本實用新型涉及履帶機械動力傳動技術領域，尤其涉及一種多通道履帶裝備遙控設備。

背景技術：

南方稻田由于質地松軟，機械在田間作業(yè)易下陷，履帶拖拉機、履帶旋耕機和履帶收割機等履帶式裝備由于接地面積大，接地比壓小，比較適合南方水田作業(yè)。然而，即使是履帶裝備的比壓小，但由于稻田長期淹水，稻田表層土壤十分松軟，履帶裝備在作業(yè)時下陷量大，對水田的平整性破壞大。如果能進一步降低整機重量，則可以減少接地比壓，以減少履帶裝備作業(yè)時對水田平整性的影響；采用遙控控制方法，雖可實現(xiàn)無人駕駛，降低整機工作時的重量，但使得履帶裝備的底盤系統(tǒng)和控制方法過于復雜，反而增加整機重量。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型所解決的技術問題在于提供一種多通道履帶裝備遙控設備，以解決上述背景技術中的缺點。

本實用新型所解決的技術問題采用以下技術方案來實現(xiàn)：

一種多通道履帶裝備遙控設備，包括發(fā)動機、駕駛室、履帶、工作機械、傳動系統(tǒng)、車架、控制器及遙控器，發(fā)動機設置在車架前端，工作機械設置在車架后端，發(fā)動機后端連接有傳動系統(tǒng)，履帶套裝在傳動系統(tǒng)上，駕駛室安裝在發(fā)動機后方，控制器設置在駕駛室內，遙控器用于操作者遙控作業(yè)；而傳動系統(tǒng)包括離合器總成、變速總成、差速轉向與傳動總成、制動器總成、動力輸出變速器總成及箱體，各機構具體結構如下：

離合器總成中，離合器外殼固定在發(fā)動機飛輪上，離合器摩擦盤的內花鍵中插有變速器輸入軸，變速器輸入軸的外花鍵與離合器摩擦盤的內花鍵配合；膜片彈簧外端鉚接在壓盤上，中間通過凸臺支撐在離合器外殼上，內端與分離軸承接觸，在分離軸承的作用下，促使壓盤與離合器摩擦盤結合與分離，分離杠桿與分離推桿連接；當分離推桿升長，分離杠桿圍繞支撐點逆時針旋轉，使分離軸承上移，分離軸承壓縮膜片彈簧使壓盤、離合器摩擦盤、發(fā)動機飛輪間產生間隙，離合器摩擦盤失去壓力，以中斷動力傳輸；當分離推桿縮短，分離杠桿圍繞支撐點順時針旋轉，分離軸承下移，膜片彈簧在彈力作用將離合器摩擦盤壓緊在發(fā)動機飛輪上，離合器摩擦盤與發(fā)動機飛輪等速同向旋轉，離合器摩擦盤將動力傳遞至變速器輸入軸；

變速總成包括主變速總成和副變速總成，主變速總成中，變速器輸入軸兩端分別安裝在箱體上，并在變速器輸入軸上依次套裝有1擋主動齒輪、2擋主動齒輪、3擋主動齒輪及4擋主動齒輪，在3擋主動齒輪與4擋主動齒輪之間的變速器輸入軸上設置有3-4擋花鍵轂，3-4擋花鍵轂上安裝有3-4擋結合套，3-4換擋撥叉套裝于3-4擋撥叉軸；第二軸上依次套裝有與1擋主動齒輪嚙合的1擋從動齒輪、與2擋主動齒輪嚙合的2擋從動齒輪、與3擋主動齒輪嚙合的3擋從動齒輪及與4擋主動齒輪嚙合的4擋從動齒輪，在1擋從動齒輪與2擋從動齒輪之間的第二軸上設置有1-2擋花鍵轂，1-2擋花鍵轂上安裝有1-2擋結合套，1-2換擋撥叉套裝于1-2擋撥叉軸，1-2擋撥叉軸與3-4擋撥叉軸分別與主變速器換擋滑槽軸連接，主變速器換擋滑槽軸與主變速器換擋電機連接；

副變速總成中，慢-倒擋輸入軸空套在變速器輸入軸上，由4擋主動齒輪的內花鍵驅動，慢擋主動齒輪安裝在慢-倒擋輸入軸上，倒擋主動齒輪空套在慢-倒擋輸入軸上，并在倒擋主動齒輪與慢擋主動齒輪之間的慢-倒擋輸入軸上設置有快-慢擋花鍵轂，快-慢擋花鍵轂上安裝有用于快-慢擋花鍵轂、快擋花鍵轂結合的快-慢擋結合套，快-慢擋撥叉套裝于快-慢擋撥叉軸；輸出軸與第二軸對接；倒擋軸主動齒輪與倒擋軸從動齒輪套裝在倒擋軸上，輸出軸上設置有倒擋花鍵轂，倒擋撥叉套裝于倒擋撥叉軸；倒擋軸從動齒輪與倒擋主動齒輪嚙合，倒擋撥叉軸、快-慢擋撥叉軸分別與副變速換擋滑槽軸連接，副變速換擋滑槽軸與副變速器換擋電機連接；

差速轉向與傳動總成包括靜液壓無級變速裝置、轉向減速裝置、左側比例轉向機構、右側比例轉向機構及靜液壓無級變速裝置調速控制電機；靜液壓無級變速裝置調速控制電機與靜液壓無級變速裝置連接，靜液壓無級變速裝置與轉向減速裝置連接，轉向減速裝置分別與左側比例轉向機構、右側比例轉向機構連接；

