本技術(shù)涉及車輛控制領(lǐng)域，更具體地，涉及一種車輛橫向控制方法、設(shè)備以及計算機存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有的車輛運動控制器vmc的橫向控制主要由規(guī)劃和控制兩方面構(gòu)成，這兩方面的共同作用使得車輛運動控制器vmc的橫向控制在處理類似緊急車道保持elk等緊急工況難以發(fā)出足夠且及時的目標輪轉(zhuǎn)角。

2、例如，主要限制在于：在規(guī)劃方面，車輛運動控制器vmc的橫向規(guī)劃會根據(jù)諸多的邊界條件以及代價函數(shù)算出局部最優(yōu)五次多項式，即路徑。其中，代價函數(shù)中各項權(quán)重直接影響到路徑的選取，選取出來的路徑可能不是elk工況的全局最優(yōu)解，那么勢必會出現(xiàn)超調(diào)或者欠調(diào)情況；而且，權(quán)重調(diào)節(jié)規(guī)劃效果不平衡，比如有的權(quán)重調(diào)節(jié)之后沒有效果，有的權(quán)重調(diào)節(jié)之后車輛偏出車道頻發(fā)。

3、其次，在控制方面，由于采用pid控制器的閉環(huán)調(diào)節(jié)，一方面控制環(huán)節(jié)受到前端較長控制鏈的影響，另一方面pid控制器自身僅一套elk參數(shù)，難于適應緊急車道保持elk向舒適居中車道保持的場景轉(zhuǎn)變，導致pid控制器的振動以及本車的偏航運動。

4、因此，希望一種改進的車輛橫向控制方案。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、根據(jù)本技術(shù)的一方面，提供了一種車輛橫向控制方法，所述方法包括：接收在緊急工況下所規(guī)劃的第一目標輪轉(zhuǎn)角；根據(jù)本車偏離車道中心線的程度和所述第一目標輪轉(zhuǎn)角，計算補償后的目標輪轉(zhuǎn)角；以及在所述補償后的目標輪轉(zhuǎn)角與所述第一目標輪轉(zhuǎn)角之間的差值的絕對值大于預設(shè)閾值時，將所述補償后的目標輪轉(zhuǎn)角提供給電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)eps；而在所述補償后的目標輪轉(zhuǎn)角與所述第一目標輪轉(zhuǎn)角之間的差值的絕對值小于等于所述預設(shè)閾值時，將所述第一目標輪轉(zhuǎn)角提供給所述電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)eps。

2、作為上述方案的補充或替換，在上述方法中，所述本車偏離車道中心線的程度通過本車偏離車道中心線的距離與車道寬度的一半之間的比值來表征。

3、作為上述方案的補充或替換，在上述方法中，根據(jù)本車偏離車道中心線的程度和所述第一目標輪轉(zhuǎn)角，計算補償后的目標輪轉(zhuǎn)角包括：根據(jù)本車的車速，獲取目標輪轉(zhuǎn)角的初始值；利用趨近線衰減所述目標輪轉(zhuǎn)角的初始值，其中所述趨近線是所述本車偏離車道中心線的距離與車道寬度的一半之間的比值的函數(shù)，其根據(jù)所述比值在0至1之間變化；以及根據(jù)所述本車偏離車道中心線的距離與車道寬度的一半之間的比值，計算補償后的目標轉(zhuǎn)輪角。

4、作為上述方案的補充或替換，在上述方法中，利用趨近線衰減所述目標輪轉(zhuǎn)角的初始值包括：將所述目標轉(zhuǎn)輪角的初始值乘以所述本車偏離車道中心線的距離與車道寬度的一半之間的比值，從而得到衰減后的目標輪轉(zhuǎn)角。

5、作為上述方案的補充或替換，在上述方法中，根據(jù)所述本車偏離車道中心線的距離與車道寬度的一半之間的比值，計算補償后的目標轉(zhuǎn)輪角包括：在所述比值大于0時，根據(jù)下式計算補償后的目標輪轉(zhuǎn)角：

6、roadwhelangtar_local_comp＝(1–percenttocenterlane)*roadwhelangtar+roadwhelangtar_local_approach；

7、以及在所述比值小于0時，根據(jù)下式計算補償后的目標輪轉(zhuǎn)角：

8、roadwhelangtar_local_comp＝(1+percenttocenterlane)*roadwhelangtar+roadwhelangtar_local_approach；

9、其中，roadwhelangtar_local_comp表示補償后的目標輪轉(zhuǎn)角，percenttocenterlane表示本車偏離車道中心線的距離與車道寬度的一半之間的比值，roadwhelangtar表示在緊急工況下所規(guī)劃的第一目標輪轉(zhuǎn)角，roadwhelangtar_local_approach表示利用趨近線衰減所得到的衰減后的目標輪轉(zhuǎn)角。

10、作為上述方案的補充或替換，上述方法還可包括：在本車偏離車道中心線的距離與車道寬度的一半之間的比值在相鄰兩個周期的符號相反時，將所述第一目標輪轉(zhuǎn)角提供給所述電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)eps。

