1.一種爬行多足機器人的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括擺動單元（1）、大腿單元（2）和小腿單元（4），所述擺動單元（1）的一端與移動平臺連接，所述擺動單元（1）的另一端與所述大腿單元（2）連接，所述小腿單元（4）設(shè)置在所述大腿單元（2）上，所述擺動單元（1）能夠擺動，并帶動所述大腿單元（2）和所述小腿單元（4）產(chǎn)生擺動，從而使移動平臺產(chǎn)生位移；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種爬行多足機器人的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，還包括減震單元（6），所述減震單元（6）包括第一端板（61）、第二端板（62）、牽拉桿（63）、第一磁板（64）和第二磁板（65），所述第一端板（61）與所述小腿單元（4）連接，所述牽拉桿（63）的兩端分別連接所述第一端板（61）和所述第二端板（62），所述第一磁板（64）設(shè)置在所述第一端板（61）上，所述第二磁板（65）設(shè)置在所述第二端板（62）上，且所述第一磁板（64）與所述第二磁板（65）相對的一側(cè)具有相同的磁極。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種爬行多足機器人的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述大腿單元（2）包括第二電機（21）和第一轉(zhuǎn)動桿（22），所述第二電機（21）與所述縱支臂（16）連接，所述第二電機（21）的輸出軸與所述第一轉(zhuǎn)動桿（22）連接，所述第二電機（21）用于驅(qū)動所述第一轉(zhuǎn)動桿（22）轉(zhuǎn)動，使所述小腿單元（4）圍繞所述第二電機（21）的輸出軸轉(zhuǎn)動。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種爬行多足機器人的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，還包括伸縮驅(qū)動單元（3），所述伸縮驅(qū)動單元（3）包括第一連接板（31）、第二連接板（32）和支撐桿（33），所述第一連接板（31）和所述第二連接板（32）之間通過所述支撐桿（33）連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種爬行多足機器人的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述大腿單元（2）還包括第二轉(zhuǎn)動桿（23）和第三電機（24），所述第三電機（24）設(shè)置在所述第一轉(zhuǎn)動桿（22）上，所述第二轉(zhuǎn)動桿（23）與所述第三電機（24）的輸出軸連接，所述第二轉(zhuǎn)動桿（23）的外壁與所述第一連接板（31）連接，所述第三電機（24）轉(zhuǎn)動，能夠驅(qū)動所述第二轉(zhuǎn)動桿（23）圍繞所述第三電機（24）的輸出軸轉(zhuǎn)動，并帶動所述伸縮驅(qū)動單元（3）圍繞所述第三電機（24）的輸出軸轉(zhuǎn)動。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種爬行多足機器人的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述伸縮驅(qū)動單元（3）還包括第四電機（34）、驅(qū)動桿（35）和絲杠（36），所述第四電機（34）設(shè)置在所述第二轉(zhuǎn)動桿（23）上，所述第四電機（34）的輸出軸與所述驅(qū)動桿（35）連接，所述絲杠（36）的一端與所述第一連接板（31）轉(zhuǎn)動連接，所述第四電機（34）能夠帶動所述驅(qū)動桿（35）將轉(zhuǎn)動傳遞給所述絲杠（36），并使所述小腿單元（4）伸縮。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種爬行多足機器人的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述伸縮驅(qū)動單元（3）還包括驅(qū)動齒輪、傳動鏈條（37）和傳動齒輪（38），所述驅(qū)動齒輪設(shè)置在所述驅(qū)動桿（35）上，所述傳動齒輪（38）設(shè)置在所述絲杠（36）上，所述傳動齒輪（38）通過所述傳動鏈條（37）與所述驅(qū)動齒輪連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種爬行多足機器人的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述小腿單元（4）包括外筒（41）、螺母（42）和內(nèi)筒（43），所述外筒（41）的一端與所述第二連接板（32）連接，所述內(nèi)筒（43）能夠插入所述外筒（41），所述內(nèi)筒（43）的一端與所述螺母（42）固定連接；所述螺母（42）能夠與所述絲杠（36）連接，所述螺母（42）能夠驅(qū)動所述內(nèi)筒（43）在所述外筒（41）內(nèi)沿著所述外筒（41）滑動，實現(xiàn)所述小腿單元（4）的伸縮變化。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種爬行多足機器人的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述外筒（41）的內(nèi)壁上設(shè)有導(dǎo)向軌（44），所述螺母（42）的外壁上設(shè)有導(dǎo)向槽（45），所述導(dǎo)向槽（45）能夠與所述導(dǎo)向軌（44）連接，所述螺母（42）能夠沿著所述導(dǎo)向軌（44）直線運動，所述導(dǎo)向軌（44）用于防止所述螺母（42）轉(zhuǎn)動，所述螺母（42）僅能夠沿著所述外筒（41）直線滑動。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種爬行多足機器人的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，還包括接地單元（5），所述接地單元（5）包括連接柱（51）和接地座（52），所述連接柱（51）的一端與所述第二端板（62）連接，所述連接柱（51）的另一端與所述接地座（52）連接。