本發(fā)明涉及一種車(chē)輛，特別是大型車(chē)輛或掛車(chē)在過(guò)彎、轉(zhuǎn)彎中的應(yīng)用技術(shù)方案，屬于過(guò)彎的機(jī)械結(jié)構(gòu)裝置領(lǐng)域，具體的是一種車(chē)輛異步轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)及其控制方法和在掛車(chē)轉(zhuǎn)向上的應(yīng)用。

背景技術(shù)：

大型車(chē)輛主要用于承擔(dān)長(zhǎng)途運(yùn)輸作業(yè)或特殊設(shè)備的運(yùn)輸作業(yè)。隨著這些車(chē)輛的體積和重量越來(lái)越大，尤其是車(chē)輛長(zhǎng)度尺寸的增大，對(duì)車(chē)輛的載重量和總軸距要求日益增大，這些大型車(chē)輛總軸距加長(zhǎng)以后，其通過(guò)性會(huì)受到嚴(yán)重影響，最小轉(zhuǎn)彎半徑一般大大增加，其行駛軌跡具有較大的偏移，容易侵占相鄰的車(chē)道，更普遍的缺陷是轉(zhuǎn)向時(shí)車(chē)輪易側(cè)滑、輪胎易磨損。這樣的車(chē)輛在轉(zhuǎn)彎時(shí)，前內(nèi)輪轉(zhuǎn)彎半徑，與后內(nèi)輪轉(zhuǎn)彎半徑之差，車(chē)身越長(zhǎng)，轉(zhuǎn)彎幅度越大，形成的輪差就會(huì)越大。

由于現(xiàn)有技術(shù)在解決這些問(wèn)題時(shí)，采用的都是同步轉(zhuǎn)向控制，雖然在很大程度上減小了轉(zhuǎn)向時(shí)車(chē)輪易側(cè)滑、輪胎易磨損等問(wèn)題，但由于是同步轉(zhuǎn)向控制，即當(dāng)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向時(shí)，后面的車(chē)輪同步轉(zhuǎn)向，而此時(shí)這些車(chē)輪尚未進(jìn)彎，對(duì)車(chē)輛的通過(guò)性改善作用不大，尤其對(duì)于多節(jié)全掛車(chē)更是如此。通俗講，當(dāng)貨車(chē)前輪拐過(guò)去之后，車(chē)后輪與前輪的行駛輪跡不是在一條弧線上。如果騎車(chē)人處于大貨車(chē)的車(chē)身前半部右側(cè)位置，那么大貨車(chē)在右轉(zhuǎn)彎過(guò)程中就極易將右側(cè)騎車(chē)人刮倒，緊接著右后輪又會(huì)在倒地騎車(chē)人的身上碾過(guò)，具有很大的安全性危險(xiǎn)。有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，需要設(shè)計(jì)一種新型的大型車(chē)輛除轉(zhuǎn)向輪外的其它車(chē)輪轉(zhuǎn)向控制方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷和不足，本發(fā)明提供一種新的解決思路和解決方案，主要通過(guò)控制轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向時(shí)機(jī)和轉(zhuǎn)向量重現(xiàn)牽引主車(chē)轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向信息，使得后續(xù)的轉(zhuǎn)輪得到異步的轉(zhuǎn)向控制，使得轉(zhuǎn)輪的行駛軌跡趨近于牽引車(chē)主動(dòng)轉(zhuǎn)向的軌跡，從而實(shí)現(xiàn)了改善掛車(chē)轉(zhuǎn)彎時(shí)的通過(guò)性和整體轉(zhuǎn)彎區(qū)域和轉(zhuǎn)彎半徑，提高了轉(zhuǎn)彎的易操作性、減輕了輪胎的異常磨損，并提高了轉(zhuǎn)彎的安全性和穩(wěn)定性。

具體的，本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種車(chē)輛異步轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)，包括轉(zhuǎn)盤(pán)(1)，轉(zhuǎn)盤(pán)(1)驅(qū)動(dòng)器連接至轉(zhuǎn)盤(pán)(1)，轉(zhuǎn)盤(pán)(1)上分布有若干個(gè)與轉(zhuǎn)盤(pán)(1)轉(zhuǎn)軸方向相平行的轉(zhuǎn)向記錄條(3)，轉(zhuǎn)向記錄條(3)固定安裝布滿(mǎn)在轉(zhuǎn)盤(pán)(1)表面上，轉(zhuǎn)向記錄條(3)上安裝有在其上既能滑動(dòng)又能固定的滑塊(2)，轉(zhuǎn)盤(pán)(1)的轉(zhuǎn)動(dòng)路徑上具有一段滑塊(2)可動(dòng)區(qū)間，剩余的轉(zhuǎn)盤(pán)(1)的轉(zhuǎn)動(dòng)路徑為滑塊(2)不可動(dòng)區(qū)間，在滑塊(2)可動(dòng)區(qū)間內(nèi)轉(zhuǎn)盤(pán)(1)表面上方安裝有轉(zhuǎn)向記錄裝置(4)，轉(zhuǎn)向記錄裝置(4)連接至前輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)向記錄裝置(4)安裝在轉(zhuǎn)盤(pán)(1)表面的切面上，所述滑塊(2)不可動(dòng)區(qū)間內(nèi)在轉(zhuǎn)盤(pán)(1)表面上方安裝有轉(zhuǎn)向輸出裝置(5)，轉(zhuǎn)向輸出裝置(5)連接至后輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)向輸出裝置(5)安裝在轉(zhuǎn)盤(pán)(1)表面的切面上。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)盤(pán)(1)驅(qū)動(dòng)器為驅(qū)動(dòng)軸，驅(qū)動(dòng)軸連接至轉(zhuǎn)盤(pán)(1)，或轉(zhuǎn)盤(pán)(1)為履帶式或鏈條式的轉(zhuǎn)帶，每個(gè)轉(zhuǎn)向記錄條(3)均安裝在一片履帶或一個(gè)鏈條上；

