運行模式112的判斷結(jié)果為輪轂馬達(dá)8的速度Vm不小于鏈輪速度Vs時，判 斷鏈輪速度Vs是否小于零（116)。
[0082] 運行模式116的判斷結(jié)果為鏈輪速度Vs小于零時，鏈輪9向與輪轂馬達(dá)8的旋轉(zhuǎn) 方向相反的方向旋轉(zhuǎn)，因此判斷為駕駛員在行駛時欲進(jìn)行制動，通過制動部35進(jìn)行制動輪 轂馬達(dá)8的制動控制118。
[0083] 以下，對檢測鏈輪9的速度和方向的另一方式進(jìn)行說明。
[0084] 圖6是表示本發(fā)明另一實施例的電動自行車的輪轂馬達(dá)的立體圖，圖7是示意表 示本發(fā)明另一實施例的電動自行車的輪轂馬達(dá)的剖視圖。
[0085] 參照圖6和圖7,電動自行車的輪轂馬達(dá)8除了進(jìn)一步包括PCB基板、霍爾傳感器、 磁性體組件、磁性體、磁鐵部件以外，其他構(gòu)成要件與圖2和圖3相同。
[0086] PCB基板23固定在軸15上，即使馬達(dá)外殼旋轉(zhuǎn)，該PCB基板也不旋轉(zhuǎn)。
[0087] 霍爾傳感器24設(shè)置在PCB基板23的一側(cè)?；魻杺鞲衅?4設(shè)置成朝磁性體組件 25的方向突出的形態(tài)。
[0088] 磁性體組件25 -側(cè)設(shè)置磁性體26,該磁性體26以貫穿馬達(dá)外殼而露出的形狀設(shè) 置。磁性體組件25設(shè)置成馬達(dá)外殼旋轉(zhuǎn)時能夠一同旋轉(zhuǎn)。在磁性體組件25的另一側(cè)與磁 性體組件25相鄰配置，以便設(shè)置在PCB基板23上的霍爾傳感器24能夠檢測磁性體組件25 的磁場變化（參照圖8)。
[0089] 磁性體26因磁鐵部件27提供的磁場，發(fā)生磁場變化。磁性體26將磁鐵部件27 提供的磁場傳遞至磁性體組件25。
[0090] 磁鐵部件27與磁性體26相鄰配置，并插設(shè)鏈輪9的輪齒9a，在磁性體26形成磁 場。由此，傳遞至磁性體26的磁場傳遞到磁性體組件25,霍爾傳感器24能夠通過檢測磁性 體組件25的磁場變化，來檢測鏈輪9的速度。若考慮輪轂馬達(dá)8的速度，還能夠檢測鏈輪9 的旋轉(zhuǎn)方向。即，輪轂馬達(dá)8旋轉(zhuǎn)時，如果鏈輪9的速度大于輪轂馬達(dá)8的速度，這意味著 鏈輪9向反方向旋轉(zhuǎn)，因此通過檢測這種變化，能夠檢測鏈輪9的旋轉(zhuǎn)方向。此時，磁性體 26和磁鐵部件27與由非磁性體材質(zhì)構(gòu)成的馬達(dá)外殼一體形成，與輪轂馬達(dá)8 -同旋轉(zhuǎn)。
[0091] 磁性體26和磁鐵部件27使霍爾傳感器24能夠檢測輪轂馬達(dá)8與鏈輪9的相對 移動。
[0092] 圖9是用于說明本發(fā)明另一實施例的電動自行車檢測鏈輪的轉(zhuǎn)速的圖。
[0093] 參照圖9,鏈輪9的輪齒9a每次分別位于磁鐵部件27和磁性體26時，磁性體26 通過磁鐵部件27磁化。因此，磁性體組件25周期性地發(fā)生磁場變化，通過霍爾傳感器24 檢測這種磁場變化，由此能夠檢測鏈輪9的轉(zhuǎn)速。
[0094] 另一方面，當(dāng)駕駛員反向旋轉(zhuǎn)踏板時，鏈輪9反向旋轉(zhuǎn)，反向旋轉(zhuǎn)的速度與行駛時 的輪轂馬達(dá)8的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向旋轉(zhuǎn)時的速度相比，快出預(yù)先設(shè)定的速度以上，因此 利用霍爾傳感器24檢測此時的磁場變化，能夠檢測鏈輪9的旋轉(zhuǎn)方向變?yōu)橄喾捶较颉?br>[0095] 上述實施例中敘述了電動自行車的速度控制和制動控制中利用鏈輪9的轉(zhuǎn)速和 旋轉(zhuǎn)方向，但并不限于此，也可以利用踏板3的轉(zhuǎn)速和旋轉(zhuǎn)方向來代替鏈輪9的轉(zhuǎn)速和旋轉(zhuǎn) 方向。
