本實(shí)用新型涉及一種拉鉤移動(dòng)裝置領(lǐng)域，尤其涉及一種貨架自動(dòng)拉鉤移動(dòng)裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)階段，巡線(xiàn)自導(dǎo)航移動(dòng)平臺(tái)(AGV)在對(duì)貨架進(jìn)行鉤拉動(dòng)作時(shí)，均采用人工掛鉤或直線(xiàn)推桿(插入式)實(shí)現(xiàn)動(dòng)作。人工掛鉤浪費(fèi)人力成本；直線(xiàn)推桿要求移動(dòng)平臺(tái)定位精度高，適應(yīng)度低，且無(wú)法實(shí)現(xiàn)移動(dòng)平臺(tái)與貨架之間的完全鎖定。對(duì)于非巡線(xiàn)自導(dǎo)航移動(dòng)平臺(tái)，其定位精度要遠(yuǎn)低于巡線(xiàn)類(lèi)產(chǎn)品，現(xiàn)采用的直線(xiàn)推桿技術(shù)在非巡線(xiàn)產(chǎn)品上無(wú)法使用。

而且存在以下缺點(diǎn)：

1.適應(yīng)能力差，要求移動(dòng)平臺(tái)定位精度高；

2.移動(dòng)平臺(tái)與貨架無(wú)法完全鎖定，移動(dòng)平臺(tái)拉動(dòng)貨架過(guò)程中會(huì)有一定抖動(dòng)，影響貨物穩(wěn)定性。

有鑒于上述的缺陷，本設(shè)計(jì)人，積極加以研究創(chuàng)新，以期創(chuàng)設(shè)一種貨架自動(dòng)拉鉤移動(dòng)裝置，使其更具有產(chǎn)業(yè)上的利用價(jià)值。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的是提供一種能夠適用于低定位精度，防止振動(dòng)，提高移動(dòng)穩(wěn)定性的貨架自動(dòng)拉鉤移動(dòng)裝置。

本實(shí)用新型提出的一種貨架自動(dòng)拉鉤移動(dòng)裝置，包括移動(dòng)平臺(tái)模塊和貨架模塊，所述移動(dòng)平臺(tái)模塊和貨架模塊相互可拆卸連接，所述移動(dòng)平臺(tái)模塊包括移動(dòng)平臺(tái)本體、導(dǎo)向模塊和拉鉤模塊，所述導(dǎo)向模塊和拉鉤模塊均固定在所述移動(dòng)平臺(tái)本體的上端面上，所述貨架模塊包括貨架本體和鉤架模塊，所述鉤架模塊固定在所述貨架本體中，所述導(dǎo)向模塊包括三角導(dǎo)入塊和側(cè)向限位開(kāi)關(guān)，所述側(cè)向限位開(kāi)關(guān)安裝在所述三角導(dǎo)入塊的側(cè)壁上，所述拉鉤模塊包括拉鉤和拉鉤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述拉鉤收起和釋放安裝在所述拉鉤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述三角導(dǎo)入塊位于所述拉鉤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的前端，所述鉤架模塊包括拉鉤拉板和三角卡槽架，所述三角卡槽架固定在所述貨架本體的內(nèi)部前端，所述拉鉤拉板固定在所述貨架本體的內(nèi)部后端，所述三角導(dǎo)入塊可拆卸卡合在所述三角卡槽架上，所述拉鉤可拆卸勾合在所述拉鉤拉板上。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述拉鉤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的中間開(kāi)設(shè)有定位槽，所述拉鉤位于所述定位槽中。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述拉鉤拉板和三角卡槽架之間留有供所述三角導(dǎo)入塊和拉鉤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)放置的間隙。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述三角卡槽架的后端呈敞開(kāi)狀，所述三角卡槽架的兩側(cè)壁下端設(shè)有向內(nèi)伸出的卡鉤。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述貨架本體的底部安裝有萬(wàn)向輪。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述移動(dòng)平臺(tái)本體的底部安裝有滾輪。

借由上述方案，本實(shí)用新型至少具有以下優(yōu)點(diǎn)：

(1)高適應(yīng)度，補(bǔ)償移動(dòng)平臺(tái)的定位誤差，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)平臺(tái)與貨架之間的高效對(duì)接；