11、作為上述方案的補充或替換，在上述方法中，所述緊急工況為緊急車道保持elk工況。

12、根據(jù)本技術(shù)的另一個方面，提供了一種車輛橫向控制設(shè)備，所述設(shè)備包括：接收裝置，用于接收在緊急工況下所規(guī)劃的第一目標輪轉(zhuǎn)角；計算裝置，用于根據(jù)本車偏離車道中心線的程度和所述第一目標輪轉(zhuǎn)角，計算補償后的目標輪轉(zhuǎn)角；以及發(fā)送裝置，用于在所述補償后的目標輪轉(zhuǎn)角與所述第一目標輪轉(zhuǎn)角之間的差值的絕對值大于預設(shè)閾值時，將所述補償后的目標輪轉(zhuǎn)角提供給電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)eps；而在所述補償后的目標輪轉(zhuǎn)角與所述第一目標輪轉(zhuǎn)角之間的差值的絕對值小于等于所述預設(shè)閾值時，將所述第一目標輪轉(zhuǎn)角提供給所述電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)eps。

13、作為上述方案的補充或替換，在上述設(shè)備中，所述本車偏離車道中心線的程度通過本車偏離車道中心線的距離與車道寬度的一半之間的比值來表征。

14、作為上述方案的補充或替換，在上述設(shè)備中，所述計算裝置包括：獲取單元，用于根據(jù)本車的車速，獲取目標輪轉(zhuǎn)角的初始值；衰減單元，用于利用趨近線衰減所述目標輪轉(zhuǎn)角的初始值，其中所述趨近線是所述本車偏離車道中心線的距離與車道寬度的一半之間的比值的函數(shù)，其根據(jù)所述比值在0至1之間變化；以及計算單元，用于根據(jù)所述本車偏離車道中心線的距離與車道寬度的一半之間的比值，計算補償后的目標轉(zhuǎn)輪角。

15、作為上述方案的補充或替換，在上述設(shè)備中，所述衰減單元配置成：將所述目標轉(zhuǎn)輪角的初始值乘以所述本車偏離車道中心線的距離與車道寬度的一半之間的比值，從而得到衰減后的目標輪轉(zhuǎn)角。

16、作為上述方案的補充或替換，在上述設(shè)備中，所述計算單元配置成：在所述比值大于0時，根據(jù)下式(1)計算補償后的目標輪轉(zhuǎn)角：

17、roadwhelangtar_local_comp＝(1–percenttocenterlane)*roadwhelangtar+roadwhelangtar_local_approach；(1)

18、以及在所述比值小于0時，根據(jù)下式(2)獲取補償后的目標輪轉(zhuǎn)角：

19、roadwhelangtar_local_comp＝(1+percenttocenterlane)*roadwhelangtar+roadwhelangtar_local_approach；(2)

20、其中，roadwhelangtar_local_comp表示補償后的目標輪轉(zhuǎn)角，percenttocenterlane表示本車偏離車道中心線的距離與車道寬度的一半之間的比值，roadwhelangtar表示在緊急工況下所規(guī)劃的第一目標輪轉(zhuǎn)角，roadwhelangtar_local_approach表示利用趨近線衰減所得到的衰減后的目標輪轉(zhuǎn)角。

21、作為上述方案的補充或替換，在上述設(shè)備中，所述發(fā)送裝置還配置成：在本車偏離車道中心線的距離與車道寬度的一半之間的比值在相鄰兩個周期的符號相反時，將所述第一目標輪轉(zhuǎn)角提供給所述電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)eps。

22、作為上述方案的補充或替換，在上述設(shè)備中，所述緊急工況為緊急車道保持elk工況。

23、根據(jù)本技術(shù)的又一方面，提供了一種計算機存儲介質(zhì)，所述介質(zhì)包括指令，所述指令在運行時執(zhí)行如前所述的方法。

24、本技術(shù)的實施例的車輛橫向控制方案通過接收在緊急工況下所規(guī)劃的第一目標輪轉(zhuǎn)角(對應于pid閉環(huán)控制)，并根據(jù)本車偏離車道中心線的程度和所述第一目標輪轉(zhuǎn)角，計算補償后的目標輪轉(zhuǎn)角(即，角度補償)。在所述補償后的目標輪轉(zhuǎn)角與所述第一目標輪轉(zhuǎn)角之間的差值的絕對值大于預設(shè)閾值時(即，大的角度變化/偏移)，將所述補償后的目標輪轉(zhuǎn)角提供給電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)eps；而在所述補償后的目標輪轉(zhuǎn)角與所述第一目標輪轉(zhuǎn)角之間的差值的絕對值小于等于所述預設(shè)閾值時(即，小的角度變化/偏移)，將所述第一目標輪轉(zhuǎn)角提供給所述電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)eps。

25、也就是說，相對于現(xiàn)有技術(shù)單純地使用pid閉環(huán)控制而難于適應elk這種緊急車道偏離向舒適居中車道保持的場景轉(zhuǎn)變，本技術(shù)的實施例的車輛橫向控制方案在較大偏離時使用角度補償，能夠快速將車拉回本車道，然后通過合適趨近曲線來衰減補償角度，從而和pid控制器接合上，達到elk工況下的快速拉回和平穩(wěn)居中的轉(zhuǎn)變。