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)向記錄條(3)包括固定殼(6)，所述固定殼(6)的正面一側(cè)開(kāi)設(shè)有開(kāi)槽，齒條(7)穿過(guò)固定殼(6)的兩端置于固定殼(6)內(nèi)，齒條(7)的齒棱面面朝開(kāi)槽，齒條(7)的兩端通過(guò)彈性部件固定于固定殼(6)的兩端，齒條(7)的兩端均設(shè)有向固定殼(6)外端延伸的限位桿(8)，轉(zhuǎn)向記錄條(3)處于常態(tài)時(shí)，齒條(7)的齒棱面高于開(kāi)槽的水平面，齒條(7)能夠在固定殼(6)內(nèi)相對(duì)于開(kāi)槽上下位移活動(dòng)；所述滑塊(2)套穿于轉(zhuǎn)向記錄條(3)上，滑塊(2)的上方內(nèi)壁上開(kāi)設(shè)有與齒棱相對(duì)應(yīng)設(shè)置的齒棱壁。

優(yōu)選的，所述彈性裝置包括復(fù)位彈簧(9)和定位釘(10)，所述齒條(7)的兩端開(kāi)設(shè)有固定孔(11)，定位釘(10)穿過(guò)彈簧后從齒條(7)的下方再穿過(guò)齒條(7)分別固定于固定殼(6)的兩端部；所述前輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為牽引車(chē)的轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)或前一節(jié)掛車(chē)的轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；后輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為當(dāng)前掛車(chē)車(chē)廂的轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)或后一節(jié)掛車(chē)車(chē)廂的轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向機(jī)。

優(yōu)選的，所述滑塊(2)可動(dòng)區(qū)間包括兩根置于轉(zhuǎn)盤(pán)(1)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向兩側(cè)方的弧形導(dǎo)軌(12)，弧形導(dǎo)軌(12)的設(shè)置路徑與轉(zhuǎn)盤(pán)(1)的轉(zhuǎn)動(dòng)的部分弧線路徑相同且貼近轉(zhuǎn)盤(pán)(1)的輪邊，弧形導(dǎo)軌(12)到轉(zhuǎn)盤(pán)(1)邊緣的距離小于常態(tài)下轉(zhuǎn)向記錄條(3)上限位桿(8)距離轉(zhuǎn)盤(pán)(1)邊緣的距離，弧形導(dǎo)軌(12)的兩端頭均設(shè)有遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)盤(pán)(1)邊緣的翹起段(13)，兩條弧形導(dǎo)軌(12)之間的間距不超過(guò)轉(zhuǎn)向記錄條(3)上兩端的限位桿(8)之間的長(zhǎng)度。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)向記錄裝置(4)和轉(zhuǎn)向輸出裝置(5)均包括平移齒條(14)、齒輪(15)和導(dǎo)向撥桿夾(16)，齒輪(15)固定在導(dǎo)向撥桿夾(16)的端頭部，齒輪(15)齒接平移齒條(14)，所述導(dǎo)向撥桿夾(16)的夾口呈八字狀，夾口橫置于轉(zhuǎn)盤(pán)(1)的轉(zhuǎn)向面上且導(dǎo)向撥桿夾(16)與轉(zhuǎn)向記錄條(3)在轉(zhuǎn)盤(pán)(1)上的旋轉(zhuǎn)面相切。

優(yōu)選的，所述每個(gè)滑塊(2)之間均通過(guò)拉伸彈簧依次相連；或所述每個(gè)滑塊(2)之間均通過(guò)拉伸彈簧依次相連，且拉伸彈簧的長(zhǎng)度值不超過(guò)相鄰滑塊(2)之間中點(diǎn)間距/cos(轉(zhuǎn)向輸出裝置(5)的導(dǎo)向撥桿夾(16)的夾角/2)的值。

一種異步轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

s1，牽引車(chē)頭轉(zhuǎn)向輪在轉(zhuǎn)向時(shí)的轉(zhuǎn)向信息通過(guò)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)傳遞至轉(zhuǎn)向記錄裝置；

s2，轉(zhuǎn)向記錄裝置接收牽引車(chē)頭轉(zhuǎn)向輪在轉(zhuǎn)向信息時(shí)產(chǎn)生隨之的受力傳遞移動(dòng)；

s3，轉(zhuǎn)向記錄裝置的移動(dòng)帶動(dòng)著其所接觸的轉(zhuǎn)動(dòng)著的轉(zhuǎn)盤(pán)上的若干個(gè)可動(dòng)滑塊做出相應(yīng)位置的調(diào)整滑動(dòng)；

s4，當(dāng)滑塊在轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)位移下離開(kāi)轉(zhuǎn)向記錄裝置的接觸后停止可滑動(dòng)狀態(tài)，固定于轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)表面上，并最終移動(dòng)到轉(zhuǎn)向輸出裝置下方；

s5，隨著轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向輸出裝置隨之連續(xù)接觸到步驟s3中所調(diào)整過(guò)位置的若干個(gè)滑塊，此時(shí)的滑塊為固定狀態(tài)，若干個(gè)位置不同的滑塊接觸轉(zhuǎn)向輸出裝置后并帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輸出裝置做出相應(yīng)的移動(dòng)、輸出牽引車(chē)頭轉(zhuǎn)向輪在之前轉(zhuǎn)向時(shí)的轉(zhuǎn)向信息；

s6，將s5所述的轉(zhuǎn)向輸出裝置的轉(zhuǎn)向信息傳遞至后一轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，后一轉(zhuǎn)向輪開(kāi)始轉(zhuǎn)向。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)速為v通過(guò)：后一轉(zhuǎn)向輪需要延遲轉(zhuǎn)向的距離為d，轉(zhuǎn)盤(pán)直徑為r1，滑塊從轉(zhuǎn)向記錄裝置到轉(zhuǎn)向輸出裝置轉(zhuǎn)盤(pán)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度為θ，轉(zhuǎn)向行駛速度為v1，車(chē)輪轉(zhuǎn)速v2，車(chē)輪直徑r2，則后一轉(zhuǎn)向輪行駛距離d的所需時(shí)間等于滑塊從轉(zhuǎn)向記錄裝置轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)向輸出裝置所需的時(shí)間，即：

