本技術(shù)涉及車輛，并且更具體地，涉及車輛中調(diào)整車輛跑偏的方法、裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著車輛行業(yè)技術(shù)不斷的進(jìn)步和人們生活水平的提高，車輛的受眾群體也越來(lái)越廣泛。但是，隨之而來(lái)的與車輛相關(guān)的問題也越來(lái)越多，其中，包括車輛在行駛過(guò)程中的跑偏問題。

2、通常情況下，當(dāng)車輛由于自身原因（如懸架位置偏差，四輪定位偏差等）導(dǎo)致跑偏或由于自然因素（如側(cè)風(fēng)、路拱路面等）發(fā)生跑偏時(shí)，駕駛員需要不斷地向方向盤施加轉(zhuǎn)向扭矩，以使車輛保持直行。在長(zhǎng)時(shí)間的駕駛場(chǎng)景中，這容易導(dǎo)致駕駛員的駕駛強(qiáng)度高，增加駕駛員的操作負(fù)擔(dān)，從而影響駕駛舒適性。

3、因此，亟需一種調(diào)整車輛跑偏的方法，以避免在車輛發(fā)生跑偏時(shí)，駕駛員需要頻繁操控方向盤以糾正車輛跑偏，有利于減輕駕駛員的操作負(fù)擔(dān)，提高駕駛的舒適性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供調(diào)整車輛跑偏的方法、裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法能夠在車輛發(fā)生跑偏時(shí)，減輕駕駛員的操作負(fù)擔(dān)，提高駕駛的舒適性。

2、第一方面，提供了一種調(diào)整車輛跑偏的方法，該方法應(yīng)用于具有線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的車輛，該線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，該方法包括：在車輛處于直線行駛狀態(tài)中發(fā)生跑偏的情況下，確定目標(biāo)對(duì)象糾正車輛跑偏時(shí)該轉(zhuǎn)向執(zhí)行器中齒條所受到的當(dāng)前齒條力；基于第一權(quán)重和第二權(quán)重，對(duì)該當(dāng)前齒條力和該齒條所受到的上一周期齒條力進(jìn)行加權(quán)求和，確定目標(biāo)齒條力，該第一權(quán)重用于指示在確定目標(biāo)齒條力時(shí)當(dāng)前齒條力的貢獻(xiàn)度，該第二權(quán)重用于指示在確定目標(biāo)齒條力時(shí)上一周期齒條力的貢獻(xiàn)度，該第一權(quán)重和該第二權(quán)重與目標(biāo)因子有關(guān)，該目標(biāo)因子用于影響對(duì)齒條進(jìn)行齒條力補(bǔ)償時(shí)的補(bǔ)償響應(yīng)速度和補(bǔ)償步長(zhǎng)；向該齒條補(bǔ)償該目標(biāo)齒條力，以對(duì)該車輛跑偏進(jìn)行調(diào)整。

3、上述技術(shù)方案中，在車輛處于直線行駛狀態(tài)中發(fā)生跑偏時(shí)，車輛基于第一權(quán)重和第二權(quán)重，對(duì)目標(biāo)對(duì)象糾正車輛跑偏時(shí)轉(zhuǎn)向執(zhí)行器中齒條所受到的當(dāng)前齒條力和齒條所受到的上一周期齒條力進(jìn)行加權(quán)求和，確定目標(biāo)齒條力，進(jìn)而向齒條補(bǔ)償目標(biāo)齒條力。也就是說(shuō)，由駕駛員向方向盤施加轉(zhuǎn)向扭矩進(jìn)而向齒條補(bǔ)償目標(biāo)齒條力轉(zhuǎn)換為由車輛直接控制助力電機(jī)向齒條補(bǔ)償目標(biāo)齒條力。在長(zhǎng)時(shí)間中，這能夠避免駕駛員需要頻繁地操控方向盤以糾正車輛跑偏，有利于減輕駕駛員的操作負(fù)擔(dān)，提高駕駛的舒適性。此外，還能夠減輕駕駛疲勞，提升駕駛舒適性。再者，還能夠有效地避免不必要的輪胎磨損，增加輪胎使用壽命，使車輛的行駛過(guò)程更順暢。