轉向減速裝置中，轉向主動錐齒輪套裝在慢-倒擋輸入軸上，轉向從動錐齒輪套裝在靜液壓無級變速裝置輸入軸上，并與轉向主動錐齒輪嚙合；靜液壓無級變速裝置輸出齒輪套裝在靜液壓無級變速裝置輸出軸上，中間軸兩端分別安裝在箱體上，中間軸從動齒輪與中間軸主動齒輪套裝在中間軸上，靜液壓無級變速裝置輸出齒輪與中間軸從動齒輪嚙合；轉向軸上套裝有左轉向齒輪、轉向軸從動齒輪及右轉向齒輪，轉向軸從動齒輪與中間軸主動齒輪嚙合；右轉向惰輪齒輪套裝在右轉向惰輪軸上，同時與右轉向齒輪嚙合；

左側比例轉向機構中，主動錐齒輪套裝在輸出軸上，左太陽輪套裝在太陽輪軸一端，太陽輪軸從動錐齒輪套裝在太陽輪軸中部，并與主動錐齒輪嚙合，且太陽輪軸上還套裝有左行星架軸，左行星架軸上套裝有與左驅動輪軸從動齒輪嚙合的左行星架軸主動齒輪，左行星輪與左太陽輪嚙合，左齒圈的內齒與左行星齒輪嚙合，左齒圈的外齒與左轉向齒輪嚙合，左驅動輪軸從動齒輪套裝在左驅動輸出軸上；

右側比例轉向機構中，右太陽輪套裝在太陽輪軸另一端，太陽輪軸上還套裝有右行星架軸，右行星架軸上套裝有與右驅動輪軸從動齒輪嚙合的右行星架軸主動齒輪，右行星輪與右太陽輪嚙合，右齒圈的內齒與右行星輪嚙合，右齒圈的外齒與右轉向惰輪齒輪嚙合，右驅動輪軸從動齒輪套裝在右驅動輸出軸上；

制動器總成中，左側制動齒輪套裝在左側制動軸上，右側制動齒輪套裝在右側制動軸上，且在左側制動軸與右側制動軸之間設置有制動鼓，制動鼓內安裝有多片制動鋼片，該制動鋼片彼此平行且呈間隔布置，并在制動鼓內對應的左側制動軸與右側制動軸上分別安裝有多片制動摩擦片，該制動摩擦片同為彼此平行且呈間隔布置，每片制動摩擦片配合設置在相鄰兩片制動鋼片之間；左側制動軸上還設置有左側制動壓盤，右側制動軸上還設置有右側制動壓盤，左側制動壓盤上設置有左側撥叉桿，右側制動壓盤上設置有右側撥叉桿，左側撥叉桿、右側撥叉桿與制動電機連接；左側制動齒輪與左驅動輪軸從動齒輪嚙合，右側制動齒輪與右驅動輪軸從動齒輪嚙合；

動力輸出變速器總成中，連接軸與變速器輸入軸連接為一體，動力輸出軸轉速獨立于變速總成、差速轉向與傳動總成、制動器總成；連接軸上依次套裝有連接軸低擋主動齒輪、連接軸中擋主動齒輪、連接軸減速從動齒輪及連接軸高擋主動齒輪，動力輸出軸設置在連接軸一側，且在動力輸出軸依次套裝有與連接軸低擋主動齒輪嚙合的動力輸出軸低擋從動齒輪、與連接軸中擋主動齒輪嚙合的動力輸出軸中擋從動齒輪、與連接軸減速從動齒輪嚙合的動力輸出軸減速主動齒輪及與連接軸高擋主動齒輪嚙合的動力輸出軸高擋從動齒輪，在連接軸低擋主動齒輪與連接軸中擋主動齒輪之間的連接軸上安裝有中低擋花鍵轂，中低擋花鍵轂上安裝有中低擋結合套，中低擋撥叉插裝在中低擋撥叉軸上；在連接軸中擋主動齒輪與連接軸減速從動齒輪之間的連接軸上安裝有動力輸出軸高擋花鍵轂，高擋撥叉插裝在高擋撥叉軸上，中低擋撥叉軸、高擋撥叉軸分別與動力輸出換擋滑槽軸連接，動力輸出換擋滑槽軸與動力輸出換擋電機連接；

控制器中，無線傳輸模塊、信號輸入裝置、模式轉換開關、視頻模塊及數個電機控制模塊分別與中央控制單元連接，模式轉換開關用于切換手動模式和遙控模式，電機控制模塊分別與對應的電機連接，且在每個電機控制模塊上設置有位置反饋裝置，以形成閉環(huán)控制系統(tǒng)；

遙控器包括遙控器殼體，遙控器殼體頂部設置有天線，遙控器殼體正面上方設置有液晶顯示屏，液晶顯示屏下方設置有方向手柄、主變速器換擋開關、副變速器換擋開關、動力輸出變速器換擋開關、手油門、遙控器開關及離合器控制開關。