(π×r1×θ/360)/(v×π×r1)＝d/v1＝d/(v2×π×r2)

得出

轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)速為v＝(θ/360)×(v2×π×r2)/d

一種異步轉(zhuǎn)向控制方法，在全掛車(chē)、半掛車(chē)和大長(zhǎng)型車(chē)輛、無(wú)軌火車(chē)轉(zhuǎn)向技術(shù)上的應(yīng)用。

本發(fā)明的工作原理介紹：實(shí)際使用時(shí)，將本結(jié)構(gòu)裝置安裝在車(chē)輛上，使得牽引車(chē)頭的轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接至轉(zhuǎn)向記錄條，當(dāng)車(chē)輛發(fā)動(dòng)后，將發(fā)動(dòng)機(jī)的部分動(dòng)力通過(guò)軸傳動(dòng)的方式作用于轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)器，提供和維持轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)盤(pán)上的若干個(gè)滑塊依次隨著轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)牽引車(chē)頭開(kāi)始轉(zhuǎn)向時(shí)，由于轉(zhuǎn)向輪在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的作用下發(fā)生偏轉(zhuǎn)，此時(shí)，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的運(yùn)作也將轉(zhuǎn)向的角度、方向傳遞至轉(zhuǎn)向記錄裝置，并帶動(dòng)轉(zhuǎn)向記錄裝置發(fā)生相應(yīng)的位移移動(dòng)，此時(shí)，由于轉(zhuǎn)向記錄裝置發(fā)生偏轉(zhuǎn)的時(shí)刻，在轉(zhuǎn)盤(pán)上的某一滑塊接觸到轉(zhuǎn)向記錄裝置時(shí)也隨轉(zhuǎn)向記錄裝置的位置改變二被撥動(dòng)至相應(yīng)的位置，并在轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)下離開(kāi)轉(zhuǎn)向記錄裝置，下一個(gè)滑塊緊接進(jìn)入轉(zhuǎn)向記錄裝置也被其繼續(xù)的位移而撥動(dòng)到相應(yīng)的位置后，離開(kāi)轉(zhuǎn)向記錄裝置，再下一個(gè)滑塊進(jìn)入轉(zhuǎn)向記錄裝置繼續(xù)其撥動(dòng)到相應(yīng)位置，不斷的依次連續(xù)進(jìn)行，因此，在轉(zhuǎn)向記錄裝置產(chǎn)生移動(dòng)位移的期間內(nèi)，有若干塊連續(xù)的滑塊受其作用被固定到不同的位置點(diǎn)上，這些過(guò)程都是在滑塊可動(dòng)區(qū)間內(nèi)完成，過(guò)了滑塊可動(dòng)區(qū)間后，滑塊進(jìn)入滑塊不可動(dòng)區(qū)間，此時(shí)，滑塊均為不可動(dòng)狀態(tài)，之前在轉(zhuǎn)向記錄裝置改變了位置的若干個(gè)滑塊隨著轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)后經(jīng)過(guò)一定的運(yùn)轉(zhuǎn)后進(jìn)入轉(zhuǎn)向輸出裝置，第一塊記錄了前輪轉(zhuǎn)向信息的滑塊接觸到轉(zhuǎn)向輸出裝置，轉(zhuǎn)向輸出裝置受到運(yùn)動(dòng)著的固定滑塊作用，滑塊推動(dòng)轉(zhuǎn)向輸出裝置產(chǎn)生位置的移動(dòng)，滑塊帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輸出裝置移動(dòng)到相應(yīng)的位置后離開(kāi)轉(zhuǎn)向輸出裝置，下一塊固定住的滑塊進(jìn)入轉(zhuǎn)向輸出裝置，并由其所在的特定位置作用于轉(zhuǎn)向輸出裝置，使得轉(zhuǎn)向輸出裝置移動(dòng)到相應(yīng)的位置，之后的滑塊連續(xù)的做出相應(yīng)的動(dòng)作帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輸出裝置做出一系列的運(yùn)動(dòng)，這些運(yùn)動(dòng)就是之前轉(zhuǎn)向記錄裝置所記載的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)信息，轉(zhuǎn)向輸出裝置將運(yùn)作專(zhuān)遞至后輪需要轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而實(shí)現(xiàn)了前輪轉(zhuǎn)動(dòng)的方向、角度、時(shí)間的重現(xiàn)，且具有一段時(shí)間差，完成異步轉(zhuǎn)向的控制。這樣的結(jié)構(gòu)能夠簡(jiǎn)單有效的記錄下主動(dòng)轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向信息，并將轉(zhuǎn)向信息完整的傳遞回后輪，使得在牽引車(chē)頭發(fā)生轉(zhuǎn)向時(shí)，后輪繼續(xù)保持前行，當(dāng)后輪前行到前輪開(kāi)始轉(zhuǎn)向的位置時(shí)再開(kāi)始轉(zhuǎn)向，帶動(dòng)掛車(chē)廂以車(chē)頭轉(zhuǎn)向相同的位置、時(shí)機(jī)、轉(zhuǎn)向度、轉(zhuǎn)向時(shí)機(jī)等重復(fù)出來(lái)，從而使得車(chē)廂段的轉(zhuǎn)向路徑接近于車(chē)頭的主動(dòng)轉(zhuǎn)向的路徑，從而有效的縮小了轉(zhuǎn)彎時(shí)的路徑差，提高了安全性和可控性。

