本發(fā)明涉及機(jī)器設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種建筑工程用機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人的行走可通過(guò)多種方式進(jìn)行實(shí)現(xiàn)，但是在靈活性上均存在不足之處，無(wú)法適應(yīng)復(fù)雜地形，容易傾翻。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種建筑工程用機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人無(wú)法適應(yīng)復(fù)雜地形的技術(shù)問(wèn)題。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種建筑工程用機(jī)器人，包括機(jī)架，所述機(jī)架上設(shè)有四組行走機(jī)構(gòu)，四組所述行走機(jī)構(gòu)分別設(shè)于機(jī)架兩側(cè)的前后位置處，所述行走機(jī)構(gòu)包括空心軸和實(shí)心軸，所述空心軸套設(shè)于實(shí)心軸外圈，所述空心軸與實(shí)心軸之間通過(guò)第一軸承連接，所述空心軸外圈通過(guò)第二軸承連接于機(jī)架的側(cè)壁上，所述空心軸的外圈位于機(jī)架外側(cè)處固連第一支撐臂，所述實(shí)心軸的兩端長(zhǎng)出空心軸，所述實(shí)心軸的外圈位于機(jī)架外側(cè)處設(shè)有第二支撐臂，所述第一支撐臂與第二支撐臂分別位于空心軸軸線的兩側(cè)，所述第一支撐臂的外端部通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接有第三支撐臂，所述第二支撐部的外端部通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接有第四支撐臂，所述第三支撐臂的另一端部與所述第四支撐臂的另一端部通過(guò)轉(zhuǎn)軸相連，所述空心軸上位于機(jī)架內(nèi)側(cè)處設(shè)有第一齒輪，所述機(jī)架的側(cè)壁上設(shè)有第一電機(jī)，所述第一電機(jī)通過(guò)齒輪嚙合傳動(dòng)于第一齒輪，所述實(shí)心軸位于機(jī)架內(nèi)側(cè)處的端部設(shè)有第二齒輪，所述機(jī)架的側(cè)壁上還設(shè)有第二電機(jī)，所述第二電機(jī)通過(guò)齒輪嚙合傳動(dòng)于第二齒輪；

所述機(jī)架上還設(shè)有搬運(yùn)裝置，所述搬運(yùn)裝置包括底板、第三電機(jī)、第三軸承、第三齒輪、轉(zhuǎn)動(dòng)桿、轉(zhuǎn)接軸、第四齒輪、第一放置板、滑軌、第一電動(dòng)推桿、第一連桿、滑塊、安裝箱、第二連桿、第二電動(dòng)推桿、第二放置板和夾持部，所述底板上設(shè)有所述第三電機(jī)，所述第三電機(jī)頂部設(shè)有所述轉(zhuǎn)接軸，所述轉(zhuǎn)接軸上端設(shè)有所述第三軸承，所述轉(zhuǎn)接軸中部設(shè)有所述第三齒輪，所述第三軸承外側(cè)壁上設(shè)有所述第一放置板，所述第一放置板底部一側(cè)設(shè)有所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿下端設(shè)有所述第四齒輪，所述第三齒輪和第四齒輪嚙合，所述第一放置板頂部設(shè)有所述滑軌與第一電動(dòng)推桿，所述滑軌上配合設(shè)有滑塊，所述第一電動(dòng)推桿用以驅(qū)動(dòng)滑塊沿滑軌運(yùn)動(dòng)，所述滑塊一側(cè)上下對(duì)稱設(shè)有所述第一連桿，所述第一連桿另一端設(shè)有所述安裝箱，所述安裝箱內(nèi)底部鉸接有所述第二電動(dòng)推桿，所述第二電動(dòng)推桿上端鉸接有所述第二連桿，所述第二連桿中部與安裝箱一側(cè)壁相鉸接，所述第二連桿另一端設(shè)有所述第二放置板，所述第二放置板上設(shè)有所述夾緊部。

