本發(fā)明涉及車輛輔助駕駛，具體涉及一種車輛單手模式控制方法、裝置、車輛、介質(zhì)及產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、汽車作為消費(fèi)品，普及率越來越高，對于許多駕駛員，特別是使用過手動擋汽車的駕駛員，經(jīng)常不可避免的需要單手掌握方向盤，例如左手掌握方向盤右手操作換擋桿進(jìn)行換擋操作，左手操作方向盤右手開窗等操作，都存在需要單手駕駛汽車的情況。單手駕駛的操縱受力較小，方向盤存在操縱不穩(wěn)定的問題，目前，技術(shù)上對于該駕駛需求的討論較少出現(xiàn)，解決單手駕駛的方法往往把單手駕駛歸類為不良駕駛習(xí)慣，通過法律法規(guī)約束駕駛員不許單手駕駛，或者通過車輛的人機(jī)界面報警提示駕駛員不許單手駕駛。諸如此類的方法并未從技術(shù)層面解決單手駕駛車輛時的安全性和操控性要求，也未解決駕駛員對單手駕駛的實(shí)際需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明提供了一種車輛單手模式控制方法、裝置、車輛、介質(zhì)及產(chǎn)品，以解決單手操作方向盤不穩(wěn)定的問題。

2、第一方面，本發(fā)明提供了一種車輛單手模式控制方法，方法包括：獲取單手模式信號，單手模式信號用于控制車輛切換到單手駕駛模式；根據(jù)單手模式信號調(diào)整轉(zhuǎn)向參數(shù)，轉(zhuǎn)向參數(shù)是線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制參數(shù)。

3、根據(jù)上述技術(shù)手段，本發(fā)明部署了適用于單手駕駛車輛的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制參數(shù)，當(dāng)用戶單手把握方向盤時通過單手模式信號令車輛切換到單手駕駛模式，從而調(diào)整線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制參數(shù)，以使方向盤的操縱感更符合單手的力矩，令方向盤操作更穩(wěn)定，解決了駕駛場景中駕駛員不可避免單手使用方向盤時轉(zhuǎn)向操作不穩(wěn)定的問題。

4、在一些可選地實(shí)施方式中，獲取單手模式信號包括：采集用戶的駕駛圖像；通過駕駛圖像識別用戶的駕駛狀態(tài)；若駕駛狀態(tài)表示用戶正在單手駕駛，則生成單手模式信號。

5、根據(jù)上述技術(shù)手段，本發(fā)明提供了一種基于駕駛員圖像識別駕駛員是否采用單手駕駛，然后自動切換到單手駕駛模式的方案，提高了單手駕駛模式切換靈活性。

6、在一些可選地實(shí)施方式中，獲取單手模式信號包括：檢測單手切換控件是否被觸發(fā)；當(dāng)單手切換控件被觸發(fā)時，收到單手模式信號。

7、根據(jù)上述技術(shù)手段，提供了一種用戶可以通過單手切換控件手動觸發(fā)進(jìn)入單手駕駛模式，然后再進(jìn)行單手駕駛的方案，進(jìn)一步提高了單手駕駛模式切換靈活性。

8、在一些可選地實(shí)施方式中，根據(jù)單手模式信號調(diào)整轉(zhuǎn)向參數(shù)，包括：判斷車輛是否滿足單手駕駛模式的切換條件；若滿足切換條件，對方向盤的阻尼力矩進(jìn)行減??；對方向盤的回正力矩進(jìn)行減?。猾@取當(dāng)前車速，并將當(dāng)前車速代入傳動比曲線，計算調(diào)整后的角傳動比，傳動比曲線中的角傳動比隨車速增加而減小。

9、根據(jù)上述技術(shù)手段，在切換單手駕駛模式之前，先判斷車輛是否滿足單手駕駛模式的切換條件，以在車輛穩(wěn)定的前提下進(jìn)行模式切換，避免之間切換模式帶來不安全影響。如果滿足切換條件再調(diào)節(jié)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制參數(shù)，對方向盤的阻尼力矩進(jìn)行減小，對方向盤的回正力矩進(jìn)行減小，調(diào)節(jié)方向盤的角傳動比，令單手使用更小的力矩就能穩(wěn)定操作方向盤，提高了駕駛員單手駕駛車輛的穩(wěn)定性。

10、在一些可選地實(shí)施方式中，判斷車輛是否滿足單手駕駛模式的切換條件，包括：判斷當(dāng)前控制模式和單手駕駛模式是否相同；若不相同，則判斷方向盤是否位于穩(wěn)定回正狀態(tài)；若方向盤位于穩(wěn)定回正狀態(tài)，則確定車輛滿足單手駕駛模式的切換條件。