為了實(shí)現(xiàn)滑塊的可動(dòng)和固定功能，需要配合齒條實(shí)現(xiàn)，具體的，將固定殼豎直固定在轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)面上，齒條置于固定殼內(nèi)，在彈性部件在其兩端的作用下使得齒條朝向開(kāi)槽緊貼于固定殼的上壁，使得齒棱面從開(kāi)槽處外露于開(kāi)槽上，由于滑塊的頂部具有相適配的齒棱部件，因此，當(dāng)齒條外露時(shí)，齒棱面與滑塊齒合固定，使得滑塊不可在固定殼上滑動(dòng)，形成固定狀態(tài)，當(dāng)限位桿受到外力向下推壓彈性部件時(shí)，彈性部件受到向下的擠壓，此時(shí)齒棱面隨齒條下移，齒棱面從開(kāi)槽內(nèi)回縮，脫離與滑塊之間的接觸，從而使得滑塊失去固定作用，滑塊能夠在固定殼上輕易的受力滑動(dòng)，反之，當(dāng)齒條兩端的限位桿失去下壓的作用力限制后，彈性部件反推升起齒條，齒棱面再次接觸滑塊上的齒棱，此時(shí)，無(wú)論滑塊位于轉(zhuǎn)向記錄條上的任何位置，隨即被固定住，這樣的結(jié)構(gòu)就滿(mǎn)足了滑塊的可動(dòng)和不可動(dòng)的狀態(tài)切換功能，穩(wěn)定實(shí)用。

定位釘可以同時(shí)穿過(guò)固定殼和齒條的端部，或者僅穿過(guò)齒條上的固定孔的端部固定于固定殼內(nèi)，既起到保證齒條在固定殼內(nèi)為不可伸縮的活動(dòng)，又能夠?qū)崿F(xiàn)齒條能順定位釘上下活動(dòng)位移的功能，復(fù)位彈簧以定位釘為圈繞固定，位于固定殼底壁和齒條底壁之間，產(chǎn)生向上的推力，保證不受外力的常態(tài)下齒條緊觸固定殼上壁。

在滑塊可動(dòng)區(qū)間內(nèi)，具體為轉(zhuǎn)向記錄裝置所在的一段弧線區(qū)域內(nèi)為滑塊可動(dòng)區(qū)間，在轉(zhuǎn)盤(pán)的兩側(cè)面沿轉(zhuǎn)盤(pán)弧邊各安裝一條弧形導(dǎo)軌，當(dāng)轉(zhuǎn)向記錄條隨著轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)到戶(hù)型導(dǎo)軌下方時(shí)，轉(zhuǎn)向記錄條向兩端伸出的限位桿首先接觸到弧形導(dǎo)軌的翹起段，然后在轉(zhuǎn)動(dòng)的移動(dòng)下限位桿順翹起段的弧線移動(dòng)逐步受到翹起段的位置限制而相對(duì)于轉(zhuǎn)向記錄裝置下移，當(dāng)過(guò)完翹起段部分后，兩端的限位桿完全被弧形導(dǎo)軌限制住高度，從而帶動(dòng)齒條下壓彈性部件，使得滑塊處于可滑動(dòng)的狀態(tài)，當(dāng)滑塊被撥動(dòng)移動(dòng)產(chǎn)生位移后，不再受到轉(zhuǎn)向記錄裝置作用后，限位桿從弧形導(dǎo)軌內(nèi)出來(lái)，齒條恢復(fù)彈性，滑塊再次為固定狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)滑塊的滑塊可動(dòng)區(qū)間。

平移齒條通過(guò)齒輪連接和作用于轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，在記錄時(shí)帶動(dòng)導(dǎo)向撥桿夾移動(dòng)，而在重現(xiàn)時(shí)被導(dǎo)向撥桿夾帶動(dòng)，是傳遞和輸出轉(zhuǎn)向信息的樞紐，實(shí)際使用中，當(dāng)轉(zhuǎn)向時(shí)，前輪的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)發(fā)生運(yùn)動(dòng)，將轉(zhuǎn)向的方向和角度信息傳遞至齒輪，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)平移齒條和導(dǎo)向撥桿夾做出相應(yīng)的移動(dòng)，從而將轉(zhuǎn)向信息輸出至若干根轉(zhuǎn)向記錄條，同理反推，當(dāng)轉(zhuǎn)向輸出裝置受到轉(zhuǎn)向記錄條的作用時(shí)，帶動(dòng)導(dǎo)向撥桿夾和平移齒條發(fā)生移動(dòng)，使齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將前輪的轉(zhuǎn)向信息再次輸送至后輪的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，導(dǎo)向撥桿夾的夾口呈八字狀，是為了能夠成為控制滑塊和被滑塊控制的受力邊，由于滑塊隨轉(zhuǎn)盤(pán)移動(dòng)，移動(dòng)的過(guò)程中能夠靠的夾口呈八字狀中的一條邊作用，形成一個(gè)導(dǎo)軌作用。

本發(fā)明提供的轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)，不僅可以使?fàn)恳?chē)頭的轉(zhuǎn)向信息重現(xiàn)到后輪的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上，也能實(shí)現(xiàn)組合使用，將第一節(jié)掛車(chē)的轉(zhuǎn)向信息重現(xiàn)于下一節(jié)掛車(chē)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)多節(jié)掛車(chē)均可使用的目的。

所述轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)器為驅(qū)動(dòng)軸，驅(qū)動(dòng)軸連接至轉(zhuǎn)盤(pán)，驅(qū)動(dòng)軸的動(dòng)力可以單獨(dú)通過(guò)電機(jī)提供，也可以通過(guò)汽車(chē)的動(dòng)力輸出提供，均可。

通過(guò)這樣的一種異步轉(zhuǎn)向控制方法，利用控制轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向時(shí)機(jī)和轉(zhuǎn)向量重現(xiàn)牽引主車(chē)轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向信息，使得后續(xù)的轉(zhuǎn)輪得到異步但等量的轉(zhuǎn)向控制，使得轉(zhuǎn)輪的行駛軌跡趨近于牽引車(chē)主動(dòng)轉(zhuǎn)向的軌跡，從而實(shí)現(xiàn)了改善掛車(chē)轉(zhuǎn)彎時(shí)的通過(guò)性和整體轉(zhuǎn)彎區(qū)域和轉(zhuǎn)彎半徑，提高了轉(zhuǎn)彎的易操作性、減輕了輪胎的異常磨損，并提高了轉(zhuǎn)彎的安全性和穩(wěn)定性。