在本實用新型中，1-2擋花鍵轂上安裝有同步器。

在本實用新型中，3-4擋花鍵轂上安裝有同步器。

在本實用新型中，制動鼓內安裝有八片制動鋼片，制動鋼片為圓環(huán)結構，且該八片制動鋼片彼此平行且呈間隔布置。

在本實用新型中，制動鼓內對應的左側制動軸與右側制動軸上分別通過花鍵安裝有三片制動摩擦片。

在本實用新型中，左側撥叉桿通過左側撥叉支撐銷、右側撥叉桿通過左側撥叉支撐銷與制動電機連接。

在本實用新型中，遙控器殼體上設置有應急開關。

在本實用新型中，遙控器殼體上設置有掛鉤。

在本實用新型中，多通道履帶裝備遙控設備進行直線驅動時，動力經擋位變換傳遞至輸出軸，再傳遞至太陽輪軸從動錐齒輪，太陽輪軸從動錐齒輪通過內花鍵驅動太陽輪軸，而后動力一分為二，分別傳遞至左太陽輪和右太陽輪，左齒圈被比例轉向機構鎖止，左太陽輪驅動左行星輪轉動，左行星架軸做減速輸出，并驅動左行星架軸主動齒輪轉動，從而驅動左驅動輪軸從動齒輪轉動，左側輸出動力；同理，右太陽輪驅動右行星輪轉動，右行星架軸做減速輸出，并驅動右行星架軸主動齒輪轉動，從而驅動右驅動輪軸從動齒輪轉動，右側輸出動力；由于在無轉向動力輸入時，左齒圈與右齒圈被鎖止，兩側動力等速輸出，履帶裝備直線行駛。

在本實用新型中，多通道履帶裝備遙控設備需要轉向時，靜液壓無級變速裝置正向轉動，靜液壓無級變速裝置輸出齒輪驅動中間軸從動齒輪轉動，中間軸從動齒輪驅動中間軸轉動，中間軸驅動中間軸主動齒輪轉動，中間軸主動齒輪驅動轉向軸從動齒輪轉動，轉向軸從動齒輪驅動轉向軸轉動，轉向軸驅動左轉向齒輪和右轉向齒輪轉動，左轉向齒輪驅動左齒圈轉動，右轉向齒輪驅動右轉向惰輪齒輪轉動，右轉向惰輪齒輪驅動右齒圈轉動；由于左轉向齒輪驅動左齒圈轉動，而右轉向齒輪通過右轉向惰輪齒輪驅動右齒圈轉動，使得左右兩側齒圈等速反方向旋轉，直線行駛時兩側齒圈被轉向機構鎖止，由于靜液壓無級變速裝置驅動，破壞了兩側齒圈的力平衡，兩側齒圈在靜液壓無級變速裝置的作用下等速反向旋轉，在此旋轉速度與太陽輪輸入速度合成后，使得左行星架軸與右行星架軸輸出不相等轉速，從而促使驅動輪兩端輸出不同轉速，進而實現(xiàn)向一側轉向；同理，擋靜液壓無級變速裝置反向轉動時，履帶裝備向另一側轉向；轉向輸出的角速度與靜液壓無級變速裝置輸出轉速成一定比例關系，靜液壓無級變速裝置可由轉向盤或轉向拉桿操作，因此，轉向輸出的角速度能與轉向操作機構成一定比例關系，從而實現(xiàn)精準的比例轉向。

有益效果：本實用新型采用電控式傳動系統(tǒng)、轉向系統(tǒng)及制動系統(tǒng)，在控制器的中央控制單元的作用下，實現(xiàn)遙控駕駛；同時優(yōu)化機械底層結構，使之更容易實現(xiàn)電控化操作，有效降低了整機復雜性，提高了實用性；且遙控駕駛拖拉機，不僅有利于減低拖拉機質量，減少拖拉機在水田中下陷程度，提高作業(yè)后水田的平整度，也有利于減少駕駛勞動強度，也可通過技術基礎實現(xiàn)自動導航，實現(xiàn)無人駕駛。

附圖說明

圖1為本實用新型的較佳實施例的側視圖。

圖2為本實用新型的較佳實施例的傳動系統(tǒng)原理圖。

圖3為本實用新型的較佳實施例中的電控離合器原理圖。

圖4為本實用新型的較佳實施例中的變速器電控換擋原理圖。

圖5為本實用新型的較佳實施例中的差速轉向與傳動總成原理圖。

圖6為本實用新型的較佳實施例中的變速器動力傳遞及其電控轉向原理圖。

圖7為本實用新型的較佳實施例中的電控制動原理圖。

圖8為本實用新型的較佳實施例中的動力輸出電控換擋原理圖。

圖9為本實用新型的較佳實施例中的電氣控制圖圖。

圖10為本實用新型的較佳實施例中的遙控裝置結構示意圖。

具體實施方式

為了使本實用新型實現(xiàn)的技術手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本實用新型。

參見圖1～圖2的一種多通道履帶裝備遙控設備，包括發(fā)動機Ⅰ、駕駛室Ⅱ、履帶Ⅲ、工作機械Ⅳ、傳動系統(tǒng)Ⅴ、車架Ⅵ、控制器Ⅶ、遙控器Ⅷ，發(fā)動機Ⅰ設置在車架Ⅵ前端，工作機械Ⅳ設置在車架Ⅵ后端，發(fā)動機Ⅰ后端連接有傳動系統(tǒng)Ⅴ，履帶Ⅲ套裝在傳動系統(tǒng)Ⅴ上，駕駛室Ⅱ安裝在發(fā)動機Ⅰ后方，控制器Ⅶ設置在駕駛室Ⅱ內，遙控器Ⅷ用于操作者遙控作業(yè)；傳動系統(tǒng)Ⅴ包括離合器總成1、變速總成2、差速轉向與傳動總成3、制動器總成4、動力輸出變速器總成5及箱體6，各機構具體結構如下：

