邊稱為第一邊，與所述第一邊相對的另一個(gè)邊稱為第二邊；所述第二邊向第一邊方向凹入，形成第二凹入部；車輪，所述車輪與所述車身連接；第一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述第一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述車身的一個(gè)面上；第二翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述第二翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述車身的設(shè)置有所述第一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的面上；第一動(dòng)力提供裝置，所述第一動(dòng)力提供裝置與所述第一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接；第二動(dòng)力提供裝置，所述第二動(dòng)力提供裝置與所述第二翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接；其中，所述第一動(dòng)力提供裝置與所述第二動(dòng)力提供裝置能夠?yàn)樗鰴C(jī)器車提供動(dòng)力；所述第一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)能夠控制所述第一動(dòng)力提供裝置翻轉(zhuǎn)，從而能夠改變所述第一動(dòng)力提供裝置提供的動(dòng)力的方向；所述第二翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)能夠控制所述第二動(dòng)力提供裝置翻轉(zhuǎn)，從而能夠改變所述第二動(dòng)力提供裝置提供的動(dòng)力的方向。優(yōu)選地，所述第一動(dòng)力提供裝置包括：第一環(huán)狀涵道，所述第一環(huán)狀涵道中空，所述第一環(huán)狀涵道與所述第一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接；第三翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述第三翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述第一環(huán)狀涵道內(nèi)并與所述第一環(huán)狀涵道連接；第一旋翼組件，所述第一旋翼組件設(shè)置在所述第三翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上；所述第二動(dòng)力提供裝置包括：第二環(huán)狀涵道，所述第二環(huán)狀涵道中空，所述第二環(huán)狀涵道與所述第二翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接；第四翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述第四翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述第二環(huán)狀涵道內(nèi)并與所述第二環(huán)狀涵道連接；第二旋翼組件，所述第二旋翼組件設(shè)置在所述第四翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上；其中，所述第一旋翼組件與所述第二旋翼組件用于提供所述動(dòng)力；所述第一環(huán)狀涵道用于在所述第一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的控制下進(jìn)行第一方向翻轉(zhuǎn)；所述第三翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用于控制所述第一旋翼組件進(jìn)行第二方向翻轉(zhuǎn)；所述第二環(huán)狀涵道用于在所述第二翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的控制下進(jìn)行第一方向翻轉(zhuǎn)；所述第四翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用于控制所述第二旋翼組件進(jìn)行第二方向翻轉(zhuǎn)。優(yōu)選地，所述第一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括：第一翻轉(zhuǎn)架組件，所述第一翻轉(zhuǎn)架組件設(shè)置在所述車身上；第一舵機(jī)組件，所述第一舵機(jī)組件設(shè)置在所述第一翻轉(zhuǎn)架組件上；第一連接機(jī)構(gòu)組件，所述第一連接機(jī)構(gòu)組件連接所述第一動(dòng)力提供裝置與所述第一舵機(jī)組件；所述第二翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括：第二翻轉(zhuǎn)架組件，所述第二翻轉(zhuǎn)架組件設(shè)置在所述車身上；第二舵機(jī)組件，所述第二舵機(jī)組件設(shè)置在所述第二翻轉(zhuǎn)架組件上；第二連接機(jī)構(gòu)組件，所述第二連接機(jī)構(gòu)組件連接所述第二動(dòng)力提供裝置與所述第二舵機(jī)組件。優(yōu)選地，所述第一翻轉(zhuǎn)架組件包括第一支架以及第二支架，所述第一支架與所述第二支架相隔放置，所述第一動(dòng)力提供裝置設(shè)置在所述第一支架與所述第二支架之間；所述第一舵機(jī)組件設(shè)置在所述第二支架上；所述第一連接機(jī)構(gòu)組件包括第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一端與所述第一支架連接，另一端與所述第一動(dòng)力提供裝置連接；所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一端與所述第一舵機(jī)組件連接，另一端與所述第一動(dòng)力提供裝置連接；所述第二翻轉(zhuǎn)組件包括第三支架以及第四支架，所述第三支架與所述第四支架相隔設(shè)置，所述第二動(dòng)力提供裝置設(shè)置在所述第三支架與所述第四支架之間；所述第二舵機(jī)組件設(shè)置在所述第三支架上；所述第二連接機(jī)構(gòu)組件包括第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一端與所述第三舵機(jī)連接，另一端與所述第二動(dòng)力提供裝置連接；所述第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一端與所述第四支架連接，另一端與所述第二動(dòng)力提供裝置連接。