通過(guò)對(duì)轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)速為v能夠精準(zhǔn)的控制后輪異步轉(zhuǎn)向的時(shí)機(jī)調(diào)整，實(shí)現(xiàn)最佳的轉(zhuǎn)向路徑和效果；

轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)速v可以通過(guò)以下信息得出：

后一轉(zhuǎn)向輪需要延遲轉(zhuǎn)向的距離為d，轉(zhuǎn)盤(pán)直徑為r1，滑塊從轉(zhuǎn)向記錄裝置到轉(zhuǎn)向輸出裝置轉(zhuǎn)盤(pán)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度為θ，轉(zhuǎn)向行駛速度為v1，車(chē)輪轉(zhuǎn)速v2，車(chē)輪直徑r2，則后一轉(zhuǎn)向輪行駛距離d的所需時(shí)間等于滑塊從轉(zhuǎn)向記錄裝置轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)向輸出裝置所需的時(shí)間，即：

(π×r1×θ/360)/(v×π×r1)＝d/v1＝d/(v2×π×r2)

得出

轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)速為v＝(θ/360)×(v2×π×r2)/d

從而可以將該一種異步轉(zhuǎn)向控制方法，推廣在全掛車(chē)、半掛車(chē)和大長(zhǎng)型車(chē)輛、無(wú)軌火車(chē)轉(zhuǎn)向技術(shù)上的應(yīng)用。使得本發(fā)明提供的技術(shù)方法和系統(tǒng)可以用于半掛車(chē)，全掛車(chē)，能較大增加大型車(chē)輛的通過(guò)性，特別是全掛車(chē)的通過(guò)性改善最大，可以增強(qiáng)全掛車(chē)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力，并為多節(jié)掛車(chē)駕駛提供極大的方便。

附圖說(shuō)明

圖1為；轉(zhuǎn)盤(pán)與轉(zhuǎn)向記錄條的安裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為轉(zhuǎn)向記錄條與滑塊的安裝結(jié)構(gòu)組合示意圖；

圖3為轉(zhuǎn)向記錄裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為一種車(chē)輛異步轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為運(yùn)作中的一種車(chē)輛異步轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)向記錄、輸出示意圖；