參見圖3所示，離合器總成1包括發(fā)動機飛輪10、離合器摩擦盤11、離合器外殼12、壓盤13、膜片彈簧14、分離軸承15、分離杠桿16、變速器輸入軸V11及分離推桿M1，離合器外殼12固定在發(fā)動機飛輪10上，變速器輸入軸V11的外花鍵與離合器摩擦盤11的內花鍵配合；膜片彈簧14外端鉚接在壓盤13上，中間通過凸臺支撐在離合器外殼12上，內端在分離軸承15的作用下，促使壓盤13與離合器摩擦盤11結合與分離；工作原理：分離推桿 M1升長，分離杠桿16圍繞支撐點逆時針旋轉，使分離軸承15上移，分離軸承15壓縮膜片彈簧14使壓盤13、離合器摩擦盤11、發(fā)動機飛輪10間產生間隙，離合器摩擦盤11失去壓力，以中斷動力傳輸；分離推桿M1縮短，分離杠桿16圍繞支撐點順時針旋轉，分離軸承15下移，膜片彈簧14在彈力作用將離合器摩擦盤11壓緊在發(fā)動機飛輪10上，離合器摩擦盤11與發(fā)動機飛輪10等速同向旋轉，離合器摩擦盤11將動力傳遞至變速器輸入軸V11；

參見圖4所示，變速總成2包括主變速總成V和副變速總成U，主變速總成V包括變速器輸入軸V11、第二軸V12、1擋主動齒輪V24、2擋主動齒輪V23、3擋主動齒輪V22、4擋主動齒輪V21、1擋從動齒輪V25、2擋從動齒輪V26、3擋從動齒輪V27、4擋從動齒輪V28、同步器V30、3-4擋結合套V31、3-4換擋撥叉V32、3-4擋花鍵轂V33、1-2擋結合套V34、1-2換擋撥叉V35、1-2擋花鍵轂V36、主變速器換擋滑槽軸V37、1-2擋撥叉軸V38、 3-4擋撥叉軸V39及主變速器換擋電機M2；

變速器輸入軸V11兩端分別安裝在箱體上，并在變速器輸入軸V11上依次套裝有1擋主動齒輪V24、2擋主動齒輪V23、3擋主動齒輪V22及4擋主動齒輪V21，在3擋主動齒輪V22與4擋主動齒輪V21之間的變速器輸入軸 V11上設置有3-4擋花鍵轂V33，3-4擋花鍵轂V33上安裝有3-4擋結合套V31， 3-4換擋撥叉V32套裝于3-4擋撥叉軸V39；第二軸V12上依次套裝有1擋從動齒輪V25、2擋從動齒輪V26、3擋從動齒輪V27及4擋從動齒輪V28，在 1擋從動齒輪V25與2擋從動齒輪V26之間的第二軸V12上設置有1-2擋花鍵轂V36，1-2擋花鍵轂V36上安裝有1-2擋結合套V34，1-2換擋撥叉V35 套裝于1-2擋撥叉軸V38，且1擋主動齒輪V24與1擋從動齒輪V25嚙合，2 擋主動齒輪V23與2擋從動齒輪V26嚙合，3擋主動齒輪V22與3擋從動齒輪V27嚙合，4擋主動齒輪V21與4擋從動齒輪V28嚙合，1-2擋撥叉軸V38 與3-4擋撥叉軸V39分別與主變速器換擋滑槽軸V37連接，主變速器換擋滑槽軸V37與主變速器換擋電機M2連接，同時在1-2擋花鍵轂V36與3-4擋花鍵轂V33上分別安裝有同步器V30；

副變速總成U包括慢-倒擋輸入軸U11、輸出軸U12、倒擋軸U13、倒擋主動齒輪U21、慢擋主動齒輪U22、慢擋從動齒輪U23、倒擋軸從動齒輪U24、倒擋軸主動齒輪U25、快-慢擋結合套U26、快-慢擋撥叉U31、倒擋撥叉U32、快-慢擋花鍵轂U33、快擋花鍵轂U34、倒擋撥叉軸U35、快-慢擋撥叉軸U36、副變速換擋滑槽軸U37及副變速器換擋電機M3；

慢-倒擋輸入軸U11空套在變速器輸入軸V11上，由4擋主動齒輪V21 的內花鍵驅動，并在慢-倒擋輸入軸U11上安裝有慢擋主動齒輪U22，倒擋主動齒輪U21空套在慢-倒擋輸入軸U11上，在倒擋主動齒輪U21與慢擋主動齒輪U22之間的慢-倒擋輸入軸U11上設置有快-慢擋花鍵轂U33，快-慢擋花鍵轂U33上安裝有用于快-慢擋花鍵轂U33、快擋花鍵轂U34結合的快-慢擋結合套U26，快-慢擋撥叉U31套裝于快-慢擋撥叉軸U36；輸出軸U12與第二軸V12對接，倒擋軸主動齒輪U25與倒擋軸從動齒輪U24套裝在倒擋軸 U13上，輸出軸U12上設置有快擋花鍵轂U34，倒擋撥叉U32套裝于倒擋撥叉軸U35；且倒擋軸從動齒輪U24與倒擋主動齒輪U21嚙合，倒擋撥叉軸U35、快-慢擋撥叉軸U36分別與副變速換擋滑槽軸U37連接，副變速換擋滑槽軸 U37與副變速器換擋電機M3連接；