【主權(quán)項】
1. 一種電動自行車，其特征在于，包括： 輪轂馬達(dá)，車輪與馬達(dá)外殼一同旋轉(zhuǎn)； 鏈輪，其連接有鏈條，以便接收駕駛員提供的踏板力而旋轉(zhuǎn)； 第一速度檢測部，其檢測所述輪轂馬達(dá)的速度； 第二速度檢測部，其檢測所述鏈輪的速度； 馬達(dá)驅(qū)動部，其驅(qū)動所述輪轂馬達(dá)；以及 電子控制單元，其比較所述輪轂馬達(dá)的速度和所述鏈輪的速度，根據(jù)比較結(jié)果控制所 述馬達(dá)驅(qū)動部，以執(zhí)行對所述輪轂馬達(dá)速度的控制， 其中，所述第二速度檢測部包括： 磁鐵部件，其設(shè)置在所述馬達(dá)外殼內(nèi)，且設(shè)置在所述鏈輪上的輪齒附近； 磁性體，其以所述鏈輪外周面上形成的輪齒為基準(zhǔn)，與所述磁鐵隔著預(yù)先設(shè)定的距離 設(shè)置； 磁性體組件，其一側(cè)連接所述磁性體，設(shè)置成所述馬達(dá)外殼旋轉(zhuǎn)時能夠一同旋轉(zhuǎn)； PCB基板，其固定在所述輪轂馬達(dá)的軸上；以及 霍爾傳感器，其設(shè)置在所述PCB基板的一側(cè)，檢測所述磁性體組件的磁場變化。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動自行車，其特征在于，當(dāng)所述輪轂馬達(dá)的速度與所述鏈 輪的速度相同時，所述電子控制單元進(jìn)行用于輔助所述輪轂馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)力的動力輔助系統(tǒng) 控制。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動自行車，其特征在于，當(dāng)所述輪轂馬達(dá)的速度比所述鏈 輪的速度快時，所述電子控制單元進(jìn)行巡航控制，使所述輪轂馬達(dá)的速度維持當(dāng)前速度水 平。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動自行車，其特征在于，其包括制動所述輪轂馬達(dá)的制動 部， 所述電子控制單元在所述電動自行車行駛時，根據(jù)所述鏈輪的速度，判斷所述鏈輪的 旋轉(zhuǎn)方向是否與所述輪轂馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)方向相反，當(dāng)所述鏈輪的旋轉(zhuǎn)方向與所述輪轂馬達(dá)的 旋轉(zhuǎn)方向相反時，控制所述制動部，制動所述輪轂馬達(dá)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動自行車，其特征在于，所述霍爾傳感器檢測所述鏈輪上 形成的輪齒旋轉(zhuǎn)時，傳遞所述磁鐵部件和所述磁性體產(chǎn)生的磁場變化的所述磁性體組件的 磁場變化，由此檢測所述鏈輪的轉(zhuǎn)速。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的電動自行車，其特征在于，所述電動自行車行駛時，當(dāng)通過所 述霍爾傳感器檢測的所述鏈輪的速度與所述鏈輪向與所述輪轂馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)方向相同的方 向旋轉(zhuǎn)時的速度相比，超過預(yù)先設(shè)定的速度時，所述電子控制單元判斷所述鏈輪的旋轉(zhuǎn)方 向與所述輪轂馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)方向相反。