優(yōu)選地，所述機(jī)器車進(jìn)一步包括彈簧懸掛系統(tǒng)，所述彈簧懸掛系統(tǒng)設(shè)置在所述車輪與所述車身之間。優(yōu)選地，所述彈簧懸掛系統(tǒng)為平行四連桿機(jī)構(gòu)。優(yōu)選地，所述車輪的數(shù)量為多個(gè)，其中兩個(gè)車輪為轉(zhuǎn)向輪，每個(gè)轉(zhuǎn)向輪與所述車身通過一個(gè)轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)連接；其中，兩個(gè)所述轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)能夠同步控制所述轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向。優(yōu)選地，所述車輪的外表面上設(shè)置有各向異性貼附材料。優(yōu)選地，所述機(jī)器車進(jìn)一步包括伸縮吸盤組件，所述伸縮吸盤組件設(shè)置在所述車身的設(shè)置有第一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的面相對的面上。優(yōu)選地，所述伸縮吸盤組件包括：電動(dòng)伸縮桿，所述電動(dòng)伸縮桿的一端設(shè)置在所述車身的設(shè)置有第一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的面相對的面上；吸盤，所述吸盤與所述電動(dòng)伸縮桿的另一端連接。在本申請中，通過第一動(dòng)力提供裝置與第二動(dòng)力提供裝置提供動(dòng)力，通過第一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與第二翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)改變動(dòng)力方向，從而形成矢量動(dòng)力，采用這種方式，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器車的爬墻功能、地面行走功能或者機(jī)器車的飛行功能。本申請通過矢量動(dòng)力的方式實(shí)現(xiàn)爬墻功能，適應(yīng)于各種墻面，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中吸盤方式以及特殊材料進(jìn)行吸附方式這兩種方式的不足。附圖說明圖1是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的機(jī)器車的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是圖1所示的機(jī)器車的另一結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是圖1所示的機(jī)器車的另一結(jié)構(gòu)示意圖。圖4是圖1所示的機(jī)器車的車輪部分的結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標(biāo)記1車身51第一環(huán)狀涵道11第一凹入部52第三翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)12第二凹入部53第一旋翼組件2車輪61第二環(huán)狀涵道3第一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)62第四翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4第二翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)63第二旋翼組件5第一動(dòng)力提供裝置307第三支架6第二動(dòng)力提供裝置308第四支架301第一支架7四連桿機(jī)構(gòu)302第二支架8連桿機(jī)構(gòu)303第一舵機(jī)組件9連接件304第二舵機(jī)組件10鉸支具體實(shí)施方式為使本發(fā)明實(shí)施的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行更加詳細(xì)的描述。在附圖中，自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明。在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明保護(hù)范圍的限制。圖1是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的機(jī)器車的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是圖1所示的機(jī)器車的另一結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是圖1所示的機(jī)器車的另一結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1至圖3所示的所述機(jī)器車包括車身1、車輪2、第一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3、第二翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4、第一動(dòng)力提供裝置5以及第二動(dòng)力提供裝置6。參見圖1，車身1的一個(gè)邊向與其相對的另一個(gè)邊方向凹入，形成第一凹入部11，該邊稱為第一邊，與第一邊相對的另一個(gè)邊稱為第二邊，第二邊向第一邊方向凹入，形成第二凹入部12。