本實(shí)用新型涉及物流搬運(yùn)設(shè)備領(lǐng)域，尤其是涉及一種全向驅(qū)動輪裝置及AGV小車。

背景技術(shù)：

AGV小車是一種能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，由于其具有自動化程度高、安全、靈活等特點(diǎn)，是目前國內(nèi)實(shí)現(xiàn)物料自動搬運(yùn)的最佳解決途徑之一。

目前很多生產(chǎn)車間或者倉庫采用AGV小車來運(yùn)送物品，以提高生產(chǎn)或者存儲的效率。由于受到場地的限制，AGV小車需要具備全向移動的功能，即原地轉(zhuǎn)向和朝任意方向行駛。

現(xiàn)有的麥克納姆輪能實(shí)現(xiàn)全向運(yùn)動，但是成本較高、負(fù)重低。差速輪組用兩個(gè)電機(jī)來驅(qū)動一個(gè)輪系，通過兩個(gè)輪子不同的速度來實(shí)現(xiàn)輪系的轉(zhuǎn)向，其優(yōu)點(diǎn)是承載能力大、效率高，缺點(diǎn)是多了一部電機(jī)，尤其是在行駛過程中調(diào)整方向時(shí)，控制難度增大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種全向驅(qū)動輪裝置，該全向驅(qū)動輪裝置的目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)中AGV小車中的驅(qū)動輪裝置存在的缺陷。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供以下技術(shù)方案：

一種全向驅(qū)動輪裝置，包括：固定座、驅(qū)動裝置、傳動裝置、車輪和轉(zhuǎn)向裝置；

所述車輪包括與所述固定座轉(zhuǎn)動連接的主動輪和從動輪；

所述驅(qū)動裝置通過所述傳動裝置與所述主動輪的輪軸傳動連接，以驅(qū)動主動輪轉(zhuǎn)動；

所述轉(zhuǎn)向裝置安裝在固定座上，同時(shí)，所述轉(zhuǎn)向裝置與小車連接，以實(shí)現(xiàn)小車全向運(yùn)動。

進(jìn)一步的，所述固定座通過支架與車輪的輪軸轉(zhuǎn)動連接。

進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)向裝置包括轉(zhuǎn)向電機(jī)、傳動機(jī)構(gòu)和連接座；

所述傳動機(jī)構(gòu)與固定座上設(shè)置的傳動軸轉(zhuǎn)動連接；

所述轉(zhuǎn)向電機(jī)與所述傳動機(jī)構(gòu)傳動連接；

所述連接座可轉(zhuǎn)動連接在所述固定座上的傳動軸上，同時(shí)所述連接座與所述傳動機(jī)構(gòu)固定連接，所述連接座還用以連接小車，通過轉(zhuǎn)向電機(jī)調(diào)節(jié)傳動機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動，以使全向驅(qū)動輪裝置相對于小車進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

所述傳動機(jī)構(gòu)采用齒輪傳動、鏈條傳動或皮帶傳動的方式。

進(jìn)一步的，所述傳動機(jī)構(gòu)包括相嚙合的主動齒輪和從動齒輪，所述主動齒輪與轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出軸連接，所述從動齒輪轉(zhuǎn)動連接在所述傳動軸上，同時(shí)，所述從動齒輪與所述連接座固接。

進(jìn)一步的，所述從動齒輪的直徑大于主動齒輪直徑。

進(jìn)一步的，還包括角度檢測裝置，所述角度檢測裝置用以檢測所述轉(zhuǎn)向裝置相對于小車車體的旋轉(zhuǎn)角度。

進(jìn)一步的，所述角度檢測裝置包括角度傳感器和限位體；

所述角度傳感器固接在所述傳動軸上，所述角度傳感器的軸與限位體一端部相連接，所述連接座中部設(shè)有用以容納所述限位體的卡槽，所述限位體卡接于所述連接座的卡槽內(nèi)。