7. -種電動自行車的控制方法，所述電動自行車包括車輪與馬達(dá)外殼一同旋轉(zhuǎn)的輪轂 馬達(dá)，和連接有鏈條以便接收駕駛員提供的踏板力而旋轉(zhuǎn)的鏈輪，其特征在于，電動自行車 的控制方法包括如下步驟： 檢測所述輪轂馬達(dá)的速度； 檢測所述鏈輪的速度； 比較所述輪轂馬達(dá)的速度和所述鏈輪的速度； 根據(jù)所述比較結(jié)果，控制所述輪轂馬達(dá)的速度。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的電動自行車的控制方法，其特征在于，還包括如下步驟：當(dāng)所 述輪轂馬達(dá)的速度與所述鏈輪的速度相同時，進(jìn)行用于輔助所述輪轂馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)力的動力 輔助系統(tǒng)控制。
9. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的電動自行車的控制方法，其特征在于，還包括如下步驟：當(dāng)所 述輪轂馬達(dá)的速度比所述鏈輪的速度快時，進(jìn)行巡航控制，使所述輪轂馬達(dá)的速度維持當(dāng) 前速度水平。
10. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的電動自行車的控制方法，其特征在于，還包括如下步驟：所 述電動自行車行駛時，根據(jù)所述鏈輪的速度，判斷所述鏈輪的旋轉(zhuǎn)方向是否與所述輪轂馬 達(dá)的旋轉(zhuǎn)方向相反，當(dāng)所述鏈輪的旋轉(zhuǎn)方向與所述輪轂馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)方向相反時，制動所述 輪轂馬達(dá)。
11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的電動自行車的控制方法，其特征在于，還包括如下步驟：所 述電動自行車行駛時，當(dāng)所述鏈輪的速度與所述鏈輪向與所述輪轂馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)方向相同的 方向旋轉(zhuǎn)時的速度相比，超過預(yù)先設(shè)定的速度時，判斷所述鏈輪的旋轉(zhuǎn)方向與所述輪轂馬 達(dá)的旋轉(zhuǎn)方向相反。
【專利摘要】本發(fā)明公開電動自行車及其控制方法。本發(fā)明一實施例的電動自行車包括：輪轂馬達(dá)，其車輪與馬達(dá)外殼一同旋轉(zhuǎn)；鏈輪，其接收駕駛員提供的踏板力而旋轉(zhuǎn)；第一速度檢測部，其檢測輪轂馬達(dá)的速度；第二速度檢測部，其檢測鏈輪的速度；馬達(dá)驅(qū)動部，其驅(qū)動輪轂馬達(dá)；以及電子控制單元，其比較輪轂馬達(dá)速度和鏈輪速度，根據(jù)比較結(jié)果控制輪轂馬達(dá)的速度，其中，第二速度檢測部包括：磁鐵部件，其設(shè)置在馬達(dá)外殼內(nèi)，且設(shè)置在鏈輪上的輪齒附近；磁性體，與磁鐵部件隔著預(yù)先設(shè)定的距離設(shè)置；磁性體組件，設(shè)置成馬達(dá)外殼旋轉(zhuǎn)時能夠一同旋轉(zhuǎn)；PCB基板，其固定在輪轂馬達(dá)軸上；以及霍爾傳感器，其設(shè)置在PCB基板的一側(cè)，檢測磁性體組件的磁場變化。
【IPC分類】B62M6-50
【公開號】CN104648596
【申請?zhí)枴緾N201410389730
【發(fā)明人】宋浚圭
【申請人】株式會社萬都
【公開日】2015年5月27日
【申請日】2014年8月8日
【公告號】EP2873601A1, US20150142241