4、結(jié)合第一方面，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該車輛處于直線行駛狀態(tài)中發(fā)生跑偏的確定方法包括：在該車輛處于直線行駛狀態(tài)中，確定該齒條是否處于目標(biāo)偏移狀態(tài)，該目標(biāo)偏移狀態(tài)用于指示該齒條的位置在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)發(fā)生偏移和/或該齒條的移動(dòng)速度處于預(yù)設(shè)速度范圍；在該齒條處于該目標(biāo)偏移狀態(tài)的情況下，確定該齒條處于該目標(biāo)偏移狀態(tài)的時(shí)長(zhǎng)；在該時(shí)長(zhǎng)大于預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)的情況下，確定該車輛發(fā)生跑偏。

5、上述技術(shù)方案中，在齒條的位置發(fā)生偏移的距離較小和/或齒條的移動(dòng)速度較小時(shí)，在一定程度上表明車輛不是在轉(zhuǎn)向，而可能是發(fā)生跑偏。進(jìn)一步地，在齒條的位置發(fā)生偏移的距離較小和/或齒條的移動(dòng)速度較小的時(shí)長(zhǎng)較長(zhǎng)時(shí)，確定車輛發(fā)生跑偏，而不是因?yàn)檐囕v暫時(shí)行駛在不平坦地面而導(dǎo)致輪胎氣壓不均，進(jìn)而導(dǎo)致齒條的位置偶然發(fā)生較小偏移和/或移動(dòng)速度偶然較小。這能夠提高對(duì)車輛發(fā)生跑偏進(jìn)行判斷的準(zhǔn)確性。

6、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該第一權(quán)重的確定方法包括：將第一預(yù)設(shè)值與該目標(biāo)因子之間的比值，確定為該第一權(quán)重；以及，該第二權(quán)重的確定方法包括：將該第一預(yù)設(shè)值與該第一權(quán)重之間的差值，確定為該第二權(quán)重。

7、上述技術(shù)方案中，在目標(biāo)因子取不同數(shù)值時(shí)，該方法能夠靈活地調(diào)整當(dāng)前齒條力和上一周期齒條力在確定目標(biāo)齒條力時(shí)的比重。若需要更快的補(bǔ)償響應(yīng)速度，可將目標(biāo)因子設(shè)置為較小的數(shù)值。這樣，第一預(yù)設(shè)值除以目標(biāo)因子得到的第一權(quán)重會(huì)較大，當(dāng)前齒條力在確定目標(biāo)齒條力時(shí)比重更大。當(dāng)前齒條力更能反映齒條的即時(shí)狀態(tài)，因此，該方法能夠更快地基于齒條的當(dāng)前情況對(duì)齒條力進(jìn)行補(bǔ)償，提高補(bǔ)償響應(yīng)速度。目標(biāo)因子的變化會(huì)改變權(quán)重分配，從而間接地影響補(bǔ)償步長(zhǎng)。若目標(biāo)因子較大，第一權(quán)重較小，上一周期齒條力在確定目標(biāo)齒條力時(shí)的比重相對(duì)較大。這會(huì)使得目標(biāo)齒條力的確定更偏向于上一周期齒條力，導(dǎo)致補(bǔ)償步長(zhǎng)相對(duì)較小。這樣能夠?qū)崿F(xiàn)更精細(xì)的補(bǔ)償控制，特別是在對(duì)補(bǔ)償精度要求較高的情況下，該方法能夠避免補(bǔ)償步長(zhǎng)過(guò)大帶來(lái)的過(guò)補(bǔ)償問題。

8、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該目標(biāo)因子對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償響應(yīng)速度和補(bǔ)償步長(zhǎng)的確定方法包括：確定該車輛發(fā)生跑偏的原因是否為自身原因，該自身原因用于指示該車輛內(nèi)部的目標(biāo)部件或目標(biāo)系統(tǒng)引發(fā)該車輛發(fā)生跑偏；在該原因不是該自身原因的情況下，確定該車輛的行駛路面是否為路拱路面，該路拱路面的兩側(cè)區(qū)域的路面高度低于中間區(qū)域；在該行駛路面為該路拱路面的情況下，基于該路拱路面在水平方向上的傾斜度，確定該補(bǔ)償響應(yīng)速度和該補(bǔ)償步長(zhǎng)。