11、根據(jù)上述技術(shù)手段，本發(fā)明判斷車輛是否已經(jīng)切換為單手駕駛模式并判斷車輛是否處于安全穩(wěn)定的狀態(tài)，確保不會因為模式切換帶來突發(fā)危險，當(dāng)上述條件判斷都滿足時，即可切換駕駛模式到單手駕駛模式，提高了模式切換的安全性和可靠性。

12、在一些可選地實(shí)施方式中，判斷方向盤是否位于穩(wěn)定回正狀態(tài)，包括：判斷用戶手力矩是否小于預(yù)設(shè)手力矩閾值；當(dāng)用戶手力矩小于預(yù)設(shè)手力矩閾值時，判斷方向盤轉(zhuǎn)速是否小于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速閾值；當(dāng)方向盤轉(zhuǎn)速小于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速閾值時，判斷方向盤轉(zhuǎn)向角度是否小于預(yù)設(shè)角度閾值；當(dāng)方向盤轉(zhuǎn)向角度小于預(yù)設(shè)角度閾值時，判斷車速是否小于預(yù)設(shè)車速閾值；當(dāng)車速小于預(yù)設(shè)車速閾值時，識別單手模式信號的持續(xù)時間是否大于預(yù)設(shè)時間閾值；若大于預(yù)設(shè)時間閾值，確定方向盤位于穩(wěn)定回正狀態(tài)。

13、根據(jù)上述技術(shù)手段，本發(fā)明通過用戶手力矩、方向盤轉(zhuǎn)速、方向盤轉(zhuǎn)向角度、車速來分析方向盤是否處于一個位于穩(wěn)定回正狀態(tài)，從而判斷車輛是否處于安全穩(wěn)定的狀態(tài)，確保不會因為模式切換帶來突發(fā)危險，當(dāng)條件判斷都滿足時，且檢測到用戶單手駕駛方向盤持續(xù)了一段時間，即可切換駕駛模式到單手駕駛模式，提高了模式切換的安全性和可靠性。

14、在一些可選地實(shí)施方式中，預(yù)設(shè)角度閾值通過如下方式得到：獲取當(dāng)前車速；根據(jù)當(dāng)前車速在角度閾值曲線中取值，得到預(yù)設(shè)角度閾值，角度閾值曲線中的值隨車速的增大而減小。

15、根據(jù)上述技術(shù)手段，為判斷方向盤穩(wěn)定狀態(tài)，對于方向盤轉(zhuǎn)向角度小于預(yù)設(shè)角度閾值的情況，預(yù)設(shè)角度閾值需根據(jù)車速設(shè)定，當(dāng)車速越高時，對方向盤穩(wěn)定性判定更嚴(yán)格，從而方向盤轉(zhuǎn)向角度越小才能表示車輛的穩(wěn)定性，提高了判斷方向盤是否位于穩(wěn)定回正狀態(tài)的識別準(zhǔn)確度。

16、在一些可選地實(shí)施方式中，方法還包括：判斷單手駕駛模式的持續(xù)時間是否超過預(yù)設(shè)報警時間；當(dāng)超過預(yù)設(shè)報警時間時，發(fā)出報警提示，以提示用戶雙手駕駛。

17、根據(jù)上述技術(shù)手段，雖通過單手駕駛模式提高了用戶駕駛車輛的安全性，但是長時間單手駕駛依然存在風(fēng)險，故進(jìn)入單手駕駛模式后，本發(fā)明還檢測單手駕駛模式的持續(xù)時間，如果時間過長超過了預(yù)設(shè)報警時間，則發(fā)出報警提示，以提示用戶雙手駕駛，進(jìn)一步提高了駕駛員駕駛車輛的可靠性和安全性。

18、第二方面，本發(fā)明提供了一種車輛單手模式控制裝置，裝置包括：單手信號獲取模塊，用于獲取單手模式信號，單手模式信號用于控制車輛切換到單手駕駛模式；切換條件判定模塊，用于判斷車輛是否滿足單手駕駛模式的切換條件；單手模式切換模塊，用于若滿足切換條件，根據(jù)單手模式信號調(diào)整轉(zhuǎn)向參數(shù)，轉(zhuǎn)向參數(shù)是線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制參數(shù)。

19、第三方面，本發(fā)明提供了一種車輛，包括：車輛上位機(jī)、車輛線控轉(zhuǎn)向控制器、電機(jī)控制器、轉(zhuǎn)向電機(jī)、路感反饋控制器、路感反饋電機(jī)、方向盤和線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；車輛上位機(jī)通過執(zhí)行計算機(jī)指令，從而執(zhí)行第一方面中任一項的方法，以發(fā)送控制信號到車輛線控轉(zhuǎn)向控制器，以使車輛線控轉(zhuǎn)向控制器分別輸出信號到電機(jī)控制器和路感反饋控制器；電機(jī)控制器用于控制轉(zhuǎn)向電機(jī)，電機(jī)用于控制轉(zhuǎn)向電機(jī)，轉(zhuǎn)向電機(jī)輸出的力矩作用于線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，路感反饋控制器用于控制路感反饋電機(jī)，路感反饋電機(jī)輸出的力矩作用于方向盤。