(2)貨架完全鎖定于移動(dòng)平臺(tái)，不論移動(dòng)平臺(tái)加速、減速還是旋轉(zhuǎn)、平移，都可以保證貨架貨物的無(wú)震動(dòng)運(yùn)輸。

上述說(shuō)明僅是本實(shí)用新型技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本實(shí)用新型的技術(shù)手段，并可依照說(shuō)明書(shū)的內(nèi)容予以實(shí)施，以下以本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例并配合附圖詳細(xì)說(shuō)明如后。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型貨架自動(dòng)拉鉤移動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型貨架自動(dòng)拉鉤移動(dòng)裝置的工作流程示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說(shuō)明本實(shí)用新型，但不用來(lái)限制本實(shí)用新型的范圍。

實(shí)施例：一種貨架自動(dòng)拉鉤移動(dòng)裝置，包括移動(dòng)平臺(tái)模塊和貨架模塊，所述移動(dòng)平臺(tái)模塊和貨架模塊相互可拆卸連接，所述移動(dòng)平臺(tái)模塊包括移動(dòng)平臺(tái)本體5、導(dǎo)向模塊和拉鉤模塊，所述導(dǎo)向模塊和拉鉤模塊均固定在所述移動(dòng)平臺(tái)本體的上端面上，所述貨架模塊包括貨架本體8和鉤架模塊，所述鉤架模塊固定在所述貨架本體中，所述導(dǎo)向模塊包括三角導(dǎo)入塊4和側(cè)向限位開(kāi)關(guān)3，所述側(cè)向限位開(kāi)關(guān)安裝在所述三角導(dǎo)入塊的側(cè)壁上，所述拉鉤模塊包括拉鉤1和拉鉤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2，所述拉鉤收起和釋放安裝在所述拉鉤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述三角導(dǎo)入塊位于所述拉鉤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的前端，所述鉤架模塊包括拉鉤拉板6和三角卡槽架7，所述三角卡槽架固定在所述貨架本體的內(nèi)部前端，所述拉鉤拉板固定在所述貨架本體的內(nèi)部后端，所述三角導(dǎo)入塊可拆卸卡合在所述三角卡槽架上，所述拉鉤可拆卸勾合在所述拉鉤拉板上。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述拉鉤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的中間開(kāi)設(shè)有定位槽，所述拉鉤位于所述定位槽中。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述拉鉤拉板和三角卡槽架之間留有供所述三角導(dǎo)入塊和拉鉤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)放置的間隙。

所述三角卡槽架的后端呈敞開(kāi)狀，所述三角卡槽架的兩側(cè)壁下端設(shè)有向內(nèi)伸出的卡鉤11。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述貨架本體的底部安裝有萬(wàn)向輪9。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述移動(dòng)平臺(tái)本體的底部安裝有滾輪10。

該貨架自動(dòng)拉鉤移動(dòng)裝置的工作方式為：

一、初始狀態(tài)下，拉鉤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)將拉鉤收回；

二、通過(guò)指令端發(fā)出指令，移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)行至指定貨架下方；

三、到達(dá)相對(duì)平臺(tái)指定范圍后，移動(dòng)平臺(tái)停止，拉鉤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)釋放拉鉤；

四、拉鉤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)拉鉤向移動(dòng)平臺(tái)后方移動(dòng)；

五、拉鉤接觸拉鉤拉板后帶動(dòng)貨架運(yùn)動(dòng)，三角導(dǎo)入塊進(jìn)入三角卡槽架；

六、當(dāng)三角導(dǎo)入塊與三角卡槽架緊密貼合卡定后，拉鉤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)停止拉動(dòng)拉鉤并保持拉鉤對(duì)拉鉤拉板的拉力；

七、移動(dòng)平臺(tái)帶動(dòng)貨架前往指定位置；

八、通過(guò)側(cè)向限位開(kāi)關(guān)檢測(cè)三角導(dǎo)入塊與三角卡槽架的相對(duì)位置保證移動(dòng)平臺(tái)與貨架之間的鎖緊狀態(tài)。

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，并不用于限制本實(shí)用新型，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變型，這些改進(jìn)和變型也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。