其中：1轉(zhuǎn)盤(pán)、2滑塊、3轉(zhuǎn)向記錄條、4轉(zhuǎn)向記錄裝置、5轉(zhuǎn)向輸出裝置、6固定殼、7齒條、8限位桿、9復(fù)位彈簧、10定位釘、11固定孔、12弧形導(dǎo)軌、13翹起段、14平移齒條、15齒輪、16導(dǎo)向撥桿夾。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例1：一種車(chē)輛異步轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)，包括轉(zhuǎn)盤(pán)1，轉(zhuǎn)盤(pán)1驅(qū)動(dòng)器連接至轉(zhuǎn)盤(pán)1，轉(zhuǎn)盤(pán)1上分布有若干個(gè)與轉(zhuǎn)盤(pán)1轉(zhuǎn)軸方向相平行的轉(zhuǎn)向記錄條3，轉(zhuǎn)向記錄條3固定安裝布滿(mǎn)在轉(zhuǎn)盤(pán)1表面上，轉(zhuǎn)向記錄條3上安裝有在其上既能滑動(dòng)又能固定的滑塊2，轉(zhuǎn)盤(pán)1的轉(zhuǎn)動(dòng)路徑上具有一段滑塊2可動(dòng)區(qū)間，剩余的轉(zhuǎn)盤(pán)1的轉(zhuǎn)動(dòng)路徑為滑塊2不可動(dòng)區(qū)間，在滑塊2可動(dòng)區(qū)間內(nèi)轉(zhuǎn)盤(pán)1表面上方安裝有轉(zhuǎn)向記錄裝置4，轉(zhuǎn)向記錄裝置4連接至前輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)向記錄裝置4安裝在轉(zhuǎn)盤(pán)1表面的切面上，所述滑塊2不可動(dòng)區(qū)間內(nèi)在轉(zhuǎn)盤(pán)1表面上方安裝有轉(zhuǎn)向輸出裝置5，轉(zhuǎn)向輸出裝置5連接至后輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)向輸出裝置5安裝在轉(zhuǎn)盤(pán)1表面的切面上。實(shí)際使用時(shí)，將本結(jié)構(gòu)裝置安裝在車(chē)輛上，使得牽引車(chē)頭的轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接至轉(zhuǎn)向記錄條3，當(dāng)車(chē)輛發(fā)動(dòng)后，將發(fā)動(dòng)機(jī)的部分動(dòng)力通過(guò)軸傳動(dòng)的方式作用于轉(zhuǎn)盤(pán)1驅(qū)動(dòng)器，提供和維持轉(zhuǎn)盤(pán)1轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)盤(pán)1上的若干個(gè)滑塊2依次隨著轉(zhuǎn)盤(pán)1的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)牽引車(chē)頭開(kāi)始轉(zhuǎn)向時(shí)，由于轉(zhuǎn)向輪在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的作用下發(fā)生偏轉(zhuǎn)，此時(shí)，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的運(yùn)作也將轉(zhuǎn)向的角度、方向傳遞至轉(zhuǎn)向記錄裝置4，并帶動(dòng)轉(zhuǎn)向記錄裝置4發(fā)生相應(yīng)的位移移動(dòng)，此時(shí)，由于轉(zhuǎn)向記錄裝置4發(fā)生偏轉(zhuǎn)的時(shí)刻，在轉(zhuǎn)盤(pán)1上的某一滑塊2接觸到轉(zhuǎn)向記錄裝置4時(shí)也隨轉(zhuǎn)向記錄裝置4的位置改變二被撥動(dòng)至相應(yīng)的位置，并在轉(zhuǎn)盤(pán)1的轉(zhuǎn)動(dòng)下離開(kāi)轉(zhuǎn)向記錄裝置4，下一個(gè)滑塊2緊接進(jìn)入轉(zhuǎn)向記錄裝置4也被其繼續(xù)的位移而撥動(dòng)到相應(yīng)的位置后，離開(kāi)轉(zhuǎn)向記錄裝置4，再下一個(gè)滑塊2進(jìn)入轉(zhuǎn)向記錄裝置4繼續(xù)其撥動(dòng)到相應(yīng)位置，不斷的依次連續(xù)進(jìn)行，因此，在轉(zhuǎn)向記錄裝置4產(chǎn)生移動(dòng)位移的期間內(nèi)，有若干塊連續(xù)的滑塊2受其作用被固定到不同的位置點(diǎn)上，這些過(guò)程都是在滑塊2可動(dòng)區(qū)間內(nèi)完成，過(guò)了滑塊2可動(dòng)區(qū)間后，滑塊2進(jìn)入滑塊2不可動(dòng)區(qū)間，此時(shí)，滑塊2均為不可動(dòng)狀態(tài)，之前在轉(zhuǎn)向記錄裝置4改變了位置的若干個(gè)滑塊2隨著轉(zhuǎn)盤(pán)1的轉(zhuǎn)動(dòng)后經(jīng)過(guò)一定的運(yùn)轉(zhuǎn)后進(jìn)入轉(zhuǎn)向輸出裝置5，第一塊記錄了前輪轉(zhuǎn)向信息的滑塊2接觸到轉(zhuǎn)向輸出裝置5，轉(zhuǎn)向輸出裝置5受到運(yùn)動(dòng)著的固定滑塊2作用，滑塊2推動(dòng)轉(zhuǎn)向輸出裝置5產(chǎn)生位置的移動(dòng)，滑塊2帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輸出裝置5移動(dòng)到相應(yīng)的位置后離開(kāi)轉(zhuǎn)向輸出裝置5，下一塊固定住的滑塊2進(jìn)入轉(zhuǎn)向輸出裝置5，并由其所在的特定位置作用于轉(zhuǎn)向輸出裝置5，使得轉(zhuǎn)向輸出裝置5移動(dòng)到相應(yīng)的位置，之后的滑塊2連續(xù)的做出相應(yīng)的動(dòng)作帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輸出裝置5做出一系列的運(yùn)動(dòng)，這些運(yùn)動(dòng)就是之前轉(zhuǎn)向記錄裝置4所記載的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)信息，轉(zhuǎn)向輸出裝置5將運(yùn)作專(zhuān)遞至后輪需要轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而實(shí)現(xiàn)了前輪轉(zhuǎn)動(dòng)的方向、角度、時(shí)間的重現(xiàn)，且具有一段時(shí)間差，完成異步轉(zhuǎn)向的控制。這樣的結(jié)構(gòu)能夠簡(jiǎn)單有效的記錄下主動(dòng)轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向信息，并將轉(zhuǎn)向信息完整的傳遞回后輪，使得在牽引車(chē)頭發(fā)生轉(zhuǎn)向時(shí)，后輪繼續(xù)保持前行，當(dāng)后輪前行到前輪開(kāi)始轉(zhuǎn)向的位置時(shí)再開(kāi)始轉(zhuǎn)向，帶動(dòng)掛車(chē)廂以車(chē)頭轉(zhuǎn)向相同的位置、時(shí)機(jī)、轉(zhuǎn)向度、轉(zhuǎn)向時(shí)機(jī)等重復(fù)出來(lái)，從而使得車(chē)廂段的轉(zhuǎn)向路徑接近于車(chē)頭的主動(dòng)轉(zhuǎn)向的路徑，從而有效的縮小了轉(zhuǎn)彎時(shí)的路徑差，提高了安全性和可控性。

所述轉(zhuǎn)向記錄條3包括固定殼6，所述固定殼6的正面一側(cè)開(kāi)設(shè)有開(kāi)槽，齒條7穿過(guò)固定殼6的兩端置于固定殼6內(nèi)，齒條7的齒棱面面朝開(kāi)槽，齒條7的兩端通過(guò)彈性部件固定于固定殼6的兩端，齒條7的兩端均設(shè)有向固定殼6外端延伸的限位桿8，轉(zhuǎn)向記錄條3處于常態(tài)時(shí)，齒條7的齒棱面高于開(kāi)槽的水平面，齒條7能夠在固定殼6內(nèi)相對(duì)于開(kāi)槽上下位移活動(dòng)；所述滑塊2套穿于轉(zhuǎn)向記錄條3上，滑塊2的上方內(nèi)壁上開(kāi)設(shè)有與齒棱相對(duì)應(yīng)設(shè)置的齒棱壁。為了實(shí)現(xiàn)滑塊2的可動(dòng)和固定功能，需要配合齒條7實(shí)現(xiàn)，具體的，將固定殼6豎直固定在轉(zhuǎn)盤(pán)1的轉(zhuǎn)動(dòng)面上，齒條7置于固定殼6內(nèi)，在彈性部件在其兩端的作用下使得齒條7朝向開(kāi)槽緊貼于固定殼6的上壁，使得齒棱面從開(kāi)槽處外露于開(kāi)槽上，由于滑塊2的頂部具有相適配的齒棱部件，因此，當(dāng)齒條7外露時(shí)，齒棱面與滑塊2齒合固定，使得滑塊2不可在固定殼6上滑動(dòng)，形成固定狀態(tài)，當(dāng)限位桿8受到外力向下推壓彈性部件時(shí)，彈性部件受到向下的擠壓，此時(shí)齒棱面隨齒條7下移，齒棱面從開(kāi)槽內(nèi)回縮，脫離與滑塊2之間的接觸，從而使得滑塊2失去固定作用，滑塊2能夠在固定殼6上輕易的受力滑動(dòng)，反之，當(dāng)齒條7兩端的限位桿8失去下壓的作用力限制后，彈性部件反推升起齒條7，齒棱面再次接觸滑塊2上的齒棱，此時(shí)，無(wú)論滑塊2位于轉(zhuǎn)向記錄條3上的任何位置，隨即被固定住，這樣的結(jié)構(gòu)就滿(mǎn)足了滑塊2的可動(dòng)和不可動(dòng)的狀態(tài)切換功能，穩(wěn)定實(shí)用。

