技術特征：

1.四足輪腿復合式機器人腿部折展伸縮變形機構(gòu)，其特征在于，所述變形機構(gòu)包括上層旋轉(zhuǎn)輪(3)、下層旋轉(zhuǎn)輪(4)、2個驅(qū)動機構(gòu)(5)、4個牽引機構(gòu)(2)、4個水平及豎直滑軌組合件(6)和4個自鎖機構(gòu)(7)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四足輪腿復合式機器人腿部折展伸縮變形機構(gòu)，其特征在于，每個水平及豎直滑軌組合件(6)均包括豎直導軌(6-1)和水平導軌(6-2)；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的四足輪腿復合式機器人腿部折展伸縮變形機構(gòu)，其特征在于，每個牽引機構(gòu)(2)均包括上升滑塊(2-1)、導軌滑塊(2-3)、推桿電機(2-4)和球鉸鏈及連桿(2-2)；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的四足輪腿復合式機器人腿部折展伸縮變形機構(gòu)，其特征在于，所述變形機構(gòu)還包括4個轉(zhuǎn)動件(10)；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的四足輪腿復合式機器人腿部折展伸縮變形機構(gòu)，其特征在于，每個首端轉(zhuǎn)動件(10)固定在導軌滑塊(2-3)上；且其包括肱基關節(jié)(10-1)、微型電機(10-2)和連接桿(10-3)；

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四足輪腿復合式機器人腿部折展伸縮變形機構(gòu)，其特征在于，每個驅(qū)動機構(gòu)(5)均包括驅(qū)動電機(5-1)、傳動齒輪(5-2)和齒輪支架(5-3)；

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的四足輪腿復合式機器人腿部折展伸縮變形機構(gòu)，其特征在于，所述變形機構(gòu)還包括舵機(8)；每個足輪腿(1)均包括股節(jié)(1-1)、脛節(jié)(1-2)和足輪(1-3)；

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的四足輪腿復合式機器人腿部折展伸縮變形機構(gòu)，其特征在于，所述變形機構(gòu)還包括導向裝置(11)；

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四足輪腿復合式機器人腿部折展伸縮變形機構(gòu)，其特征在于，所述變形機構(gòu)還包括圓環(huán)形固定支架(12)；

技術總結(jié)
四足輪腿復合式機器人腿部折展伸縮變形機構(gòu)，屬于輪腿式機器人?，F(xiàn)有四足輪腿復合式機器人無法實現(xiàn)單只腿獨立收縮運動，避障能力和運動能力差。上層旋轉(zhuǎn)輪疊放在下層旋轉(zhuǎn)輪上方，上層旋轉(zhuǎn)輪和下層旋轉(zhuǎn)輪的相同位置上均開設相同形狀的缺口，缺口沿著上層旋轉(zhuǎn)輪和下層旋轉(zhuǎn)輪的邊緣處均勻開設；靠近每個缺口處的下層旋轉(zhuǎn)輪底面上各設置1個水平及豎直滑軌組合件，每個牽引機構(gòu)一端通過對應的水平及豎直滑軌組合件在上層旋轉(zhuǎn)輪的缺口和下層旋轉(zhuǎn)輪的缺口之間的豎直方向上移動，牽引機構(gòu)一端的運動帶動其另一端所連接的足輪腿的首端傳動件沿對應的水平及豎直滑軌組合件的水平方向上移動，實現(xiàn)足輪腿的伸縮。本發(fā)明用于實現(xiàn)單腿伸縮。

技術研發(fā)人員：揭詩怡,魏承,周峻宇,白文博,李智鑫,孫晟昕,張寧
受保護的技術使用者：哈爾濱工業(yè)大學
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/10