本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，特別涉及一種智能全向搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前市場(chǎng)上各種智能全向搬運(yùn)機(jī)器人由于其采用全向輪，因此具有精確全向行走定位功能，并且具有良好的承重能力。傳統(tǒng)智能全向搬運(yùn)機(jī)器人的車身機(jī)架一般采用型材焊接而成，在制造中需要使用大量的工裝夾具，大大增加生產(chǎn)強(qiáng)度。同時(shí)，智能全向搬運(yùn)機(jī)器人的核心功能是載重，因此其車身機(jī)架的承重能力是直接影響其使用壽命的關(guān)鍵。傳統(tǒng)的車身機(jī)架由于精度要求不高，連接方式傳統(tǒng)，因此承重能力有待提高。

全向輪在使用過(guò)程中易損耗的主要是輥輪，在使用過(guò)程中一旦發(fā)現(xiàn)某個(gè)輥輪出現(xiàn)更換需求時(shí)，工作人員必須將整個(gè)全向輪從機(jī)器人上拆卸下來(lái)，然后再將進(jìn)行輥輪更換。整個(gè)維修過(guò)程十分繁瑣，影響工作效率。同時(shí)現(xiàn)有的輥輪通常包括芯體和包膠層，包膠層直接與地面接觸，因此包膠層的包膠強(qiáng)度直接影響其使用壽命和使用效果。在傳統(tǒng)輥輪的設(shè)計(jì)中包膠層是采用包膠工藝直接在光滑的芯體外表面進(jìn)行包膠處理。在實(shí)際使用過(guò)程中，傳統(tǒng)輥輪容易出現(xiàn)脫膠，包膠層拉伸等現(xiàn)象，從而加速包膠層的磨損，降低全向輪的使用壽命和使用效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種制造精度高，裝配高效快捷，結(jié)構(gòu)強(qiáng)度高，使用壽命長(zhǎng)，后期維修方便的智能全向搬運(yùn)機(jī)器人。

實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型目的的技術(shù)方案是：本實(shí)用新型具有機(jī)架和全向輪；所述全向輪安裝在機(jī)架上；所述機(jī)架包括基準(zhǔn)底板和上層機(jī)架；所述基準(zhǔn)底板上基準(zhǔn)定位加工有定位連接孔；所述上層機(jī)架固定連接在基準(zhǔn)底板上。

同時(shí)，還包括下層機(jī)架；所述下層機(jī)架設(shè)置在上層機(jī)架的下方；所述下層機(jī)架通過(guò)連接梁與上層機(jī)架固定連接。

上述連接梁的兩端分別與上層機(jī)架和下層機(jī)架通過(guò)直插結(jié)構(gòu)連接；所述直插結(jié)構(gòu)包括卡塊和插槽；所述上層機(jī)架和下層機(jī)架與連接梁的連接處均設(shè)有卡塊；所述連接梁的兩端均設(shè)有與卡塊配合的插槽；所述連接梁的兩端與卡塊配合連接后通過(guò)焊接與上層機(jī)架、下層機(jī)架固定連接。

上述全向輪包括輪轂；所述輪轂包括相對(duì)且同軸設(shè)置的外側(cè)輪轂和內(nèi)側(cè)輪轂；所述外側(cè)輪轂與內(nèi)側(cè)輪轂之間設(shè)有沿多個(gè)沿輪轂的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線圓周均勻分布的輥輪；所述輥輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與輪轂的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線呈夾角；所述外側(cè)輪轂上沿其轉(zhuǎn)動(dòng)軸線圓周均勻分布有多個(gè)軸銷通孔；所述內(nèi)側(cè)輪轂上沿其轉(zhuǎn)動(dòng)軸線圓周均勻分布有多個(gè)軸銷盲孔；所述軸銷通孔與軸線盲孔一一對(duì)應(yīng)；所述外側(cè)輪轂和內(nèi)側(cè)輪轂通過(guò)中間連接件固定連接在一起；輥輪的軸銷的一端安裝在軸銷盲孔內(nèi)，另一端安裝在軸銷通孔內(nèi)。

上述軸銷通孔內(nèi)設(shè)有卡簧槽；所述輥輪的軸銷的一端安裝在軸銷盲孔內(nèi)，另一端通過(guò)卡簧與卡簧槽的配合安裝在軸銷通孔內(nèi)。

上述輥輪包括芯體和包膠層；所述包膠層包覆在芯體的外部；所述芯體上設(shè)有用于限制包膠層至少一個(gè)自由度的限制結(jié)構(gòu)。

上述限制結(jié)構(gòu)具有凹槽；所述凹槽設(shè)置在芯體的外表面；所述包膠層填充滿凹槽。

上述芯體的外表面設(shè)有多個(gè)與芯體同軸且沿芯體的軸線線性排列的環(huán)狀的凹槽。

上述限制結(jié)構(gòu)還具有包膠孔；所述芯體的兩端沿芯體的軸線均圓周分布有多個(gè)包膠孔；所述芯體上設(shè)有用于安裝軸銷的安裝孔；所述芯體的兩端位于安裝孔的內(nèi)壁上設(shè)有環(huán)槽；所述芯體的兩端的包膠孔與環(huán)槽相通；所述包膠層穿過(guò)包膠孔填充滿環(huán)槽并形成對(duì)芯體的包裹。

