1.一種面向全矢量動(dòng)力底盤(pán)的獨(dú)立線(xiàn)控轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種面向全矢量動(dòng)力底盤(pán)的獨(dú)立線(xiàn)控轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述判定駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖包括：根據(jù)前方道路信息判斷前方道路情況，若前方道路為彎道則判定駕駛員轉(zhuǎn)向意圖為轉(zhuǎn)彎，若前方道路為直線(xiàn)路段則結(jié)合方向盤(pán)轉(zhuǎn)角及車(chē)輛橫擺角進(jìn)一步判定駕駛員轉(zhuǎn)向意圖為調(diào)姿、換道和原地轉(zhuǎn)向中的任一種。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種面向全矢量動(dòng)力底盤(pán)的獨(dú)立線(xiàn)控轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述根據(jù)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角及車(chē)輛橫擺角進(jìn)一步判定包括：當(dāng)車(chē)輛偏航角大于臨界航線(xiàn)偏差且有方向盤(pán)轉(zhuǎn)角時(shí)，判定駕駛員轉(zhuǎn)向意圖為調(diào)姿；當(dāng)車(chē)輛偏航角小于臨界航線(xiàn)偏差且有方向盤(pán)轉(zhuǎn)角時(shí)，判定駕駛員轉(zhuǎn)向意圖為換道；當(dāng)車(chē)速趨向于0或等于0且方向盤(pán)轉(zhuǎn)角為極限轉(zhuǎn)角時(shí)，判定駕駛員轉(zhuǎn)向意圖為原地轉(zhuǎn)向，其中，偏航角＝車(chē)道線(xiàn)角度-車(chē)輛橫擺角。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種面向全矢量動(dòng)力底盤(pán)的獨(dú)立線(xiàn)控轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，獲取車(chē)輛四輪的實(shí)際車(chē)輪轉(zhuǎn)角結(jié)合相應(yīng)輪胎側(cè)偏剛度得到實(shí)際輪胎側(cè)向力，再結(jié)合實(shí)際輪胎側(cè)向力、路面附著系數(shù)、當(dāng)前的橫擺角速度和橫向速度以計(jì)算可提供的向心力。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種面向全矢量動(dòng)力底盤(pán)的獨(dú)立線(xiàn)控轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，若需求向心力大于可提供的向心力，則需要增加可提供的向心力，基于不足阿克曼轉(zhuǎn)向map曲線(xiàn)確定最優(yōu)阿克曼四輪轉(zhuǎn)角；若需求向心力等于可提供的向心力，則可提供的向心力保持不變，基于完全阿克曼轉(zhuǎn)向map曲線(xiàn)確定最優(yōu)阿克曼四輪轉(zhuǎn)角；若需求向心力小于可提供的向心力，則需要減小可提供的向心力，基于過(guò)度阿克曼轉(zhuǎn)向map曲線(xiàn)確定最優(yōu)阿克曼四輪轉(zhuǎn)角。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種面向全矢量動(dòng)力底盤(pán)的獨(dú)立線(xiàn)控轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述控制車(chē)輛轉(zhuǎn)向模塊的過(guò)程中還涉及期望的橫向速度以及期望的橫擺角速度對(duì)應(yīng)的微分值，所述微分值根據(jù)跟蹤微分器得到，所述跟蹤微分器的帶寬頻率ωn計(jì)算過(guò)程如下：
7.一種面向全矢量動(dòng)力底盤(pán)的獨(dú)立線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，包括：輸入層、控制層以及執(zhí)行層，所述輸入層包括駕駛員控制輸入、路徑跟蹤輸入、傳感器觀測(cè)輸入；所述控制層根據(jù)輸入層的輸入實(shí)施權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的一種面向全矢量動(dòng)力底盤(pán)的獨(dú)立線(xiàn)控轉(zhuǎn)向控制方法確定相應(yīng)控制信息并下發(fā)到執(zhí)行層，所述執(zhí)行層根據(jù)控制信息為每個(gè)車(chē)輪對(duì)應(yīng)的控制器輸出相應(yīng)控制信號(hào)以控制每個(gè)車(chē)輪的轉(zhuǎn)向角模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)車(chē)輪轉(zhuǎn)向。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種面向全矢量動(dòng)力底盤(pán)的獨(dú)立線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，所述駕駛員控制輸入包括方向盤(pán)轉(zhuǎn)角，所述路徑跟蹤輸入包括前方道路信息、車(chē)輛偏航角，所述傳感器觀測(cè)輸入包括橫擺角速度、橫向速度及車(chē)速。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種面向全矢量動(dòng)力底盤(pán)的獨(dú)立線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，所述控制層包括轉(zhuǎn)向意圖確定模塊、速度確定模塊、轉(zhuǎn)角確定模塊以及輸出模塊，
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種面向全矢量動(dòng)力底盤(pán)的獨(dú)立線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向角模塊不包括轉(zhuǎn)向梯形。