20、第四方面，本發(fā)明提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，該計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機(jī)指令，計算機(jī)指令用于使計算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實(shí)施方式的方法。

21、第五方面，本發(fā)明提供了一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)指令，計算機(jī)指令用于使計算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實(shí)施方式的方法。

22、本發(fā)明提供的技術(shù)方案，具有如下優(yōu)點(diǎn)：

23、(1)根據(jù)上述技術(shù)手段，本發(fā)明部署了適用于單手駕駛車輛的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制參數(shù)，當(dāng)用戶單手把握方向盤時通過單手模式信號通知車輛切換到單手駕駛模式，從而調(diào)整線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制參數(shù)，以使方向盤的操縱感更符合單手的力矩，令方向盤操作更穩(wěn)定，解決了駕駛場景中駕駛員不可避免單手使用方向盤時轉(zhuǎn)向操作不穩(wěn)定的問題。

24、(2)根據(jù)上述技術(shù)手段，本發(fā)明提供了一種基于駕駛員圖像識別駕駛員是否采用單手駕駛，然后自動切換到單手駕駛模式的方案，提高了單手駕駛模式切換靈活性。

25、(3)根據(jù)上述技術(shù)手段，提供了一種用戶可以通過單手切換控件手動觸發(fā)進(jìn)入單手駕駛模式，然后再進(jìn)行單手駕駛的方案，進(jìn)一步提高了單手駕駛模式切換靈活性。

26、(4)根據(jù)上述技術(shù)手段，在切換單手駕駛模式之前，先判斷車輛是否滿足單手駕駛模式的切換條件，以在車輛穩(wěn)定的前提下進(jìn)行模式切換，避免直接切換模式帶來不安全影響。如果滿足切換條件再調(diào)節(jié)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制參數(shù)，對方向盤的阻尼力矩進(jìn)行減小，對方向盤的回正力矩進(jìn)行減小，調(diào)節(jié)方向盤的角傳動比，令單手使用更小的力矩就能穩(wěn)定操作方向盤，提高了駕駛員單手駕駛車輛的穩(wěn)定性。

27、(5)根據(jù)上述技術(shù)手段，本發(fā)明判斷車輛是否已經(jīng)切換為單手駕駛模式并判斷車輛是否處于安全穩(wěn)定的狀態(tài)，確保不會因為模式切換帶來突發(fā)危險，當(dāng)上述條件判斷都滿足時，即可切換駕駛模式到單手駕駛模式，提高了模式切換的安全性和可靠性。

28、(6)根據(jù)上述技術(shù)手段，本發(fā)明通過用戶手力矩、方向盤轉(zhuǎn)速、方向盤轉(zhuǎn)向角度、車速來分析方向盤是否處于一個位于穩(wěn)定回正狀態(tài)，從而判斷車輛是否處于安全穩(wěn)定的狀態(tài)，確保不會因為模式切換帶來突發(fā)危險，當(dāng)條件判斷都滿足時，且檢測到用戶單手駕駛方向盤持續(xù)了一段時間，即可切換駕駛模式到單手駕駛模式，提高了模式切換的安全性和可靠性。

29、(7)根據(jù)上述技術(shù)手段，為判斷方向盤穩(wěn)定狀態(tài)，對于方向盤轉(zhuǎn)向角度小于預(yù)設(shè)角度閾值的情況，預(yù)設(shè)角度閾值需根據(jù)車速設(shè)定，當(dāng)車速越高時，對方向盤穩(wěn)定性判定更嚴(yán)格，從而方向盤轉(zhuǎn)向角度越小才能表示車輛的穩(wěn)定性，提高了判斷方向盤是否位于穩(wěn)定回正狀態(tài)的識別準(zhǔn)確度。

30、(8)根據(jù)上述技術(shù)手段，雖通過單手駕駛模式提高了用戶駕駛車輛的安全性，但是長時間單手駕駛依然存在風(fēng)險，故進(jìn)入單手駕駛模式后，本發(fā)明還檢測單手駕駛模式的持續(xù)時間，如果時間過長超過了預(yù)設(shè)報警時間，則發(fā)出報警提示，以提示用戶雙手駕駛，進(jìn)一步提高了駕駛員駕駛車輛的可靠性和安全性。