1.一種自適應(yīng)過渡曲面的爬壁機(jī)器人，其特征在于，包括前驅(qū)機(jī)構(gòu)、一級(jí)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、二級(jí)隨轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及后驅(qū)機(jī)構(gòu)，所述前驅(qū)機(jī)構(gòu)和后驅(qū)機(jī)構(gòu)分別布設(shè)在機(jī)器人的前后兩側(cè)，所述一級(jí)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)前驅(qū)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)，所述一級(jí)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與前驅(qū)機(jī)構(gòu)的中軸線相垂直，所述一級(jí)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與二級(jí)隨轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連接，且所述一級(jí)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所述二級(jí)隨轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相垂直，所述后驅(qū)機(jī)構(gòu)通過所述二級(jí)隨轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與一級(jí)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)相連接，所述后驅(qū)機(jī)構(gòu)繞二級(jí)隨轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)，所述二級(jí)隨轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與前驅(qū)機(jī)構(gòu)的中軸線相交，所述二級(jí)隨轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與后驅(qū)機(jī)構(gòu)的中軸線相垂直。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)過渡曲面的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述前驅(qū)機(jī)構(gòu)包括左驅(qū)動(dòng)輪、右驅(qū)動(dòng)輪、驅(qū)動(dòng)外殼、傳動(dòng)軸、空心驅(qū)動(dòng)電機(jī)和磁鐵，所述左驅(qū)動(dòng)輪和右驅(qū)動(dòng)輪呈左右對(duì)稱結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述傳動(dòng)軸和空心驅(qū)動(dòng)電機(jī)布設(shè)在所述驅(qū)動(dòng)外殼內(nèi)，所述磁鐵布設(shè)在驅(qū)動(dòng)外殼上，所述空心驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)左驅(qū)動(dòng)輪，所述左驅(qū)動(dòng)輪通過穿過空心驅(qū)動(dòng)電機(jī)的傳動(dòng)軸帶動(dòng)右驅(qū)動(dòng)輪同步轉(zhuǎn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自適應(yīng)過渡曲面的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述前驅(qū)機(jī)構(gòu)還包括轉(zhuǎn)接套、螺母、平鍵、外殼端蓋、第一軸承及孔用軸端擋圈，所述空心驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第一輸出軸與左驅(qū)動(dòng)輪同軸固定連接，所述左驅(qū)動(dòng)輪與轉(zhuǎn)接套同軸固定連接，所述轉(zhuǎn)接套通過平鍵與傳動(dòng)軸同軸固定連接，螺母與傳動(dòng)軸固定連接，外殼端蓋與驅(qū)動(dòng)外殼固定連接，第一軸承固定于外殼端蓋上，孔用軸端擋圈安裝于外殼端蓋上，傳動(dòng)軸穿過空心驅(qū)動(dòng)電機(jī)與第一軸承的內(nèi)孔，所述傳動(dòng)軸的端部與右驅(qū)動(dòng)輪同軸固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種自適應(yīng)過渡曲面的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述后驅(qū)機(jī)構(gòu)與所述前驅(qū)機(jī)構(gòu)的內(nèi)部驅(qū)動(dòng)構(gòu)造和運(yùn)行方式相同。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種自適應(yīng)過渡曲面的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述磁鐵呈圓弧結(jié)構(gòu)包裹驅(qū)動(dòng)外殼的底面和側(cè)面。
6.根據(jù)權(quán)利要求2-5中任意一項(xiàng)所述的一種自適應(yīng)過渡曲面的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述一級(jí)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)接座、第二輸出軸、固定座、轉(zhuǎn)向電機(jī)、照明燈、燈固定架、云臺(tái)和云臺(tái)座，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)固定在固定座上，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出端與第二輸出軸同軸固定連接，所述第二輸出軸與轉(zhuǎn)接座固定連接，所述轉(zhuǎn)接座與驅(qū)動(dòng)外殼固定連接，轉(zhuǎn)向電機(jī)帶動(dòng)前驅(qū)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向操作，所述照明燈固定在燈固定架上，所述燈固定架、云臺(tái)分別與云臺(tái)座固定連接，所述云臺(tái)座與穿過空心的轉(zhuǎn)向電機(jī)的第二輸出軸同軸固定連接，實(shí)現(xiàn)照明燈、云臺(tái)隨前驅(qū)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向而隨動(dòng)轉(zhuǎn)向。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種自適應(yīng)過渡曲面的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述二級(jí)隨轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括隨轉(zhuǎn)軸、軸承外圈端蓋、第二軸承、軸承座、軸承內(nèi)圈端蓋、軸端螺母與隨轉(zhuǎn)座，所述第二軸承安裝于軸承座內(nèi)，所述軸承外圈端蓋與軸承座連接，并用于將第二軸承外圈壓裝固定在軸承座內(nèi)部，隨轉(zhuǎn)軸穿過第二軸承內(nèi)圈，軸肩與第二軸承內(nèi)圈貼合，另一端與軸承內(nèi)圈端蓋貼合，軸承內(nèi)圈端蓋另一側(cè)通過軸端螺母實(shí)現(xiàn)隨轉(zhuǎn)軸在第二軸承軸向上的固定，所述軸承座與隨轉(zhuǎn)座固定，隨轉(zhuǎn)座與一級(jí)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中的固定座垂直固定連接，隨轉(zhuǎn)軸的端部與后驅(qū)機(jī)構(gòu)固定連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)過渡曲面的爬壁機(jī)器人，其特征在于，還包括控制機(jī)構(gòu)，所述控制機(jī)構(gòu)布設(shè)在所述一級(jí)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上，所述控制機(jī)構(gòu)與所述前驅(qū)機(jī)構(gòu)、一級(jí)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)以及后驅(qū)機(jī)構(gòu)電連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種自適應(yīng)過渡曲面的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述控制機(jī)構(gòu)包括控制箱、控制箱蓋、線嘴、天線、開關(guān)和充電插頭，所述控制機(jī)構(gòu)是機(jī)器人整機(jī)的控制中樞，控制機(jī)器人的運(yùn)行，機(jī)器人控制元件安裝在控制箱的內(nèi)部，控制箱內(nèi)部控制元件與外圍電氣件的線纜通過線嘴連接，控制箱蓋與控制箱連接，所述天線、開關(guān)、充電插頭分別與控制箱連接。