本發(fā)明的上述技術(shù)方案的有益效果如下：

上述方案中，本發(fā)明通過(guò)四組行走機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的行走，且能適應(yīng)復(fù)雜地形，各個(gè)行走機(jī)構(gòu)可獨(dú)立調(diào)節(jié)，相互配合，具有多種行走方式，機(jī)架可通過(guò)行走機(jī)構(gòu)的調(diào)節(jié)來(lái)升降高度，具有實(shí)用性；另外還設(shè)有搬運(yùn)裝置，可執(zhí)行搬運(yùn)作業(yè)，使用范圍廣。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的立體圖。

圖2為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)的立體圖。

圖3為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)的著地點(diǎn)的示意圖。

圖4為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)的行走時(shí)的變化示意圖一。

圖5為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)的行走時(shí)的變化示意圖二。

圖6為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)的行走時(shí)的變化示意圖三。

圖7為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)在用于機(jī)架高度調(diào)整時(shí)的變化示意圖。

圖8為本發(fā)明的搬運(yùn)裝置的示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。

為方便說(shuō)明，圖1中左側(cè)方向?yàn)榍?，右?cè)方向?yàn)楹蟆?/p>

如圖1至圖6所示，本發(fā)明實(shí)施例提供一種建筑工程用機(jī)器人，包括水平設(shè)置的機(jī)架1，所述機(jī)架1上設(shè)有四組行走機(jī)構(gòu)2，四組所述行走機(jī)構(gòu)2分別設(shè)于機(jī)架1兩側(cè)的前后位置處，位置分別為機(jī)架1的左前側(cè)、右前側(cè)、左后側(cè)、右后側(cè)，類(lèi)似于汽車(chē)四輪安裝位置，所述行走機(jī)構(gòu)2包括空心軸21和實(shí)心軸22，所述空心軸21套設(shè)于實(shí)心軸22外圈，所述空心軸21與實(shí)心軸22之間通過(guò)第一軸承(未圖示)連接，第一軸承連接為現(xiàn)有技術(shù)，在此不作贅述，通過(guò)第一軸承連接可實(shí)現(xiàn)空心軸21與實(shí)心軸22同軸設(shè)置相可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，互不影響，所述空心軸21外圈通過(guò)第二軸承(未圖示)連接于機(jī)架1的側(cè)壁上，所述空心軸21與實(shí)心軸22水平設(shè)置，所述空心軸21的外圈位于機(jī)架1外側(cè)處固連第一支撐臂23，所述實(shí)心軸22的兩端長(zhǎng)出空心軸21，所述實(shí)心軸22的外圈位于機(jī)架1外側(cè)處設(shè)有第二支撐臂24，所述第一支撐臂23與第二支撐臂24分別位于空心軸21軸線的兩側(cè)，所述第一支撐臂23的外端部通過(guò)轉(zhuǎn)軸3連接有第三支撐臂25，所述第二支撐部24的外端部通過(guò)轉(zhuǎn)軸3連接有第四支撐臂26，所述第三支撐臂25的另一端部與所述第四支撐臂26的另一端部通過(guò)轉(zhuǎn)軸3相連，所述空心軸21上位于機(jī)架1內(nèi)側(cè)處設(shè)有第一齒輪27，所述機(jī)架1的側(cè)壁上設(shè)有第一電機(jī)4，所述第一電機(jī)4通過(guò)齒輪嚙合傳動(dòng)于第一齒輪27，所述實(shí)心軸22位于機(jī)架1內(nèi)側(cè)處的端部設(shè)有第二齒輪28，所述機(jī)架1的側(cè)壁上還設(shè)有第二電機(jī)5，所述第二電機(jī)5通過(guò)齒輪嚙合傳動(dòng)于第二齒輪28。第一支撐臂23、第二支撐臂24、第三支撐臂25、第四支撐臂26組成了一個(gè)四邊形的行走機(jī)構(gòu)，第三支撐臂25和第四支撐臂26的連接處為著地點(diǎn)6(如圖3所示)，因此可將第三支撐臂25和第四支撐臂26與地面相接觸的端部做成圓弧形，使行走機(jī)構(gòu)與地面相接觸時(shí)更順暢。所述實(shí)心軸22由鋁合金制成。