第一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3設(shè)置在車身的一個(gè)面上；第二翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4設(shè)置在車身的設(shè)置有第一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3的面上；第一動(dòng)力提供裝置5與第一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3連接；第二動(dòng)力提供裝置6與第二翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4連接；其中，第一動(dòng)力提供裝置5與第二動(dòng)力提供裝置6能夠?yàn)闄C(jī)器車提供動(dòng)力；第一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3能夠控制第一動(dòng)力提供裝置5翻轉(zhuǎn)，從而能夠改變第一動(dòng)力提供裝置5提供的動(dòng)力的方向；第二翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4能夠控制第二動(dòng)力提供裝置6翻轉(zhuǎn)，從而能夠改變第二動(dòng)力提供裝置6提供的動(dòng)力的方向。可以理解的是，為了控制第一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第二翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第一動(dòng)力提供裝置以及第二動(dòng)力提供裝置，本申請?jiān)O(shè)置有控制器，控制器采用現(xiàn)有技術(shù)制成，因此，在本申請中，不再贅述。在本申請中，通過第一動(dòng)力提供裝置與第二動(dòng)力提供裝置提供動(dòng)力，通過第一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與第二翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)改變動(dòng)力方向，從而形成矢量動(dòng)力，采用這種方式，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器車的爬墻功能或者機(jī)器車的飛行功能。本申請通過矢量動(dòng)力的方式實(shí)現(xiàn)爬墻功能，適應(yīng)于各種墻面，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中吸盤方式以及特殊材料進(jìn)行吸附方式這兩種方式的不足。參見圖1至圖3，在本實(shí)施例中，第一動(dòng)力提供裝置以及第二動(dòng)力提供裝置在翻轉(zhuǎn)時(shí)為了不干涉車身，因此，第一動(dòng)力提供裝置的下部空間(圖1所示第一動(dòng)力提供裝置下部空間)為第一凹入部；第二動(dòng)力提供裝置的下部空間為第二凹入部。參見圖1至圖3，在本實(shí)施例中，第一動(dòng)力提供裝置5包括第一環(huán)狀涵道51、第三翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)52以及第一旋翼組件53。第一環(huán)狀涵道51中空，所述第一環(huán)狀涵道51與第一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3連接。第三翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)52設(shè)置在第一環(huán)狀涵道51內(nèi)并與第一環(huán)狀涵道51連接；第一旋翼組件53設(shè)置在第三翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)52上。參見圖1，在本實(shí)施例中，第二動(dòng)力提供裝置6包括第二環(huán)狀涵道61、第四翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)62以及第二旋翼組件63。第二環(huán)狀涵道61中空，第二環(huán)狀涵道61與第二翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4連接；第四翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)62設(shè)置在第二環(huán)狀涵道61內(nèi)并與第二環(huán)狀涵道61連接；第二旋翼組件63設(shè)置在第四翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)62上。參見圖1，在機(jī)器車工作時(shí)，第一旋翼組件53與第二旋翼組件63用于提供所述動(dòng)力；第一環(huán)狀涵道51用于在第一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3的控制下進(jìn)行第一方向翻轉(zhuǎn)；第三翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)52用于控制第一旋翼組件53進(jìn)行第二方向翻轉(zhuǎn)；第二環(huán)狀涵道61用于在第二翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4的控制下進(jìn)行第一方向翻轉(zhuǎn)；第四翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)62用于控制第二旋翼組件63進(jìn)行第二方向翻轉(zhuǎn)。具體地，在本實(shí)施例中，第一旋翼組件旋轉(zhuǎn)提供動(dòng)力，通過第一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在第一方向的翻轉(zhuǎn)以及第三翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在第二方向的翻轉(zhuǎn)的配合來實(shí)現(xiàn)動(dòng)力的矢量方向調(diào)節(jié)。