上述芯體的兩端沿芯體的軸線均圓周分布有多個(gè)與外部相通的缺口；所述芯體的兩端位于安裝孔的內(nèi)壁上設(shè)有環(huán)形填充槽；所述包膠層穿過(guò)缺口填充滿環(huán)形填充槽并形成對(duì)芯體的包裹。

本實(shí)用新型具有積極的效果：(1)本實(shí)用新型利用CNC加工中心加工出基準(zhǔn)定位板，從而保證上層機(jī)架的定位安裝，提高裝配精度和裝配效率；

(2)本實(shí)用新型采用上層機(jī)架和下層機(jī)架提高了整個(gè)機(jī)架的承重能力大大提高；

(3)本實(shí)用新型上層機(jī)架和下層機(jī)架采用直插結(jié)構(gòu)進(jìn)行定位，不僅保證了下層機(jī)架的裝配精度，而且有效提高裝配效率，同時(shí)也進(jìn)一步提高了機(jī)架的機(jī)械強(qiáng)度；

(4)本實(shí)用新型無(wú)需將全向輪拆卸下來(lái)后進(jìn)行輥輪的更換，只需將輥輪位于外側(cè)輪轂的一端進(jìn)行拆卸即可實(shí)現(xiàn)對(duì)輥輪的更換，方便快捷；

(5)本實(shí)用新型中輥輪與外側(cè)輪轂采用卡簧連接，進(jìn)一步提高了拆裝速度和便捷度；

(6本實(shí)用新型通過(guò)限制結(jié)構(gòu)能夠有效提高包膠層的包膠強(qiáng)度，從而提高使用壽命和使用效果；

(7)本實(shí)用新型中限制結(jié)構(gòu)采用多個(gè)與芯體同軸且沿芯體的軸線線性排列的環(huán)狀的凹槽，能夠有效防止包膠層在使用過(guò)程中的拉伸現(xiàn)象，有利于使用壽命的提高和使用效果的提高；

(8)本實(shí)用新型中環(huán)槽與包膠孔的配合，使得包膠層進(jìn)入芯體內(nèi)部，實(shí)現(xiàn)更好的包膠效果；

(9)本實(shí)用新型中缺口與環(huán)形填充槽的配合，也使得包膠層進(jìn)入芯體內(nèi)部，實(shí)現(xiàn)更好的包膠效果。

附圖說(shuō)明

為了使本實(shí)用新型的內(nèi)容更容易被清楚地理解，下面根據(jù)具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明，其中

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型中直插結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型中全向輪的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型中外側(cè)輪轂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型中內(nèi)側(cè)輪轂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型實(shí)施例一中輥輪的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本實(shí)用新型實(shí)施例一中芯體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本實(shí)用新型實(shí)施例二中輥輪的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本實(shí)用新型實(shí)施例二中芯體的結(jié)構(gòu)示意圖；

具體實(shí)施方式

(實(shí)施例一)

見(jiàn)圖1至圖7，本實(shí)用新型具有機(jī)架1和全向輪2；所述全向輪2安裝在機(jī)架1上；其特征在于：所述機(jī)架1包括基準(zhǔn)底板11和上層機(jī)架12；所述基準(zhǔn)底板11上基準(zhǔn)定位加工有定位連接孔；所述上層機(jī)架12固定連接在基準(zhǔn)底板11上。

同時(shí)，還包括下層機(jī)架13；所述下層機(jī)架13設(shè)置在上層機(jī)架12的下方；所述下層機(jī)架13通過(guò)連接梁14與上層機(jī)架12固定連接。

上述連接梁14的兩端分別與上層機(jī)架12和下層機(jī)架13通過(guò)直插結(jié)構(gòu)連接；所述直插結(jié)構(gòu)包括卡塊3和插槽4；所述上層機(jī)架12和下層機(jī)架13與連接梁14的連接處均設(shè)有卡塊3；所述連接梁14的兩端均設(shè)有與卡塊3配合的插槽4；所述連接梁14的兩端與卡塊3配合連接后通過(guò)焊接與上層機(jī)架12、下層機(jī)架13固定連接。

上述全向輪2包括輪轂；所述輪轂包括相對(duì)且同軸設(shè)置的外側(cè)輪轂21和內(nèi)側(cè)輪轂22；所述外側(cè)輪轂21與內(nèi)側(cè)輪轂22之間設(shè)有沿多個(gè)沿輪轂的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線圓周均勻分布的輥輪24；所述輥輪24的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與輪轂的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線呈夾角；所述外側(cè)輪轂21上沿其轉(zhuǎn)動(dòng)軸線圓周均勻分布有多個(gè)軸銷通孔211；所述內(nèi)側(cè)輪轂22上沿其轉(zhuǎn)動(dòng)軸線圓周均勻分布有多個(gè)軸銷盲孔221；所述軸銷通孔211與軸線盲孔221一一對(duì)應(yīng)；所述外側(cè)輪轂21和內(nèi)側(cè)輪轂22通過(guò)中間連接件23固定連接在一起；輥輪24的軸銷的一端安裝在軸銷盲孔221內(nèi)，另一端安裝在軸銷通孔211內(nèi)。