9、上述技術(shù)方案中，在車輛發(fā)生跑偏的原因不是自身原因時(shí)，表明車輛因?yàn)樽匀辉蚨l(fā)生跑偏，例如，行駛路面在水平方向上的高度不一致（即行駛路面為路拱路面）或車輛處于直線行駛狀態(tài)中遇到橫風(fēng)。在車輛的行駛路面為路拱路面時(shí)，該方法能夠基于路拱路面在水平方向上的傾斜度，確定補(bǔ)償響應(yīng)速度和補(bǔ)償步長(zhǎng)。例如，在傾斜度較大時(shí)，確定較大的補(bǔ)償響應(yīng)速度和補(bǔ)償步長(zhǎng)，這能夠快速地對(duì)齒條力進(jìn)行補(bǔ)償，使得車輛盡快地恢復(fù)并保持直線行駛，避免對(duì)車輛中某一側(cè)的車輛部件進(jìn)行長(zhǎng)期地磨損。

10、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，基于該路拱路面在水平方向上的傾斜度，確定該補(bǔ)償響應(yīng)速度和該補(bǔ)償步長(zhǎng)，包括：在該車輛處于直線行駛狀態(tài)中遇到橫風(fēng)的情況下，確定該橫風(fēng)的風(fēng)力等級(jí)以及該橫風(fēng)的來(lái)時(shí)方向與該車輛的前進(jìn)方向之間的角度偏差；在該風(fēng)力等級(jí)低于預(yù)設(shè)等級(jí)的情況下，基于該路拱路面在水平方向上的傾斜度，確定參考補(bǔ)償響應(yīng)速度和參考補(bǔ)償步長(zhǎng)；基于該角度偏差和該風(fēng)力等級(jí)，確定直行度，該直行度用于指示該橫風(fēng)對(duì)該直線行駛狀態(tài)的影響程度，該直行度與該影響程度負(fù)相關(guān)；基于該來(lái)時(shí)方向和該直行度，對(duì)該參考補(bǔ)償響應(yīng)速度和該參考補(bǔ)償步長(zhǎng)進(jìn)行修正，得到該補(bǔ)償響應(yīng)速度和該補(bǔ)償步長(zhǎng)。

11、上述技術(shù)方案中，在車輛處于直線行駛狀態(tài)中遇到橫風(fēng)時(shí)，該方法確定橫風(fēng)的風(fēng)力等級(jí)以及橫風(fēng)的來(lái)時(shí)方向與車輛的前進(jìn)方向之間的角度偏差，而在風(fēng)力等級(jí)低于預(yù)設(shè)等級(jí)時(shí)，基于來(lái)時(shí)方向和直行度，對(duì)車輛跑偏進(jìn)行精準(zhǔn)地補(bǔ)償。也就是說(shuō)，在橫風(fēng)的風(fēng)力等級(jí)較低時(shí)，該方法允許車輛繼續(xù)行駛且對(duì)跑偏進(jìn)行調(diào)整，這使得車輛即使遇到風(fēng)力等級(jí)較低的橫風(fēng)且駕駛員感到不安的情況下，車輛也能夠幫助減少車輛的橫向移動(dòng)，使得駕駛員能夠更好地控制車輛，增強(qiáng)對(duì)車輛的信心和控制能力。此外，該方法考慮橫風(fēng)的風(fēng)力等級(jí)和角度偏差，對(duì)直線行駛狀態(tài)的影響程度，并基于橫風(fēng)的來(lái)時(shí)方向和直行度，對(duì)參考補(bǔ)償響應(yīng)速度和參考補(bǔ)償步長(zhǎng)進(jìn)行修正，得到補(bǔ)償響應(yīng)速度和補(bǔ)償步長(zhǎng)。其中，來(lái)時(shí)方向能夠影響對(duì)參考補(bǔ)償響應(yīng)速度和參考補(bǔ)償步長(zhǎng)進(jìn)行修正時(shí)的修正方向，直行度能夠影響對(duì)參考補(bǔ)償響應(yīng)速度和參考補(bǔ)償步長(zhǎng)進(jìn)行修正時(shí)的修正力度。該方法從不同角度修正參考補(bǔ)償響應(yīng)速度和參考補(bǔ)償步長(zhǎng)，能夠避免過(guò)度修正，而造成車輛無(wú)法繼續(xù)前進(jìn)的情況。