進(jìn)一步的，所述傳動裝置采用齒輪傳動、帶傳動或鏈傳動。

本實(shí)用新型公開的一種AGV小車，包括如上所述的全向驅(qū)動輪裝置。

結(jié)合以上技術(shù)方案，本實(shí)用新型提供的全向驅(qū)動輪裝置，具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、通過驅(qū)動裝置和轉(zhuǎn)向裝置共同驅(qū)動，使該裝置可以360度全方位任意轉(zhuǎn)向，同時(shí)能實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎半徑為零的原地轉(zhuǎn)向。

2、每組輪系有兩個(gè)輪子同時(shí)著地，提升該裝置承載能力；

3、轉(zhuǎn)向裝置能夠精確控制車輪方向，小車行駛偏差小；

4、采用一個(gè)驅(qū)動裝置驅(qū)動主動輪的方式(相當(dāng)于同時(shí)驅(qū)動兩個(gè)車輪)，控制比兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動更加容易。

5、本裝置的結(jié)構(gòu)簡單、成本低，控制難度低。

采用上述的全向驅(qū)動輪裝置的AGV小車，具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、通過驅(qū)動裝置和轉(zhuǎn)向裝置共同驅(qū)動，使該AGV小車可以360度全方位任意轉(zhuǎn)向，同時(shí)能實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎半徑為零的原地轉(zhuǎn)向。

2、每組輪系有兩個(gè)輪子同時(shí)著地，提升AGV小車承載能力；

3、轉(zhuǎn)向電機(jī)精確控制車輪方向，AGV小車行駛偏差??；

4、一個(gè)電機(jī)驅(qū)動兩個(gè)車輪，控制比兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動更加便捷。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為實(shí)施例一提供的全向驅(qū)動輪裝置第一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為實(shí)施例一提供的全向驅(qū)動輪裝置中的第二視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為實(shí)施例一提供的全向驅(qū)動輪裝置中的第三視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例一提供的全向驅(qū)動輪裝置中，固定座的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記：

100-固定座；101-支架；200-驅(qū)動裝置；300-傳動裝置；400-車輪；401-主動輪；402-從動輪；500-轉(zhuǎn)向裝置；501-轉(zhuǎn)向電機(jī)；502-連接座；503-主動齒輪；504-從動齒輪；600-傳動軸；700-角度檢測裝置，701-角度傳感器；702-限位體。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實(shí)用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。

實(shí)施例一

本實(shí)施例提供了一種全向驅(qū)動輪裝置，該裝置能夠向任意方向行駛，利用一個(gè)驅(qū)動裝置驅(qū)動主動輪，從而使從動輪同步轉(zhuǎn)動，(相當(dāng)于利用一個(gè)驅(qū)動裝置同時(shí)驅(qū)動兩個(gè)車輪)，相對與現(xiàn)有技術(shù)中利用兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動一個(gè)輪系的結(jié)構(gòu)形式而言，本裝置控制比兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動更加方便。

下面說明本實(shí)用新型提供的全向驅(qū)動輪裝置的具體結(jié)構(gòu)：

請參照圖1至圖4所示；

該裝置包括：固定座100、驅(qū)動裝置200、傳動裝置300、車輪400和轉(zhuǎn)向裝置500。

所述車輪400包括與所述固定座100轉(zhuǎn)動連接的主動輪401和從動輪402；

所述驅(qū)動裝置200通過所述傳動裝置300與所述主動輪401的輪軸傳動連接，以驅(qū)動主動輪401轉(zhuǎn)動；

所述轉(zhuǎn)向裝置500安裝在固定座100上，同時(shí)，所述轉(zhuǎn)向裝置500與小車連接，以實(shí)現(xiàn)小車全向運(yùn)動。

驅(qū)動裝置200可以采用電動機(jī)、液壓驅(qū)動或者氣動驅(qū)動等裝置。

作為本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選技術(shù)方案，上述的驅(qū)動裝置200采用電動機(jī)，驅(qū)動裝置200與固定座100相連接，具體是安裝在固定座100的底面上，驅(qū)動裝置200可以采用固定連接的方式安裝固定座100的底面上；還可以采用可拆卸方式與固定座100相連接，例如可以采用螺栓固定的方式，在驅(qū)動裝置200產(chǎn)生故障時(shí)，以便于對驅(qū)動裝置200進(jìn)行拆卸。