上述軸銷通孔211內(nèi)設(shè)有卡簧槽；所述輥輪24的軸銷的一端安裝在軸銷盲孔221內(nèi)，另一端通過(guò)卡簧25與卡簧槽的配合安裝在軸銷通孔211內(nèi)。

上述輥輪24包括芯體241和包膠層242；所述包膠層242包覆在芯體241的外部；所述芯體241上設(shè)有用于限制包膠層至少一個(gè)自由度的限制結(jié)構(gòu)。

上述限制結(jié)構(gòu)具有凹槽243；所述凹槽243設(shè)置在芯體241的外表面；所述包膠層242填充滿凹槽243

上述芯體241的外表面設(shè)有多個(gè)與芯體241同軸且沿芯體241的軸線線性排列的環(huán)狀的凹槽243。

上述限制結(jié)構(gòu)還具有包膠孔244；所述芯體241的兩端沿芯體241的軸線均圓周分布有多個(gè)包膠孔244；所述芯體241上設(shè)有用于安裝軸銷的安裝孔；所述芯體241的兩端位于安裝孔的內(nèi)壁上設(shè)有環(huán)槽；所述芯體241的兩端的包膠孔243與環(huán)槽相通；所述包膠層242穿過(guò)包膠孔244填充滿環(huán)槽并形成對(duì)芯體241的包裹。

(實(shí)施例二)

見(jiàn)圖1至圖5及圖8和圖9，本實(shí)用新型具有機(jī)架1和全向輪2；所述全向輪2安裝在機(jī)架1上；其特征在于：所述機(jī)架1包括基準(zhǔn)底板11和上層機(jī)架12；所述基準(zhǔn)底板11上基準(zhǔn)定位加工有定位連接孔；所述上層機(jī)架12固定連接在基準(zhǔn)底板11上。

同時(shí)，還包括下層機(jī)架13；所述下層機(jī)架13設(shè)置在上層機(jī)架12的下方；所述下層機(jī)架13通過(guò)連接梁14與上層機(jī)架12固定連接。

上述連接梁14的兩端分別與上層機(jī)架12和下層機(jī)架13通過(guò)直插結(jié)構(gòu)連接；所述直插結(jié)構(gòu)包括卡塊3和插槽4；所述上層機(jī)架12和下層機(jī)架13與連接梁14的連接處均設(shè)有卡塊3；所述連接梁14的兩端均設(shè)有與卡塊3配合的插槽4；所述連接梁14的兩端與卡塊3配合連接后通過(guò)焊接與上層機(jī)架12、下層機(jī)架13固定連接。

上述全向輪2包括輪轂；所述輪轂包括相對(duì)且同軸設(shè)置的外側(cè)輪轂21和內(nèi)側(cè)輪轂22；所述外側(cè)輪轂21與內(nèi)側(cè)輪轂22之間設(shè)有沿多個(gè)沿輪轂的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線圓周均勻分布的輥輪24；所述輥輪24的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與輪轂的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線呈夾角；所述外側(cè)輪轂21上沿其轉(zhuǎn)動(dòng)軸線圓周均勻分布有多個(gè)軸銷通孔211；所述內(nèi)側(cè)輪轂22上沿其轉(zhuǎn)動(dòng)軸線圓周均勻分布有多個(gè)軸銷盲孔221；所述軸銷通孔211與軸線盲孔221一一對(duì)應(yīng)；所述外側(cè)輪轂21和內(nèi)側(cè)輪轂22通過(guò)中間連接件23固定連接在一起；輥輪24的軸銷的一端安裝在軸銷盲孔221內(nèi)，另一端安裝在軸銷通孔211內(nèi)。

上述軸銷通孔211內(nèi)設(shè)有卡簧槽；所述輥輪24的軸銷的一端安裝在軸銷盲孔221內(nèi)，另一端通過(guò)卡簧25與卡簧槽的配合安裝在軸銷通孔211內(nèi)。

上述輥輪24包括芯體241和包膠層242；所述包膠層242包覆在芯體241的外部；所述芯體241上設(shè)有用于限制包膠層至少一個(gè)自由度的限制結(jié)構(gòu)。

上述限制結(jié)構(gòu)具有凹槽243；所述凹槽243設(shè)置在芯體241的外表面；所述包膠層242填充滿凹槽243

上述芯體241的外表面設(shè)有多個(gè)與芯體241同軸且沿芯體241的軸線線性排列的環(huán)狀的凹槽243。

上述芯體241的兩端沿芯體241的軸線均圓周分布有多個(gè)與外部相通的缺口245；所述芯體241的兩端位于安裝孔的內(nèi)壁上設(shè)有環(huán)形填充槽；所述包膠層242穿過(guò)缺口245填充滿環(huán)形填充槽并形成對(duì)芯體241的包裹。

以上所述的具體實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。