下面介紹一種運(yùn)動(dòng)方式，如圖4所示，行走機(jī)構(gòu)的初始位置為圖中實(shí)線位置所示，四個(gè)行走機(jī)構(gòu)2通過(guò)第一電機(jī)4驅(qū)動(dòng)空心軸21轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)第一支撐臂23沿逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)至圖示位置，第二電機(jī)5不轉(zhuǎn)動(dòng)從而第二支撐臂24保持不動(dòng)，因此著地點(diǎn)6向后側(cè)的斜下方運(yùn)動(dòng)，因此給了機(jī)架一個(gè)向前向上的驅(qū)動(dòng)力，如圖5所示，接著第一電機(jī)4順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)第一支撐臂23沿順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)至圖示位置，第二電機(jī)5逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)第二支撐臂24沿逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)至圖示位置，著地點(diǎn)6向前側(cè)的斜上方運(yùn)動(dòng)，著地點(diǎn)6離地，使機(jī)架騰空離地，如圖6所示，然后第一電機(jī)4逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)第一支撐臂23沿逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)至圖示位置，第二電機(jī)5順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)第二支撐臂24沿順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)至圖示位置，著地點(diǎn)6向前向斜下方運(yùn)動(dòng)，著地點(diǎn)與地面接觸，完成一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期，這個(gè)步驟能使機(jī)器人跳躍前進(jìn)。其他類(lèi)似行走，跑步的步驟在此不再贅述。

由4個(gè)支撐臂組成的四邊形的行走機(jī)構(gòu)，只要通過(guò)電機(jī)控制了第一支撐臂和第二支撐臂的位置，那著地點(diǎn)的位置即是確定的，因此可實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)。

如圖7所示，行走機(jī)構(gòu)2還可以通過(guò)將第一電機(jī)4順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，第二電機(jī)5逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，來(lái)使著地點(diǎn)6上移，將上移后6的著地點(diǎn)作為運(yùn)動(dòng)的起始點(diǎn)，這樣就可以實(shí)現(xiàn)機(jī)架1的離地高度調(diào)節(jié)了。

如圖1和圖8所示，所述機(jī)架1上還設(shè)有搬運(yùn)裝置7，所述搬運(yùn)裝置7包括底板71、第三電機(jī)72、第三軸承73、第三齒輪74、轉(zhuǎn)動(dòng)桿76、轉(zhuǎn)接軸75、第四齒輪77、第一放置板78、滑軌79、第一電動(dòng)推桿80、第一連桿81、滑塊82、安裝箱83、第二連桿84、第二電動(dòng)推桿85、第二放置板86和夾持部87，所述底板71上設(shè)有所述第三電機(jī)72，所述第三電機(jī)72頂部設(shè)有所述轉(zhuǎn)接軸75，所述轉(zhuǎn)接軸75上端設(shè)有所述第三軸承73，所述轉(zhuǎn)接軸75中部設(shè)有所述第三齒輪74，所述第三軸承73外側(cè)壁上設(shè)有所述第一放置板78，所述第一放置板78底部一側(cè)設(shè)有所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿76，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿76下端設(shè)有所述第四齒輪77，所述第三齒輪74和第四齒輪77嚙合，所述第一放置板78頂部設(shè)有所述滑軌79與第一電動(dòng)推桿80，所述滑軌79上配合設(shè)有滑塊82，所述第一電動(dòng)推桿80用以驅(qū)動(dòng)滑塊82沿滑軌79運(yùn)動(dòng)，所述滑塊82一側(cè)上下對(duì)稱設(shè)有所述第一連桿81，所述第一連桿81另一端設(shè)有所述安裝箱83，所述安裝箱83內(nèi)底部鉸接有所述第二電動(dòng)推桿85，所述第二電動(dòng)推桿85上端鉸接有所述第二連桿84，所述第二連桿84中部與安裝箱83一側(cè)壁相鉸接，所述第二連桿84另一端設(shè)有所述第二放置板86，所述第二放置板86上設(shè)有所述夾緊部87。所述搬運(yùn)裝置通過(guò)控制第三電機(jī)、第一電動(dòng)推桿、第二電動(dòng)推桿實(shí)現(xiàn)多自由度的運(yùn)動(dòng)，操作靈活，可廣泛應(yīng)用于建筑工程中。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。