同理，第二旋翼組件旋轉(zhuǎn)提供動(dòng)力，通過第二翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在第一方向的翻轉(zhuǎn)以及第四翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在第二方向的翻轉(zhuǎn)的配合來實(shí)現(xiàn)動(dòng)力的矢量方向調(diào)節(jié)。可以理解的是，還可以采用其他方式進(jìn)行動(dòng)力的矢量調(diào)節(jié)。例如，通過改變第一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與第一動(dòng)力提供裝置的連接方式，第二翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與第二動(dòng)力提供裝置的連接方式來進(jìn)行。例如，在一個(gè)備選實(shí)施例中，第一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與第一動(dòng)力提供裝置通過萬向節(jié)連接，且第一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括多個(gè)伸縮桿，且每個(gè)伸縮桿與第一動(dòng)力提供裝置連接并設(shè)置在不同的連接位置，此時(shí)，通過使不同伸縮桿進(jìn)行伸縮的方式，可以達(dá)到第一動(dòng)力提供裝置進(jìn)行不同方向翻轉(zhuǎn)的目的。同理，在該備選實(shí)施例中，第二翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與第二動(dòng)力提供裝置通過萬向節(jié)連接，且第二翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括多個(gè)伸縮桿，且每個(gè)伸縮桿與第二動(dòng)力提供裝置連接并設(shè)置在不同的連接位置，此時(shí)，通過使不同伸縮桿進(jìn)行伸縮的方式，可以達(dá)到第一動(dòng)力提供裝置進(jìn)行不同方向翻轉(zhuǎn)的目的。參見圖1至圖3，在本實(shí)施例中，第一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3包括第一翻轉(zhuǎn)架組件、第一舵機(jī)組件以及第一連接機(jī)構(gòu)組件。第一翻轉(zhuǎn)架組件設(shè)置在車身1上；第一舵機(jī)組件設(shè)置在第一翻轉(zhuǎn)架組件上；第一連接機(jī)構(gòu)組件連接第一動(dòng)力提供裝置5與所述第一舵機(jī)組件。具體地，第一翻轉(zhuǎn)架組件包括第一支架31以及第二支架302，第一支架301與第二支架302相隔放置，第一動(dòng)力提供裝置5設(shè)置在第一支架301與第二支架302之間；第一舵機(jī)組件設(shè)置在第二支架302上；第一連接機(jī)構(gòu)組件包括第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一端與第一支架301連接，另一端與第一動(dòng)力提供裝置5連接；第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一端與第一舵機(jī)組件連接，另一端與第一動(dòng)力提供裝置5連接。參見圖1至圖3，在本實(shí)施例中，第二翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4包括第二翻轉(zhuǎn)架組件、第二舵機(jī)組件以及第二連接機(jī)構(gòu)組件。第二翻轉(zhuǎn)架組件設(shè)置在車身1上；第二舵機(jī)組件設(shè)置在第二翻轉(zhuǎn)架組件上；第二連接機(jī)構(gòu)組件連接第二動(dòng)力提供裝置6與第二舵機(jī)組件。具體地，第二翻轉(zhuǎn)組件包括第三支架307以及第四支架308，第三支架307與第四支架308相隔設(shè)置，第二動(dòng)力提供裝置6設(shè)置在第三支架307與第四支架308之間；第二舵機(jī)組件設(shè)置在第三支架307上；第二連接機(jī)構(gòu)組件包括第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一端與第三舵機(jī)309連接，另一端與第二動(dòng)力提供裝置6連接；第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一端與第四支架連接，另一端與第二動(dòng)力提供裝置6連接。在本實(shí)施例中，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)均為傳動(dòng)軸。在本實(shí)施例中，第一舵機(jī)組件包括第一舵機(jī)座以及第一舵機(jī)，第一舵機(jī)座安裝在第二支架上，所述第一舵機(jī)安裝在所述第一舵機(jī)座上。在本實(shí)施例中，第二舵機(jī)組件包括第二舵機(jī)座以及第二舵機(jī)，第二舵機(jī)座安裝在第三支架上，第二舵機(jī)安裝在第二舵機(jī)座上。參見圖1，在本實(shí)施例中，車輪2與車身1連接。參見圖1，在本實(shí)施例中，車輪的數(shù)量為4個(gè)?？梢岳斫獾氖牵囕喌臄?shù)量可以根據(jù)需要而自行設(shè)定。例如，當(dāng)車身尺寸較長或者較寬時(shí)，設(shè)置有大于4個(gè)的車輪也是可以想到的。又例如，當(dāng)車身尺寸較小時(shí)，設(shè)置有小于4個(gè)的車輪也是可以想到的。在本實(shí)施例中，機(jī)器車進(jìn)一步包括彈簧懸掛系統(tǒng)，彈簧懸掛系統(tǒng)設(shè)置在車輪與車身之間?？梢岳斫獾氖?，每個(gè)車輪與車身之間均設(shè)置有一個(gè)彈簧懸掛系統(tǒng)。