作為本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選技術(shù)方案，所述固定座100的底部兩側(cè)設(shè)置有支架101，固定座100通過支架101與車輪400的輪軸轉(zhuǎn)動連接。設(shè)置支架101的作用是對車輪400的輪軸提供足夠的支撐，以確保在行駛過程時(shí)，能提供保障足夠的穩(wěn)定性。

作為本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選技術(shù)方案，支架101與車輪400的輪軸通過軸承轉(zhuǎn)動連接。

作為本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選技術(shù)方案，傳動裝置可以采用多種傳動形式，例如可以是齒輪傳動、帶傳動或鏈傳動等傳動方式。

作為本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選技術(shù)方案，轉(zhuǎn)向裝置500采用可拆卸方式與固定座100相連接，在轉(zhuǎn)向裝置500產(chǎn)生故障時(shí)，以便于對轉(zhuǎn)向裝置500中的相應(yīng)的零部件進(jìn)行拆卸維修。

請參照圖4，作為本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選技術(shù)方案，在固定座100的中部豎直設(shè)置有一傳動軸600，傳動軸600與固定座100固定連接，轉(zhuǎn)向裝置500與該傳動軸600轉(zhuǎn)動連接。

作為本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選技術(shù)方案，所述轉(zhuǎn)向裝置500包括轉(zhuǎn)向電機(jī)501、傳動機(jī)構(gòu)和連接座502。

所述傳動機(jī)構(gòu)與固定座100上設(shè)置的傳動軸600轉(zhuǎn)動連接；

所述轉(zhuǎn)向電機(jī)501與所述傳動機(jī)構(gòu)傳動連接；

所述連接座502可轉(zhuǎn)動連接在所述固定座100的傳動軸上，同時(shí)，所述連接座502與所述傳動機(jī)構(gòu)固定連接，所述連接座502還用以連接小車，通過轉(zhuǎn)向電機(jī)501調(diào)節(jié)傳動機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動，以使全向驅(qū)動輪裝置相對于小車進(jìn)行轉(zhuǎn)向，最終轉(zhuǎn)換為小車的轉(zhuǎn)向功能。

作為本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選技術(shù)方案，上述的轉(zhuǎn)向電機(jī)501安裝在固定座100的底面上，因?yàn)檫B接座502在與小車連接時(shí)，考慮到兩者之間的間隙較小，所以使轉(zhuǎn)向電機(jī)501安裝在固定座100的底面上可以合理運(yùn)用使用空間，優(yōu)化結(jié)構(gòu)。

另外，該轉(zhuǎn)向電機(jī)501同樣采用固定連接方式或者可拆卸的連接方式與固定座100進(jìn)行連接。

作為本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選技術(shù)方案，所述傳動機(jī)構(gòu)包括相嚙合的主動齒輪503和從動齒輪504，主動齒輪503和從動齒輪504相嚙合連接；所述主動齒輪503與轉(zhuǎn)向電機(jī)501的輸出軸連接，所述從動齒輪504轉(zhuǎn)動連接在所述傳動軸600上，同時(shí)，所述從動齒輪504與所述連接座502固接。

作為本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選技術(shù)方案，從動齒輪504與傳動軸600通過軸承轉(zhuǎn)動連接，同時(shí)，從動齒輪504通過銷軸與連接座502相連接。

從動齒輪504的旋轉(zhuǎn)中心與固定座100上傳動軸600以及連接座502的旋轉(zhuǎn)中心相重合設(shè)置，以保障整個(gè)驅(qū)動輪裝置具有良好的轉(zhuǎn)向性能。

作為本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選技術(shù)方案，所述從動齒輪504的直徑大于主動齒輪503直徑。調(diào)節(jié)過程中，動力由主動齒輪503傳遞至從動齒輪504，主動齒輪503圍繞從動齒輪轉(zhuǎn)動，可以實(shí)現(xiàn)對轉(zhuǎn)向的更精確的控制調(diào)節(jié)。

