1.一種復(fù)合轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，包括電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和線控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，
所述電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括方向盤（1）、轉(zhuǎn)向管柱（2）、轉(zhuǎn)矩傳感器（3）、轉(zhuǎn)向伺服電機、助力電機減速機構(gòu)（6）、轉(zhuǎn)向輸出軸（7）、齒輪齒條轉(zhuǎn)向器（8）、助力電機（9）、轉(zhuǎn)向控制ECU（10）、車速傳感器（11）、橫擺角速度傳感器（12）；
所述線控四輪轉(zhuǎn)向包括前軸（13）、左前輪輪轂電機（14）、右前輪輪轂電機（15）、電機控制單元（16）、左后輪輪轂電機（17）、右后輪輪轂電機（18）、后軸（19）、左前輪輪速傳感器（20）、右前輪輪速傳感器（21）、左后輪輪速傳感器（22）和右后輪輪速傳感器（23）；
所述轉(zhuǎn)向管柱（2）一端和汽車的方向盤（1）固定相連，另一端通過轉(zhuǎn)向伺服電機和所述轉(zhuǎn)向輸出軸（7）相連，其中，所述轉(zhuǎn)向伺服電機包含定子部分（4）和轉(zhuǎn)子部分（5），所述定子部分（4）與轉(zhuǎn)向管柱（2）固定連接，所述轉(zhuǎn)子部分（5）與轉(zhuǎn)向輸出軸（7）的一端固定相連；
所述轉(zhuǎn)矩傳感器（3）安裝在轉(zhuǎn)向管柱（2）上，用于獲取汽車方向盤（1）的轉(zhuǎn)矩；
所述助力電機（9）通過助力電機減速機構(gòu)（6）安裝在轉(zhuǎn)向輸出軸（7）上，用于提供轉(zhuǎn)向助力；
所述車速傳感器（11）、橫擺角速度傳感器（12）安裝在車身上，分別用于獲取汽車車速和汽車橫擺角速度；
所述前軸（13）兩端分別與汽車的左前輪、右前輪相連；
所述左前輪輪轂電機（14）、右前輪輪轂電機（15）分別安裝在左前輪、右前輪上，分別用于驅(qū)動汽車的左前輪、右前輪；
所述后軸（19）兩端分別與汽車的左后輪、右后輪相連；
所述左后輪輪轂電機（17）、右后輪輪轂電機（18）分別安裝在左后輪、右后輪上，分別用于驅(qū)動汽車的左后輪、右后輪；
所述左前輪輪速傳感器（20）、右前輪輪速傳感器（21）、左后輪輪速傳感器（22）、右后輪輪速傳感器（23）分別安裝在汽車的左前輪、右前輪、左后輪、右后輪上，分別用于獲取汽車左前輪、右前輪、左后輪、右后輪的輪速；
所述齒輪齒條轉(zhuǎn)向器（8）設(shè)置在所述前軸（13）上，與轉(zhuǎn)向輸出軸（7）的另一端相連；
所述轉(zhuǎn)向控制ECU（10）分別與助力電機（9）、轉(zhuǎn)矩傳感器（3）、轉(zhuǎn)向伺服電機的轉(zhuǎn)子部分（5）、車速傳感器（11）、橫擺角速度傳感器（12）、電機控制單元（16）電氣相連，用于根據(jù)轉(zhuǎn)矩傳感器（3）、車速傳感器（11）、橫擺角速度傳感器（12）測得的方向盤轉(zhuǎn)矩、汽車車速和汽車橫擺角速度信息控制助力電機（9）、轉(zhuǎn)向伺服電機的轉(zhuǎn)子部分（5）工作，計算左前輪輪轂電機（14）、右前輪輪轂電機（15）、左后輪輪轂電機（17）、右后輪輪轂電機（18）的力矩并產(chǎn)生相應(yīng)的電流信號傳遞給所述電機控制單元（16）；
所述電機控制單元（16）分別與轉(zhuǎn)向控制ECU（10）、左前輪輪轂電機（14）、右前輪輪轂電機（15）、左后輪輪轂電機（17）、右后輪輪轂電機（18）、前輪輪速傳感器（20）、右前輪輪速傳感器（21）、左后輪輪速傳感器（22）、右后輪輪速傳感器（23）電氣相連，用于根據(jù)前輪輪速傳感器（20）、右前輪輪速傳感器（21）、左后輪輪速傳感器（22）、右后輪輪速傳感器（23）測得的輪速信號和接收到的電流信號控制左前輪輪轂電機（14）、右前輪輪轂電機（15）、左后輪輪轂電機（17）、右后輪輪轂電機（18）工作。