12、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，基于該路拱路面在水平方向上的傾斜度，確定參考補(bǔ)償響應(yīng)速度和參考補(bǔ)償步長(zhǎng)，包括：基于該傾斜度與預(yù)設(shè)傾斜度之間的差值，確定該傾斜度相對(duì)于預(yù)設(shè)傾斜度的偏差幅度；確定預(yù)設(shè)響應(yīng)速度與該偏差幅度之間的第一乘積值，并將該預(yù)設(shè)響應(yīng)速度與該第一乘積值之間的差值，確定為該參考補(bǔ)償響應(yīng)速度；確定預(yù)設(shè)補(bǔ)償步長(zhǎng)與該偏差幅度之間的第二乘積值，并將該預(yù)設(shè)補(bǔ)償步長(zhǎng)與該第二乘積值之和，確定為該參考補(bǔ)償步長(zhǎng)，該預(yù)設(shè)響應(yīng)速度和該預(yù)設(shè)補(bǔ)償步長(zhǎng)與該預(yù)設(shè)傾斜度對(duì)應(yīng)。

13、上述技術(shù)方案中，車輛行駛的路拱路面的傾斜度大于預(yù)設(shè)傾斜度，該方法基于傾斜度與預(yù)設(shè)傾斜度之間的差值，確定傾斜度相對(duì)于預(yù)設(shè)傾斜度的偏差幅度。進(jìn)一步地，確定預(yù)設(shè)響應(yīng)速度與偏差幅度之間的第一乘積值，并將預(yù)設(shè)響應(yīng)速度與第一乘積值之間的差值，確定為參考補(bǔ)償響應(yīng)速度。這樣確定的參考補(bǔ)償響應(yīng)速度快于預(yù)設(shè)響應(yīng)速度，車輛能夠及時(shí)地基于齒條的當(dāng)前情況對(duì)齒條力進(jìn)行補(bǔ)償。再者，確定預(yù)設(shè)補(bǔ)償步長(zhǎng)與偏差幅度之間的第二乘積值，并將預(yù)設(shè)補(bǔ)償步長(zhǎng)與該第二乘積值之和，確定為參考補(bǔ)償步長(zhǎng)。這樣確定的參考補(bǔ)償步長(zhǎng)大于預(yù)設(shè)補(bǔ)償步長(zhǎng)，車輛能夠大幅度地基于齒條的當(dāng)前情況對(duì)齒條力進(jìn)行補(bǔ)償。這樣，可使得車輛盡快地保持直線行駛。

14、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，基于該角度偏差和該風(fēng)力等級(jí)，確定直行度，包括：將橫風(fēng)的最低等級(jí)與該預(yù)設(shè)等級(jí)之間的風(fēng)力等級(jí)進(jìn)行劃分，得到多個(gè)風(fēng)力等級(jí)，該多個(gè)風(fēng)力等級(jí)中的各個(gè)風(fēng)力等級(jí)對(duì)應(yīng)一個(gè)直行度；將第一角度與第二角度之間的角度按照預(yù)設(shè)等分進(jìn)行劃分，得到多個(gè)角度，該多個(gè)角度中的各個(gè)角度對(duì)應(yīng)一個(gè)直行度，該角度偏差的角度范圍為大于該第一角度小于該第二角度；基于該多個(gè)風(fēng)力等級(jí)和對(duì)應(yīng)的直行度，以及該風(fēng)力等級(jí)，確定該風(fēng)力等級(jí)對(duì)應(yīng)的第一直行度，并基于該多個(gè)角度和對(duì)應(yīng)的直行度，以及該角度偏差，確定該角度偏差對(duì)應(yīng)的第二直行度；基于該第一直行度和該第二直行度，確定該直行度。