動力傳遞路線：

快1擋

變速器輸入軸V11→1擋主動齒輪V24→1擋從動齒輪V25→1-2擋結合套V34→1-2擋花鍵轂V36→第二軸V12→快擋花鍵轂U34→快-慢擋結合套 U26→快-慢擋花鍵轂U33→輸出軸U12；

結合套狀態(tài)：1-2擋結合套V34與1-2擋花鍵轂V36、1擋從動齒輪V25 結合；

快-慢擋結合套U26與快-慢擋花鍵轂U33、快擋花鍵轂U34結合；

快2擋

變速器輸入軸V11→2擋主動齒輪V23→2擋從動齒輪V26→1-2擋結合套V34→1-2擋花鍵轂V36→第二軸V12→快擋花鍵轂U34→快-慢擋結合套 U26→快-慢擋花鍵轂U33→輸出軸U12；

結合套狀態(tài)：1-2擋結合套V34與1-2擋花鍵轂V36、2擋從動齒輪V26 結合；

快-慢擋結合套U26與快-慢擋花鍵轂U33、快擋花鍵轂U34結合；

快3擋

變速器輸入軸V11→3-4擋花鍵轂V33→3-4結合套V31→3擋主動齒輪 V22→3擋從動齒輪V27→第二軸V12→快擋花鍵轂U34→快-慢擋結合套U26 →快-慢擋花鍵轂U33→輸出軸U12；

結合套狀態(tài)：3-4結合套V31與3-4擋花鍵轂V33、3擋主動齒輪V22結合；

快-慢擋結合套U26與快-慢擋花鍵轂U33、快擋花鍵轂U34結合；

快4擋

變速器輸入軸V11→3-4擋花鍵轂V33→3-4結合套V31→4擋主動齒輪 V21→4擋從動齒輪V28→第二軸V12→快擋花鍵轂U34→快-慢擋結合套U26 →快-慢擋花鍵轂U33→輸出軸U12；

結合套狀態(tài)：3-4結合套V31與3-4擋花鍵轂V33、4擋主動齒輪V28結合；

快-慢擋結合套U26與快-慢擋花鍵轂U33、快擋花鍵轂U34結合；

慢1擋

變速器輸入軸V11→1擋主動齒輪V24→1擋從動齒輪V25→1-2擋結合套V34→1-2擋花鍵轂V36→第二軸V12→4擋從動齒輪V28→4擋主動齒輪 V21→慢-倒擋輸入軸U11→低擋主動齒輪U22→慢擋從動齒輪U23→快-慢擋結合套U26→快-慢擋花鍵轂U33→輸出軸U12；

結合套狀態(tài)：1-2擋結合套V34與1-2擋花鍵轂V36、1擋從動齒輪V25 結合；

快-慢擋結合套U26與快-慢擋花鍵轂U33和慢擋從動齒輪U23結合；

慢2擋

變速器輸入軸V11→2擋主動齒輪V23→2擋從動齒輪V26→1-2擋結合套V34→1-2擋花鍵轂V36→第二軸V12→4擋從動齒輪V28→4擋主動齒輪 V21→慢-倒擋輸入軸U11→低擋主動齒輪U22→慢擋從動齒輪U23→快-慢擋結合套U26→快-慢擋花鍵轂U33→輸出軸U12；

結合套狀態(tài)：1-2擋結合套V34與1-2擋花鍵轂V36、2擋從動齒輪V26 結合；

快-慢擋結合套U26與快-慢擋花鍵轂U33、慢擋從動齒輪U23結合；

慢3擋

變速器輸入軸V11→3-4擋花鍵轂V33→3-4結合套V31→3擋主動齒輪 V22→3擋從動齒輪V27→第二軸V12→4擋從動齒輪V28→4擋主動齒輪V21 →慢-倒擋輸入軸U11→低擋主動齒輪U22→慢擋從動齒輪U23→快-慢擋結合套U26→快-慢擋花鍵轂U33→輸出軸U12；

結合套狀態(tài)：3-4結合套V31與3-4擋花鍵轂V33、3擋主動齒輪V22結合；

快-慢擋結合套U26與快-慢擋花鍵轂U33、慢擋從動齒輪U23結合；

慢4擋

變速器輸入軸V11→3-4擋花鍵轂V33→3-4結合套V31→4擋主動齒輪 V21→慢-倒擋輸入軸U11→低擋主動齒輪U22→慢擋從動齒輪U23→快-慢擋結合套U26→快-慢擋花鍵轂U33→輸出軸U12；

結合套狀態(tài)：3-4結合套V31與3-4擋花鍵轂V33、4擋主動齒輪V28結合；

快-慢擋結合套U26與快-慢擋花鍵轂U33、慢擋從動齒輪U23結合；

倒1擋

變速器輸入軸V11→1擋主動齒輪V24→1擋從動齒輪V25→1-2擋結合套V34→1-2擋花鍵轂V36→第二軸V12→4擋從動齒輪V28→4擋主動齒輪 V21→慢-倒擋輸入軸U11→倒擋主動齒輪U21→倒擋軸從動齒輪U24→倒擋軸U13→倒擋軸主動齒輪U25→快-慢擋結合套U26→快-慢擋花鍵轂U33→輸出軸U12；

