1.一種人機共融的輪足機器人，其特征在于，包括連接平臺(1)以及與所述連接平臺(1)通過擺轉(zhuǎn)電機活動連接的左輪腿(2)和右輪腿(3)；所述左輪腿(2)包括大腿(4)、傳動連桿組(5)、小腿(6)和輪組(7)；所述右輪腿(3)與所述左輪腿(2)的結(jié)構(gòu)相同；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的人機共融的輪足機器人，其特征在于，所述踝關(guān)節(jié)總成(26)包括輪組連接法蘭(37)、萬向節(jié)(36)、第二小腿固定件(35)、踝關(guān)節(jié)限位(38)、一字轉(zhuǎn)軸(39)、第一轉(zhuǎn)軸連接件(40)、兩個第二轉(zhuǎn)軸連接件(41)和輪組連接板(42)；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的人機共融的輪足機器人，其特征在于，所述輪組(7)包括驅(qū)動電機(45)、與所述驅(qū)動電機(45)第一端轉(zhuǎn)動連接的輪轂(44)以及套設(shè)于所述輪轂(44)外側(cè)的輪胎(43)，所述驅(qū)動電機(45)用于在輪式狀態(tài)下驅(qū)動所述輪胎(43)轉(zhuǎn)動；
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的人機共融的輪足機器人，其特征在于，所述輪轂(44)包括通過螺釘依次固定在一起的第一輪轂外側(cè)板(46)、第一輪轂支撐件(47)、第一輪轂內(nèi)側(cè)板(48)、第二輪轂支撐件(49)、第二輪轂內(nèi)側(cè)板(50)、隔離柱(51)和第二輪轂外(52)側(cè)板。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的人機共融的輪足機器人，其特征在于，所述踝關(guān)節(jié)電機布局總成(20)包括兩組分別用于與所述兩根踝關(guān)節(jié)連桿絲杠及碳管(22)的一端活動連接的電機驅(qū)動擺臂以及一組與所述小腿碳管(25)的一端活動連接的膝-小腿連接板固定件；所述固定件位于兩組所述電機驅(qū)動擺臂的正中間；
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的人機共融的輪足機器人，其特征在于，所述大腿(4)包括第一大腿固定件(14)、大腿碳管(15)、第二大腿固定件(16)、第一交叉滾子軸承(171)、墊片(18)和大腿-膝連接板(19)；
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的人機共融的輪足機器人，其特征在于，所述傳動連桿組(5)包括膝關(guān)節(jié)連桿絲杠及碳管(55)、小腿擺轉(zhuǎn)電機輸出擺臂(53)和第二擺臂墊塊(54)；所述膝關(guān)節(jié)連桿絲杠及碳管(55)的一端通過第二魚眼接頭(212)與所述膝-小腿連接板(23)活動連接，另一端通過另一第二魚眼接頭(212)與所述小腿擺轉(zhuǎn)電機輸出擺臂(53)活動連接，所述第二擺臂墊塊(54)位于所述第二魚眼接頭(212)與所述小腿擺轉(zhuǎn)電機輸出擺臂(53)之間。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的人機共融的輪足機器人，其特征在于，所述擺轉(zhuǎn)電機包括大腿擺轉(zhuǎn)電機(8)、大腿墊塊(9)、髖-大腿連接板(10)、小腿擺轉(zhuǎn)電機(11)、大腿加強板(12)和擺轉(zhuǎn)電機墊塊(13)；通過螺釘將所述髖-大腿連接板(10)、擺轉(zhuǎn)電機墊塊(13)與大腿擺轉(zhuǎn)電機(8)連接固定，通過螺釘和防松螺母將所述大腿墊塊(9)、髖-大腿連接板(10)和大腿加強板(12)連接固定；所述小腿擺轉(zhuǎn)電機(11)位于所述髖-大腿連接板(10)和大腿加強板(12)之間，分別從所述髖-大腿連接板(10)和大腿加強板(12)的兩側(cè)通過螺釘將所述小腿擺轉(zhuǎn)電機(11)連接固定；
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的人機共融的輪足機器人，其特征在于，所述連接平臺(1)包括第一固定板(56)、兩個髖關(guān)節(jié)擺轉(zhuǎn)電機(57)、第二固定板(58)、四個支撐件(59)、底板(60)、第三固定板(61)和兩個髖關(guān)節(jié)總成(62)；
10.根據(jù)權(quán)利要求1-9任一項所述的人機共融的輪足機器人，其特征在于，所述輪足機器人還包括與所述連接平臺(1)連接的對接模塊(70)、與所述對接模塊(70)固定的連接脊柱(71)以及固定于所述連接脊柱(71)端部的鎖扣(72)，所述鎖扣(72)用于將所述輪足機器人與人體對接；所述對接模塊(70)上設(shè)有與所述連接脊柱(71)連接的收線電機，用于控制所述連接脊柱(71)的擺動，以改變所述鎖扣(72)的位置。