所述彈性裝置包括復(fù)位彈簧9和定位釘10，所述齒條7的兩端開(kāi)設(shè)有固定孔11，定位釘10穿過(guò)彈簧后從齒條7的下方再穿過(guò)齒條7分別固定于固定殼6的兩端部。定位釘10可以同時(shí)穿過(guò)固定殼6和齒條7的端部，或者僅穿過(guò)齒條7上的固定孔11的端部固定于固定殼6內(nèi)，既起到保證齒條7在固定殼6內(nèi)為不可伸縮的活動(dòng)，又能夠?qū)崿F(xiàn)齒條7能順定位釘10上下活動(dòng)位移的功能，復(fù)位彈簧9以定位釘10為圈繞固定，位于固定殼6底壁和齒條7底壁之間，產(chǎn)生向上的推力，保證不受外力的常態(tài)下齒條7緊觸固定殼6上壁。

所述滑塊2可動(dòng)區(qū)間包括兩根置于轉(zhuǎn)盤(pán)1的轉(zhuǎn)動(dòng)方向兩側(cè)方的弧形導(dǎo)軌12，弧形導(dǎo)軌12的設(shè)置路徑與轉(zhuǎn)盤(pán)1的轉(zhuǎn)動(dòng)的部分弧線路徑相同且貼近轉(zhuǎn)盤(pán)1的輪邊，弧形導(dǎo)軌12到轉(zhuǎn)盤(pán)1邊緣的距離小于常態(tài)下轉(zhuǎn)向記錄條3上限位桿8距離轉(zhuǎn)盤(pán)1邊緣的距離，弧形導(dǎo)軌12的兩端頭均設(shè)有遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)盤(pán)1邊緣的翹起段13，兩條弧形導(dǎo)軌12之間的間距不超過(guò)轉(zhuǎn)向記錄條3上兩端的限位桿8之間的長(zhǎng)度。在滑塊2可動(dòng)區(qū)間內(nèi)，具體為轉(zhuǎn)向記錄裝置4所在的一段弧線區(qū)域內(nèi)為滑塊2可動(dòng)區(qū)間，在轉(zhuǎn)盤(pán)1的兩側(cè)面沿轉(zhuǎn)盤(pán)1弧邊各安裝一條弧形導(dǎo)軌12，當(dāng)轉(zhuǎn)向記錄條3隨著轉(zhuǎn)盤(pán)1的轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)到戶(hù)型導(dǎo)軌下方時(shí)，轉(zhuǎn)向記錄條3向兩端伸出的限位桿8首先接觸到弧形導(dǎo)軌12的翹起段13，然后在轉(zhuǎn)動(dòng)的移動(dòng)下限位桿8順翹起段13的弧線移動(dòng)逐步受到翹起段13的位置限制而相對(duì)于轉(zhuǎn)向記錄裝置4下移，當(dāng)過(guò)完翹起段13部分后，兩端的限位桿8完全被弧形導(dǎo)軌12限制住高度，從而帶動(dòng)齒條7下壓彈性部件，使得滑塊2處于可滑動(dòng)的狀態(tài)，當(dāng)滑塊2被撥動(dòng)移動(dòng)產(chǎn)生位移后，不再受到轉(zhuǎn)向記錄裝置4作用后，限位桿8從弧形導(dǎo)軌12內(nèi)出來(lái)，齒條7恢復(fù)彈性，滑塊2再次為固定狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)滑塊2的滑塊2可動(dòng)區(qū)間。

所述轉(zhuǎn)向記錄裝置4和轉(zhuǎn)向輸出裝置5均包括齒輪15、平移齒條14和導(dǎo)向撥桿夾16，導(dǎo)向撥桿夾16固定在導(dǎo)向撥桿夾16的背面中部，齒輪15齒接平移齒條14，所述的夾口呈八字狀，夾口橫置于轉(zhuǎn)盤(pán)1的轉(zhuǎn)向面上且導(dǎo)向撥桿夾16與轉(zhuǎn)向記錄條3在轉(zhuǎn)盤(pán)1上的旋轉(zhuǎn)面相切。平移齒條14通過(guò)齒輪15連接和作用于轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，在記錄時(shí)帶動(dòng)導(dǎo)向撥桿夾16移動(dòng)，而在重現(xiàn)時(shí)被導(dǎo)向撥桿夾16帶動(dòng)，是傳遞和輸出轉(zhuǎn)向信息的樞紐，實(shí)際使用中，當(dāng)轉(zhuǎn)向時(shí)，前輪的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)發(fā)生運(yùn)動(dòng)，將轉(zhuǎn)向的方向和角度信息傳遞至齒輪15，齒輪15轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)平移齒條14和導(dǎo)向撥桿夾16做出相應(yīng)的移動(dòng)，從而將轉(zhuǎn)向信息輸出至若干根轉(zhuǎn)向記錄條3，同理反推，當(dāng)轉(zhuǎn)向輸出裝置5受到轉(zhuǎn)向記錄條3的作用時(shí)，帶動(dòng)導(dǎo)向撥桿夾16和平移齒條14發(fā)生移動(dòng)，使齒輪15轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將前輪的轉(zhuǎn)向信息再次輸送至后輪的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，導(dǎo)向撥桿夾16的夾口呈八字狀，是為了能夠成為控制滑塊2和被滑塊2控制的受力邊，由于滑塊2隨轉(zhuǎn)盤(pán)1移動(dòng)，移動(dòng)的過(guò)程中能夠靠的夾口呈八字狀中的一條邊作用，形成一個(gè)導(dǎo)軌作用。