15、上述技術(shù)方案中，橫風(fēng)的風(fēng)力等級(jí)越高，該橫風(fēng)對(duì)車輛的直線行駛狀態(tài)的影響程度較大。橫風(fēng)的來(lái)時(shí)方向與車輛的前進(jìn)方向之間的角度偏差越大，該橫風(fēng)對(duì)車輛的直線行駛狀態(tài)的影響程度較大。橫風(fēng)的風(fēng)力等級(jí)以及上述角度偏差均正相關(guān)地影響車輛直線行駛。因此，該方法先分別確定風(fēng)力等級(jí)或角度偏差對(duì)直線行駛狀態(tài)的影響程度，即各自對(duì)應(yīng)的直行度，再將第一直行度和第二直行度進(jìn)行融合。這能夠確定更為準(zhǔn)確的直行度，以為后續(xù)過(guò)程中通過(guò)補(bǔ)償響應(yīng)速度和補(bǔ)償步長(zhǎng)對(duì)車輛跑偏進(jìn)行調(diào)整的過(guò)程提供依據(jù)。

16、第二方面，提供了一種調(diào)整車輛跑偏的裝置，該裝置安裝于具有線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的車輛，該線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，該裝置包括：確定模塊，用于：在車輛處于直線行駛狀態(tài)中發(fā)生跑偏的情況下，確定目標(biāo)對(duì)象糾正車輛跑偏時(shí)該轉(zhuǎn)向執(zhí)行器中齒條所受到的當(dāng)前齒條力；基于第一權(quán)重和第二權(quán)重，對(duì)該當(dāng)前齒條力和該齒條所受到的上一周期齒條力進(jìn)行加權(quán)求和，確定目標(biāo)齒條力，該第一權(quán)重用于指示在確定目標(biāo)齒條力時(shí)當(dāng)前齒條力的貢獻(xiàn)度，該第二權(quán)重用于指示在確定目標(biāo)齒條力時(shí)上一周期齒條力的貢獻(xiàn)度，該第一權(quán)重和該第二權(quán)重與目標(biāo)因子有關(guān)，該目標(biāo)因子用于影響對(duì)齒條進(jìn)行齒條力補(bǔ)償時(shí)的補(bǔ)償響應(yīng)速度和補(bǔ)償步長(zhǎng)；處理模塊，用于向該齒條補(bǔ)償該目標(biāo)齒條力，以對(duì)該車輛跑偏進(jìn)行調(diào)整。

17、結(jié)合第二方面，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該確定模塊，具體用于：在該車輛處于直線行駛狀態(tài)中，確定該齒條是否處于目標(biāo)偏移狀態(tài)，該目標(biāo)偏移狀態(tài)用于指示該齒條的位置在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)發(fā)生偏移和/或該齒條的移動(dòng)速度處于預(yù)設(shè)速度范圍；在該齒條處于該目標(biāo)偏移狀態(tài)的情況下，確定該齒條處于該目標(biāo)偏移狀態(tài)的時(shí)長(zhǎng)；在該時(shí)長(zhǎng)大于預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)的情況下，確定該車輛發(fā)生跑偏。

18、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該確定模塊，具體還用于將第一預(yù)設(shè)值與該目標(biāo)因子之間的比值，確定為該第一權(quán)重；該確定模塊，具體還用于將該第一預(yù)設(shè)值與該第一權(quán)重之間的差值，確定為該第二權(quán)重。