作為本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選技術(shù)方案，連接座502設(shè)置為平板狀，并且，連接座502、固定座100、主動齒輪503、從動齒輪504均水平設(shè)置，以使驅(qū)動裝置200動力輸出轉(zhuǎn)換為該裝置的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。

作為本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選技術(shù)方案，所述連接座502與所述固定座100上的傳動軸600轉(zhuǎn)動連接?？梢栽趥鲃虞S600上設(shè)置軸承，連接座502通過軸承與所述傳動軸600轉(zhuǎn)動連接。

需要說明的是，本裝置的傳動機(jī)構(gòu)并不限于由主動齒輪和從動齒輪組成的齒輪傳動方式，還可以采用帶傳動或者鏈傳動的傳動方式；采用帶傳動方式時(shí)，可以在電動機(jī)的輸出軸上和連接座上分別安裝相應(yīng)的帶輪，采用帶傳動方式實(shí)現(xiàn)傳動功能。當(dāng)然采用鏈傳動方式時(shí)，可以在電動機(jī)的輸出軸上和連接座上分別安裝相應(yīng)的鏈輪，實(shí)現(xiàn)傳動功能。

作為本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選技術(shù)方案，還包括角度檢測裝置700。

所述角度檢測裝置700用以檢測所述轉(zhuǎn)向裝置500相對于小車車體的旋轉(zhuǎn)角度。

具體的，所述角度檢測裝置700包括角度傳感器701和限位體702。

所述角度傳感器701固接在所述傳動軸600上，所述角度傳感器701的軸與限位體702一端部相連接，在所述連接座502中部設(shè)有用以容納所述限位體702的卡槽，所述限位體702卡接于所述連接座502的卡槽內(nèi)。工作過程中，連接座502與小車固定連接，限位體702固定在連接座502的卡槽內(nèi)，在驅(qū)動裝置的驅(qū)動下，固定座100相對連接座502轉(zhuǎn)動時(shí)，固定座100上的傳動軸600帶動角度傳感器701傳動，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對該裝置的旋轉(zhuǎn)角度的實(shí)時(shí)獲取。

本實(shí)用新型提供的全向驅(qū)動輪裝置，具有以下特點(diǎn)：

1、通過驅(qū)動裝置和轉(zhuǎn)向裝置共同驅(qū)動，使該裝置可以360度全方位任意轉(zhuǎn)向，同時(shí)能實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎半徑為零的原地轉(zhuǎn)向。

2、每組輪系有兩個(gè)輪子同時(shí)著地，提升該裝置承載能力；

3、轉(zhuǎn)向裝置能夠精確控制車輪方向，小車行駛偏差??；

4、采用一個(gè)驅(qū)動裝置驅(qū)動主動輪的方式(相當(dāng)于同時(shí)驅(qū)動兩個(gè)車輪)，控制比兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動更加容易。

5、本裝置的結(jié)構(gòu)簡單、成本低，控制難度低。

實(shí)施例二

請參照圖4，本實(shí)施例的目的在于提供一種AGV小車，包括如上所述的全向驅(qū)動輪裝置。

具體設(shè)置時(shí)，可以在AGV小車的底部設(shè)置多個(gè)上述的全向驅(qū)動輪裝置。

采用上述的全向驅(qū)動輪裝置的AGV小車，具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、通過驅(qū)動裝置和轉(zhuǎn)向裝置共同驅(qū)動，使該AGV小車可以360度全方位任意轉(zhuǎn)向，同時(shí)能實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎半徑為零的原地轉(zhuǎn)向。

2、每組輪系有兩個(gè)輪子同時(shí)著地，提升AGV小車承載能力；

3、轉(zhuǎn)向電機(jī)精確控制車輪方向，AGV小車行駛偏差?。?/p>

4、一個(gè)電機(jī)驅(qū)動兩個(gè)車輪，控制比兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動更加便捷。

最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。