結合套狀態(tài)：1-2擋結合套V34與1-2擋花鍵轂V36、1擋從動齒輪V25 結合；

倒擋主動齒輪U21與慢-倒擋輸入軸U11結合；

倒2擋

變速器輸入軸V11→2擋主動齒輪V23→2擋從動齒輪V26→1-2擋結合套V34→1-2擋花鍵轂V36→第二軸V12→4擋從動齒輪V28→4擋主動齒輪 V21→慢-倒擋輸入軸U11→倒擋主動齒輪U21→倒擋軸從動齒輪U24→倒擋軸U13→倒擋軸主動齒輪U25→快-慢擋結合套U26→快-慢擋花鍵轂U33→輸出軸U12；

結合套狀態(tài)：1-2擋結合套V34與1-2擋花鍵轂V36、2擋從動齒輪V26 結合

倒擋主動齒輪U21與慢-倒擋輸入軸U11結合；

倒3擋：變速器輸入軸V11→3-4擋花鍵轂V33→3-4結合套V31→3擋主動齒輪V22→3擋從動齒輪V27→第二軸V12→4擋從動齒輪V28→4擋主動齒輪V21→慢-倒擋輸入軸U11→倒擋主動齒輪U21→倒擋軸從動齒輪U24→倒擋軸U13→倒擋軸主動齒輪U25→快-慢擋結合套U26→快-慢擋花鍵轂U33 →輸出軸U12；

結合套狀態(tài)：3-4結合套V31與3-4擋花鍵轂V33、3擋主動齒輪V22結合；

倒擋主動齒輪U21與慢-倒擋輸入軸U11結合；

倒4擋

變速器輸入軸V11→3-4擋花鍵轂V33→3-4結合套V31→4擋主動齒輪 V21→慢-倒擋輸入軸U11→倒擋主動齒輪U21→倒擋軸從動齒輪U24→倒擋軸U13→倒擋軸主動齒輪U25→快-慢擋結合套U26→快-慢擋花鍵轂U33→輸出軸U12；

結合套狀態(tài)：3-4結合套V31與3-4擋花鍵轂V33、4擋主動齒輪V28結合；

倒擋主動齒輪U21與慢-倒擋輸入軸U11結合；

參見圖5～圖6所示，差速轉向與傳動總成3包括靜液壓無級變速裝置H、轉向減速裝置D、左側比例轉向機構T、右側比例轉向機構S及靜液壓無級變速裝置調速控制電機M4；靜液壓無級變速裝置調速控制電機M4與靜液壓無級變速裝置H連接，靜液壓無級變速裝置H與轉向減速裝置D連接，轉向減速裝置D分別與左側比例轉向機構T、右側比例轉向機構S連接；

轉向減速裝置D包括轉向主動錐齒輪V1、轉向從動錐齒輪D21、中間軸D12、轉向軸D13、右轉向惰輪軸D14、靜液壓無級變速裝置輸出齒輪D22、中間軸從動齒輪D23、中間軸主動齒輪D24、轉向軸從動齒輪D25、左轉向齒輪D26、右轉向齒輪D27及右轉向惰輪齒輪D28；轉向主動錐齒輪V1套裝在慢-倒擋輸入軸U11上，轉向從動錐齒輪D21套裝在靜液壓無級變速裝置H 輸入軸上，并與轉向主動錐齒輪V1嚙合；靜液壓無級變速裝置輸出齒輪D22 套裝在靜液壓無級變速裝置H輸出軸上，中間軸D12兩端分別安裝在箱體上，中間軸從動齒輪D23與中間軸主動齒輪D24套裝在中間軸D12上，靜液壓無級變速裝置輸出齒輪D22與中間軸從動齒輪D23嚙合；轉向軸D13上套裝有左轉向齒輪D26、轉向軸從動齒輪D25及右轉向齒輪D27，轉向軸從動齒輪 D25與中間軸主動齒輪D24嚙合；右轉向惰輪軸D14設置在轉向軸D13一側，右轉向惰輪齒輪D28套裝在右轉向惰輪軸D14上，同時與右轉向齒輪D27嚙合；

左側比例轉向機構T包括主動錐齒輪V2、太陽輪軸從動錐齒輪V3、太陽輪軸T11、左行星架軸T12、左驅動輸出軸T13、左太陽輪T21、左行星輪 T22、左齒圈T23、左行星架軸主動齒輪T24及左驅動輪軸從動齒輪T25；主動錐齒輪V2套裝在輸出軸U12上，左太陽輪T21套裝在太陽輪軸T11一端，太陽輪軸從動錐齒輪V3套裝在太陽輪軸T11中部，并與主動錐齒輪V2嚙合，且太陽輪軸T11上還套裝有左行星架軸T12，左行星架軸T12上安裝有與左驅動輪軸從動齒輪T25嚙合的左行星架軸主動齒輪T24，左行星輪T22與左太陽輪T21嚙合，左齒圈T23的內齒與左行星齒輪T22嚙合，左齒圈T23的外齒與左轉向齒輪D26嚙合，左驅動輪軸從動齒輪T25套裝在左驅動輸出軸 T13上；

右側比例轉向機構S包括右行星架軸S12、右驅動輸出軸S13、右太陽輪 S21、右行星輪S22、右齒圈S23、右行星架軸主動齒輪S24及右驅動輪軸從動齒輪S25；右太陽輪S21套裝在太陽輪軸T11另一端，太陽輪軸T11上還套裝有右行星架軸S12，右行星架軸S12上套裝有與右驅動輪軸從動齒輪S25 嚙合的右行星架軸主動齒輪S24，右行星輪S22與右太陽輪S21嚙合，右齒圈S23的內齒與右行星輪S22嚙合，右齒圈S23的外齒與右轉向惰輪齒輪D28 嚙合，右驅動輪軸從動齒輪S25套裝在右驅動輸出軸S13上；