所述前輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為牽引車(chē)的轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)或前一節(jié)掛車(chē)的轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；后輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為當(dāng)前掛車(chē)車(chē)廂的轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)或后一節(jié)掛車(chē)車(chē)廂的轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向機(jī)。本發(fā)明提供的轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)，不僅可以使?fàn)恳?chē)頭的轉(zhuǎn)向信息重現(xiàn)到后輪的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上，也能實(shí)現(xiàn)組合使用，將第一節(jié)掛車(chē)的轉(zhuǎn)向信息重現(xiàn)于下一節(jié)掛車(chē)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)多節(jié)掛車(chē)均可使用的目的。

所述轉(zhuǎn)盤(pán)1驅(qū)動(dòng)器為驅(qū)動(dòng)軸，驅(qū)動(dòng)軸連接至轉(zhuǎn)盤(pán)1，驅(qū)動(dòng)軸的動(dòng)力可以單獨(dú)通過(guò)電機(jī)提供，也可以通過(guò)汽車(chē)的動(dòng)力輸出提供，均可。

實(shí)施例2：在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上改進(jìn)：將轉(zhuǎn)盤(pán)1替換為履帶式的轉(zhuǎn)帶，每個(gè)轉(zhuǎn)向記錄條3均安裝在一片履帶上；和原方案相比，這個(gè)方案可以在不影響頻率的情況下，把轉(zhuǎn)盤(pán)1造的比較小。

該實(shí)施例中的履帶式的轉(zhuǎn)帶也可以使用鏈條替代，每個(gè)轉(zhuǎn)向記錄條3均安裝在一條鏈條上相連；也能達(dá)到相同的效果。

實(shí)施例3：在實(shí)施例1或?qū)嵤├?的基礎(chǔ)上，所述每個(gè)滑塊2之間均通過(guò)拉伸彈簧依次相連。由于實(shí)際應(yīng)用中，有可能出現(xiàn)一種情況：車(chē)輛在極短距離內(nèi)大幅度轉(zhuǎn)向，此時(shí)，由于轉(zhuǎn)向速度迅速，前后兩個(gè)滑塊2可能無(wú)法通過(guò)輸出裝置的導(dǎo)向撥桿夾16，造成整個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)行故障，用拉伸彈簧從背面將相鄰的滑塊2連起來(lái)，并且轉(zhuǎn)盤(pán)1的可動(dòng)期間向后延長(zhǎng)一個(gè)滑塊2，這樣當(dāng)出現(xiàn)上述極端情形，位置剛被設(shè)置的滑塊2如果位置和前一滑塊2相差過(guò)大，則將受到彈簧的拉力改變位置，回到合理范圍，從而避免了滑塊2無(wú)法進(jìn)入導(dǎo)向撥桿夾16的控制范圍的現(xiàn)象，進(jìn)一步提高了本系統(tǒng)的運(yùn)行穩(wěn)定性。

實(shí)施例4：一種異步轉(zhuǎn)向控制方法，包括以下步驟：

s1，牽引車(chē)頭轉(zhuǎn)向輪在轉(zhuǎn)向時(shí)的轉(zhuǎn)向信息通過(guò)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)傳遞至轉(zhuǎn)向記錄裝置；

s2，轉(zhuǎn)向記錄裝置接收牽引車(chē)頭轉(zhuǎn)向輪在轉(zhuǎn)向信息時(shí)產(chǎn)生隨之的受力傳遞移動(dòng)；

s3，轉(zhuǎn)向記錄裝置的移動(dòng)帶動(dòng)著其所接觸的轉(zhuǎn)動(dòng)著的轉(zhuǎn)盤(pán)上的若干個(gè)可動(dòng)滑塊做出相應(yīng)位置的調(diào)整滑動(dòng)；

s4，當(dāng)滑塊在轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)位移下離開(kāi)轉(zhuǎn)向記錄裝置的接觸后停止可滑動(dòng)狀態(tài)，固定于轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)表面上，并最終移動(dòng)到轉(zhuǎn)向輸出裝置下方；

s5，隨著轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向輸出裝置隨之連續(xù)接觸到步驟s3中所調(diào)整過(guò)位置的若干個(gè)滑塊，此時(shí)的滑塊為固定狀態(tài)，若干個(gè)位置不同的滑塊接觸轉(zhuǎn)向輸出裝置后并帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輸出裝置做出相應(yīng)的移動(dòng)、輸出牽引車(chē)頭轉(zhuǎn)向輪在之前轉(zhuǎn)向時(shí)的轉(zhuǎn)向信息；

s6，將s5所述的轉(zhuǎn)向輸出裝置的轉(zhuǎn)向信息傳遞至后一轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，后一轉(zhuǎn)向輪開(kāi)始轉(zhuǎn)向。

所述轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)速為v通過(guò)：后一轉(zhuǎn)向輪需要延遲轉(zhuǎn)向的距離為d，轉(zhuǎn)盤(pán)直徑為r1，滑塊從轉(zhuǎn)向記錄裝置到轉(zhuǎn)向輸出裝置轉(zhuǎn)盤(pán)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度為θ，轉(zhuǎn)向行駛速度為v1，車(chē)輪轉(zhuǎn)速v2，車(chē)輪直徑r2，則后一轉(zhuǎn)向輪行駛距離d的所需時(shí)間等于滑塊從轉(zhuǎn)向記錄裝置轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)向輸出裝置所需的時(shí)間，即：

(π×r1×θ/360)/(v×π×r1)＝d/v1＝d/(v2×π×r2)

得出

轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)速為v＝(θ/360)×(v2×π×r2)/d。