19、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該確定模塊，具體還用于：確定該車輛發(fā)生跑偏的原因是否為自身原因，該自身原因用于指示該車輛內(nèi)部的目標(biāo)部件或目標(biāo)系統(tǒng)引發(fā)該車輛發(fā)生跑偏；在該原因不是該自身原因的情況下，確定該車輛的行駛路面是否為路拱路面，該路拱路面的兩側(cè)區(qū)域的路面高度低于中間區(qū)域；在該行駛路面為該路拱路面的情況下，基于該路拱路面在水平方向上的傾斜度，確定該補(bǔ)償響應(yīng)速度和該補(bǔ)償步長(zhǎng)。

20、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該確定模塊，具體還用于：在該車輛處于直線行駛狀態(tài)中遇到橫風(fēng)的情況下，確定該橫風(fēng)的風(fēng)力等級(jí)以及該橫風(fēng)的來(lái)時(shí)方向與該車輛的前進(jìn)方向之間的角度偏差；在該風(fēng)力等級(jí)低于預(yù)設(shè)等級(jí)的情況下，基于該路拱路面在水平方向上的傾斜度，確定參考補(bǔ)償響應(yīng)速度和參考補(bǔ)償步長(zhǎng)；基于該角度偏差和該風(fēng)力等級(jí)，確定直行度，該直行度用于指示該橫風(fēng)對(duì)該直線行駛狀態(tài)的影響程度，該直行度與該影響程度負(fù)相關(guān)；該裝置還包括：修正模塊，用于基于該來(lái)時(shí)方向和該直行度，對(duì)該參考補(bǔ)償響應(yīng)速度和該參考補(bǔ)償步長(zhǎng)進(jìn)行修正，得到該補(bǔ)償響應(yīng)速度和該補(bǔ)償步長(zhǎng)。

21、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該確定模塊，具體還用于：基于該傾斜度與預(yù)設(shè)傾斜度之間的差值，確定該傾斜度相對(duì)于預(yù)設(shè)傾斜度的偏差幅度；確定預(yù)設(shè)響應(yīng)速度與該偏差幅度之間的第一乘積值，并將該預(yù)設(shè)響應(yīng)速度與該第一乘積值之間的差值，確定為該參考補(bǔ)償響應(yīng)速度；確定預(yù)設(shè)補(bǔ)償步長(zhǎng)與該偏差幅度之間的第二乘積值，并將該預(yù)設(shè)補(bǔ)償步長(zhǎng)與該第二乘積值之和，確定為該參考補(bǔ)償步長(zhǎng)，該預(yù)設(shè)響應(yīng)速度和該預(yù)設(shè)補(bǔ)償步長(zhǎng)與該預(yù)設(shè)傾斜度對(duì)應(yīng)。

22、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該確定模塊，具體還用于：將橫風(fēng)的最低等級(jí)與該預(yù)設(shè)等級(jí)之間的風(fēng)力等級(jí)進(jìn)行劃分，得到多個(gè)風(fēng)力等級(jí)，該多個(gè)風(fēng)力等級(jí)中的各個(gè)風(fēng)力等級(jí)對(duì)應(yīng)一個(gè)直行度；將第一角度與第二角度之間的角度按照預(yù)設(shè)等分進(jìn)行劃分，得到多個(gè)角度，該多個(gè)角度中的各個(gè)角度對(duì)應(yīng)一個(gè)直行度，該角度偏差的角度范圍為大于該第一角度小于該第二角度；基于該多個(gè)風(fēng)力等級(jí)和對(duì)應(yīng)的直行度，以及該風(fēng)力等級(jí)，確定該風(fēng)力等級(jí)對(duì)應(yīng)的第一直行度，并基于該多個(gè)角度和對(duì)應(yīng)的直行度，以及該角度偏差，確定該角度偏差對(duì)應(yīng)的第二直行度；基于該第一直行度和該第二直行度，確定該直行度。

23、第三方面，提供了一種車輛，包括存儲(chǔ)器和處理器。該存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)可執(zhí)行程序代碼，該處理器用于從存儲(chǔ)器中調(diào)用并運(yùn)行該可執(zhí)行程序代碼，使得該車輛執(zhí)行上述第一方面或第一方面任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

24、第四方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有可執(zhí)行程序代碼，當(dāng)該可執(zhí)行程序代碼在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得該計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或第一方面任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的方法。