直線驅動原理：主動錐齒輪V2安裝在輸出軸U12上，動力經擋位變換傳遞至輸出軸U12，再傳遞至太陽輪軸從動錐齒輪V3，太陽輪軸從動錐齒輪 V3通過內花鍵驅動太陽輪軸T11，太陽輪軸T11一端設置有左太陽輪T21，另一端設置有右太陽輪S21，直線驅動時，左齒圈T23被比例轉向機構鎖止 (兩側齒圈被轉向軸D13上大小相等，方向相反的力鎖止)，左太陽輪T21 驅動左行星輪T22轉動，左行星架軸T12做減速輸出，并驅動左行星架軸主動齒輪T24轉動，從而驅動左驅動輪軸從動齒輪T25轉動，同理，右太陽輪 S21驅動右行星架軸S12，進而驅動右行星架軸主動齒輪S24，由于在無轉向動力輸入時，左齒圈T23與右齒圈S23被鎖止，兩側動力等速輸出，履帶裝備直線行駛。

比例轉向原理：履帶裝備需要轉向時，靜液壓無級變速裝置H正向轉動，靜液壓無級變速裝置輸出齒輪D22驅動中間軸從動齒輪D23轉動，中間軸從動齒輪D23驅動中間軸D12轉動，中間軸D12驅動中間軸主動齒輪D24轉動，中間軸主動齒輪D24驅動轉向軸從動齒輪D25轉動，轉向軸從動齒輪D25驅動轉向軸D13轉動，轉向軸D13驅動左轉向齒輪D26和右轉向齒輪D27轉動，左轉向齒輪D26驅動左齒圈T23轉動，右轉向齒輪D27驅動右轉向惰輪齒輪 D28轉動，右轉向惰輪齒輪D28驅動右齒圈S23轉動；由于左轉向齒輪D26 驅動左齒圈T23轉動，而右轉向齒輪D27通過右轉向惰輪齒輪D28驅動右齒圈S23轉動，使得左右兩側齒圈等速反方向旋轉，直線行駛時兩側齒圈被轉向機構鎖止，由于靜液壓無級變速裝置H驅動，破壞了兩側齒圈的力平衡，兩側齒圈在靜液壓無級變速裝置H的作用下等速反向旋轉，在此旋轉速度與太陽輪輸入速度合成后，使得左行星架軸T12與右行星架軸S12輸出不相等轉速，從而促使驅動輪兩端輸出不同轉速，進而實現(xiàn)向一側轉向；同理，擋靜液壓無級變速裝置H反向轉動時，履帶裝備向另一側轉向；轉向輸出的角速度與靜液壓無級變速裝置H輸出轉速成一定比例關系，靜液壓無級變速裝置H可由轉向盤或轉向拉桿操作，因此，轉向輸出的角速度能與轉向操作機構成一定比例關系，從而實現(xiàn)精準比例轉向。

參見圖7～圖8所示，制動器總成4包括左側制動齒輪41、左側制動軸42、制動鼓43、制動鋼片44、右側制動齒輪45、右側制動軸46、右側制動壓盤47、右側撥叉支撐銷48、右側撥叉桿49、左側撥叉桿410、左側撥叉支撐銷 411、制動摩擦片412、左側制動壓盤413及制動電機M5；左側制動齒輪41 套裝在左側制動軸42上，右側制動齒輪45套裝在右側制動軸46上，且在左側制動軸42與右側制動軸46之間設置有制動鼓43，制動鼓43內安裝有八片制動鋼片44，該八片制動鋼片44彼此平行且呈間隔布置，并在制動鼓43內對應的左側制動軸42與右側制動軸46上分別通過花鍵安裝有三片制動摩擦片412，三片制動摩擦片412同為彼此平行且呈間隔布置，每片制動摩擦片 412配合設置在相鄰兩片制動鋼片44之間，左側制動軸42上還設置有左側制動壓盤413，右側制動軸46上還設置有右側制動壓盤47，左側制動壓盤413 上設置有左側撥叉桿410，右側制動壓盤47上設置有右側撥叉桿49，左側撥叉桿410通過左側撥叉支撐銷411、右側撥叉桿49通過左側撥叉支撐銷411 與制動電機M5連接；左側制動齒輪41與左驅動輪軸從動齒輪T25嚙合，右側制動齒輪45與右驅動輪軸從動齒輪S25嚙合；