具體地，該彈簧懸掛系統(tǒng)為可調(diào)剛度減震機(jī)構(gòu)，采用這種可調(diào)減震機(jī)構(gòu)剛度可調(diào)，使得機(jī)器車在不同的運(yùn)動(dòng)模式或者是不同的運(yùn)動(dòng)條件下可以選擇不同的剛度條件，可使小車獲得最優(yōu)的減震效果，對整車起到非常好的保護(hù)效果。由于本申請的機(jī)器車在墻上要承受很大的壓力，并且在地空、地墻的轉(zhuǎn)換過程中要受到很大的沖擊，使用彈簧懸掛系統(tǒng)能夠起到減震抗壓的作用。有利的是，本實(shí)施例的彈簧懸掛系統(tǒng)采用四連桿機(jī)構(gòu)7。采用四連桿機(jī)構(gòu)即能夠節(jié)省空間也取得了預(yù)期的效果。具體地，參見圖4，該可調(diào)剛度減震機(jī)構(gòu)由兩套平行四連桿機(jī)構(gòu)和一個(gè)與平行四連桿機(jī)構(gòu)以可拆卸方式連接的可調(diào)硬度彈簧組成，這種組合將車體懸掛起來，彈簧吸收沖擊的能量，平行四連桿機(jī)構(gòu)保持車輪的穩(wěn)定，以實(shí)現(xiàn)緩震作用。通過應(yīng)用不同剛度的彈簧，車體可以實(shí)現(xiàn)不同的減震強(qiáng)度，來應(yīng)對不同的路況，并實(shí)現(xiàn)最優(yōu)的保護(hù)效果。該減震系統(tǒng)應(yīng)用兩套平行四連桿機(jī)構(gòu)，限制了減震過程中車體除豎直方向外的位移，使得車輪的受力始終在輪輻的承載方向，達(dá)到了提高車體的穩(wěn)定性的作用?？梢岳斫獾氖?，彈簧懸掛系統(tǒng)還可以采用其他方案。例如，采用液壓減震器、空氣彈簧減震器等。參見圖1，在本實(shí)施例中，四個(gè)車輪中的兩個(gè)車輪為轉(zhuǎn)向輪，有利的是，兩個(gè)前輪為轉(zhuǎn)向輪(圖1中左側(cè)兩個(gè)車輪)，每個(gè)轉(zhuǎn)向輪與車身通過一個(gè)轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)連接；其中，兩個(gè)轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)能夠同步控制轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向。在本實(shí)施例中，轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)包括舵機(jī)以及傳力機(jī)構(gòu)，通過舵機(jī)以及傳力機(jī)構(gòu)的配合，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向。更具體地，傳力機(jī)構(gòu)包括連桿機(jī)構(gòu)8、連接件9以及鉸支10，連桿機(jī)構(gòu)包括搖桿以及連桿，搖桿一端與車身連接，另一端與連桿的一端連接，連桿的另一端與車輪的輪軸。另外，連接件也通過連接桿連接輪軸和車身上的鉸支。轉(zhuǎn)彎時(shí)，控制安裝在搖桿上的舵機(jī)使搖桿擺動(dòng)，同時(shí)由于連接件的作用，車輪軸上的兩個(gè)支點(diǎn)相對運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)車輪轉(zhuǎn)彎的功能。如在舵機(jī)帶動(dòng)下，搖桿向左擺動(dòng)，連桿也隨之帶動(dòng)轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)繞轉(zhuǎn)軸左轉(zhuǎn)，最終實(shí)現(xiàn)車輪左轉(zhuǎn)。此外，這種設(shè)計(jì)還能使車輪在豎直方向可以上下運(yùn)動(dòng)，達(dá)到減震效果。在本實(shí)施例中，由于是通過兩個(gè)舵機(jī)分開控制，兩車輪轉(zhuǎn)動(dòng)角度可按需求隨意調(diào)節(jié)，而非一個(gè)舵機(jī)控制情況下兩車輪轉(zhuǎn)動(dòng)角度比例固定的情況。在本實(shí)施例中，車輪的外表面上設(shè)置有各向異性貼附材料。由于本申請的機(jī)器車需要在墻面等地方進(jìn)行爬行，因此，通過增加各向異性貼附材料可以增加吸附力。有利的是，在一個(gè)備選實(shí)施例中，本申請的機(jī)器車進(jìn)一步包括伸縮吸盤組件，伸縮吸盤組件設(shè)置在車身的設(shè)置有第一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的面相對的面上。具體地，在該備選實(shí)施例中，伸縮吸盤組件包括電動(dòng)伸縮桿以及吸盤，電動(dòng)伸縮桿的一端設(shè)置在車身的設(shè)置有第一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的面相對的面上；吸盤與電動(dòng)伸縮桿的另一端連接。采用這種結(jié)構(gòu)，在使用本申請的機(jī)器車時(shí)，如果需要機(jī)器車停滯在某一位置、或者緩慢進(jìn)行移動(dòng)、又或者需要增加爬行力的情況下，通過伸縮吸盤組件的墻壁進(jìn)行吸附，從而實(shí)現(xiàn)進(jìn)一步的吸附?？梢岳斫獾氖?，為了防止伸縮吸盤組件干涉本申請的機(jī)器車的行駛，將伸縮吸盤組件設(shè)計(jì)為可以伸縮的，這樣，在不需要使用伸縮吸盤組件時(shí)，通過電動(dòng)伸縮桿縮回吸盤(使吸盤低于車輪的高度)，此時(shí)，既可以不干涉機(jī)器車的行動(dòng)。在本實(shí)施例中，機(jī)器車的車身、車輪和第一環(huán)狀涵道以及第二環(huán)狀涵道均采用椴木層板制成，車輪、第一環(huán)狀涵道以及第二環(huán)狀涵道采用桁架結(jié)構(gòu)，還包覆有蒙皮結(jié)構(gòu)，提高了各部分強(qiáng)度的同時(shí)，整個(gè)材料的選用和結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)極大地降低了機(jī)器車的重量和成本。最后需要指出的是：以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制。盡管參照前述實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。當(dāng)前第1頁12