動力輸出變速器總成5包括連接軸P11、動力輸出軸P12、連接軸高擋主動齒輪P21、連接軸減速從動齒輪P22、連接軸中擋主動齒輪P23、連接軸低擋主動齒輪P24、動力輸出軸低擋從動齒輪P25、動力輸出軸中擋從動齒輪 P26、動力輸出軸減速主動齒輪P27、動力輸出軸高擋從動齒輪P28、中低擋撥叉P31、中低擋結合套P32、中低擋花鍵轂P33、動力輸出軸高擋花鍵轂P34、高擋撥叉P35、高擋撥叉軸P36、中低擋撥叉軸P37、動力輸出換擋滑槽軸P38 及動力輸出換擋電機M6；連接軸P11與變速器輸入軸V11連接為一體，動力輸出軸P12轉速獨立于變速總成2、差速轉向與傳動總成3、制動器總成4；連接軸P11上依次套裝有連接軸低擋主動齒輪P24、連接軸中擋主動齒輪P23、連接軸減速從動齒輪P22及連接軸高擋主動齒輪P21，動力輸出軸P12設置在連接軸P11一側，且在動力輸出軸P12依次套裝有動力輸出軸低擋從動齒輪P25、動力輸出軸中擋從動齒輪P26、動力輸出軸減速主動齒輪P27及動力輸出軸高擋從動齒輪P28，在連接軸低擋主動齒輪P24與連接軸中擋主動齒輪 P23之間的連接軸P11上安裝有中低擋花鍵轂P33，中低擋花鍵轂P33上安裝有中低擋結合套P32，中低擋撥叉P31插裝在中低擋撥叉軸P37上；在連接軸中擋主動齒輪P23與連接軸減速從動齒輪P22之間的連接軸P11上安裝有動力輸出軸高擋花鍵轂P34，高擋撥叉P35插裝在高擋撥叉軸P36上，中低擋撥叉軸P37、高擋撥叉軸P36分別與動力輸出換擋滑槽軸P38連接，動力輸出換擋滑槽軸P38與動力輸出換擋電機M6連接；同時連接軸高擋主動齒輪P21與動力輸出軸高擋從動齒輪P28嚙合，連接軸減速從動齒輪P22與動力輸出軸減速主動齒輪P27嚙合，連接軸中擋主動齒輪P23與動力輸出軸中擋從動齒輪P26嚙合，連接軸低擋主動齒輪P24與動力輸出軸低擋從動齒輪 P25嚙合；

傳遞路線及工作原理：

低擋

動力輸入軸V11→連接軸P11→中低擋花鍵轂P33→中低擋結合套P32→連接軸低擋主動齒輪P24→動力輸出軸低擋從動齒輪P25→動力輸出軸減速主動齒輪P27→連接軸減速從動齒輪P22→連接軸高擋主動齒輪P21→動力輸出軸高擋從動齒輪P28→動力輸出軸P12；

結合套狀態(tài)：中低擋結合套P32與中低擋花鍵轂P33、連接軸低擋主動齒輪P24結合；

中擋

動力輸入軸V11→連接軸P11→中低擋花鍵轂P33→中低擋結合套P32→連接軸中擋主動齒輪P23→動力輸出軸中擋從動齒輪P26→動力輸出軸減速主動齒輪P27→連接軸減速從動齒輪P22→連接軸高擋主動齒輪P21→動力輸出軸高擋從動齒輪P28→動力輸出軸P12；

結合套狀態(tài)：中低擋結合套P32與中低擋花鍵轂P33、連接軸中擋主動齒輪P23結合；

高擋

動力輸入軸V11→連接軸P11→動力輸出軸高擋花鍵轂P34→連接軸減速從動齒輪P22→連接軸高擋主動齒輪P21→動力輸出軸高擋從動齒輪P28→動力輸出軸P12；

結合套狀態(tài)：動力輸出軸高擋花鍵轂P34與連接軸減速從動齒輪P22結合。

參見圖9～圖10所示，控制器Ⅶ包括中央控制單元(ECU)71、無線傳輸模塊72、信號輸入裝置73、模式轉換開關74、視頻模塊75、位置反饋裝置 M0、電機控制模塊M1～M7；無線傳輸模塊72、信號輸入裝置73、模式轉換開關74、視頻模塊75及電機控制模塊M1～M7分別與中央控制單元71連接，模式轉換開關74用于切換手動模式和遙控模式，電機控制模塊M1～M7分別與對應的電機連接，同時在電機控制模塊M1～M7上分別設置有位置反饋裝置 M0，以形成閉環(huán)控制系統(tǒng)；

遙控器Ⅷ包括應急開關81、方向手柄82、主變速器換擋開關83、副變速器換擋開關84、動力輸出變速器換擋開關85、手油門86、遙控器殼體87、遙控器開關88、離合器控制開關89、掛鉤810、液晶顯示屏811及天線812；遙控器主變速器換擋開關83對應控制主變速器換擋電機M2，具有4個位置，對應1-4擋，副變速器換擋開關84對應控制副變速器換擋電機M3，具有3 個位置，對應快、慢、倒擋；動力輸出變速器換擋開關85對應控制動力輸出換擋電機M6，具有3個位置，對應高、中、低擋；方向手柄82具有前后左右四個方向，分別對應：前方，加減油門，對應由電機控制模塊M7控制；當手油門86位于最低位時，油門由方向手柄控制，當手油門86位于其他位置時，油門由手油門控制；后方：控制制動系統(tǒng)，對應控制制動電機M5，左方與右方對應控制靜液壓無級變速裝置調速控制電機M4，用于控制車輛行駛方向；離合器控制開關89，對應控制分離電動機M1；掛鉤810用于懸掛遙控器，方便操作遙控裝置，液晶顯示屏811用于顯示拖拉機監(jiān)控的圖像。應急開關 81用于緊急情況，當按下應急開關81后，油門降低為最低狀態(tài)，離合器完全分離，變速器處于空擋，制動器產生制動，防止在遙控狀態(tài)下發(fā)生意外；主變速器換擋開關83、副變速器換擋開關84、動力輸出變速器換擋開關85操作時，中央控制單元71控制離合器分離，在中央控制單元71檢測到離合器完全分離后操作換擋，當中央控制單元71檢測到換入對應擋位后，控制離合器結合。

以上顯示和描述了本實用新型的基本原理和主要特征和本實用新型的優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內。本實用新型要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。