船舶污底自動(dòng)清除裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于船用機(jī)器人領(lǐng)域，更具體地說，涉及船舶污底自動(dòng)清除裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]近幾年來，機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域中得到廣泛的應(yīng)用和發(fā)展。其中，爬壁機(jī)器人是能夠在垂直陡壁上進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人，當(dāng)下造船業(yè)的船體加工作業(yè)時(shí)通常會(huì)使用爬壁機(jī)器人。
[0003]目前出現(xiàn)的船體爬壁裝置，通常采用搭載設(shè)備與永磁體履帶驅(qū)動(dòng)裝置一體的設(shè)計(jì)方式，但由于永磁體履帶傳動(dòng)時(shí)產(chǎn)生一定的振動(dòng)，此類裝置在搭載附加設(shè)備后一般只能用于探測(cè)，不能用于加工作業(yè)；并且由于其整體式的結(jié)構(gòu)較為集成，造成裝置自重大，吸附力減弱，剛性的一體設(shè)計(jì)，在通過曲面時(shí)由于接觸面積減少會(huì)增加了跌落的風(fēng)險(xiǎn)；另外搭載設(shè)備與驅(qū)動(dòng)設(shè)備一體式的集成結(jié)構(gòu)，作業(yè)中易被惡劣環(huán)境污染，拆卸復(fù)雜，維護(hù)性差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供船舶污底自動(dòng)清除裝置，其利于搭載附加設(shè)備后進(jìn)行平穩(wěn)的噴漆、焊接等加工作業(yè)，且在船舶表面的吸附力強(qiáng)，此裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用簡(jiǎn)便，易于向船舶制造企業(yè)推廣。
[0005]本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:
[0006]船舶污底自動(dòng)清除裝置，包括大型船體表面吸附式施工平臺(tái)和清洗裝置，所述大型船體表面吸附式施工平臺(tái)包括驅(qū)動(dòng)模塊、磁性減振牽引模塊和搭載平臺(tái)，所述驅(qū)動(dòng)模塊通過磁性減振牽引模塊與搭載平臺(tái)連接，所述磁性減振牽引模塊位于驅(qū)動(dòng)模塊和搭載平臺(tái)之間，所述驅(qū)動(dòng)模塊包括齒輪履帶、齒動(dòng)輪、中央車架和電機(jī)，所述齒輪履帶包覆在齒動(dòng)輪外緣，所述齒動(dòng)輪包括前齒動(dòng)輪和后齒動(dòng)輪，所述前齒動(dòng)輪與后齒動(dòng)輪通過轉(zhuǎn)動(dòng)來帶動(dòng)齒輪履帶運(yùn)動(dòng)，所述前齒動(dòng)輪與后齒動(dòng)輪之間通過縱向支架連接，所述中央車架上設(shè)置有電機(jī)，所述電機(jī)通過傳動(dòng)軸承與位于中央車架兩邊的齒動(dòng)輪連接，所述搭載平臺(tái)包括搭載托臺(tái)、永磁體倉(cāng)和導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)，所述導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)固定在永磁體倉(cāng)的下端面上，所述搭載托臺(tái)設(shè)置在永磁體倉(cāng)的上端面，所述永磁體倉(cāng)的內(nèi)部還設(shè)置有內(nèi)置永磁體，所述磁性減振牽引模塊包括固定在中央連桿兩端對(duì)稱的磁性固定連接機(jī)構(gòu)，所述磁性固定連接機(jī)構(gòu)分別與所述中央車架的一端和所述搭載托臺(tái)的一端固定連接。
[0007]優(yōu)選地，所述磁性固定連接機(jī)構(gòu)包括鉸鏈、U型連桿、內(nèi)連桿磁環(huán)、外連桿磁環(huán)和永磁包覆筒，所述以中央連桿為中心呈對(duì)稱分布的一對(duì)U型連桿通過鉸鏈分別與驅(qū)動(dòng)模塊的中央車架和搭載平臺(tái)的搭載托臺(tái)連接，所述U型連桿穿過與中央連桿相連接的永磁包覆筒，并在被永磁包覆筒包覆的部分，設(shè)置有一圈內(nèi)連桿磁環(huán)，內(nèi)連桿磁環(huán)與永磁包覆筒相對(duì)的面上磁極相反，所述外連桿磁環(huán)安裝在永磁包覆筒兩側(cè)的端口處，所述外連桿磁環(huán)與永磁包覆筒兩側(cè)的端口面磁極相反。
[0008]優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)模塊還包括設(shè)置在齒輪履帶的外層的吸附永磁體，所述吸附永磁體外層設(shè)置有橡膠保護(hù)套，所述吸附永磁體和橡膠保護(hù)套通過履帶鎖扣固定于齒輪履帶上。
[0009]優(yōu)選地，所述搭載平臺(tái)上的搭載托臺(tái)還開有八個(gè)固定螺孔，所述固定螺孔內(nèi)分別裝設(shè)有固定螺栓，所述搭載托臺(tái)通過固定螺栓與永磁體倉(cāng)相連，所述永磁體倉(cāng)內(nèi)安放有內(nèi)置永磁體，所述導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)包括軟橡膠導(dǎo)輪和導(dǎo)輪架，所述導(dǎo)輪架固定在永磁體倉(cāng)上，所述軟橡膠導(dǎo)輪固定連接在導(dǎo)輪架上。
[0010]優(yōu)選地，所述中央車架上設(shè)置有四個(gè)電機(jī)，包括電機(jī)1、電機(jī)I1、電機(jī)III和電機(jī)IV，所述電機(jī)I和電機(jī)III位于中央車架一邊，所述電機(jī)II和電機(jī)IV位于中央車架的另一邊，且成對(duì)稱分布。
[0011]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)和積極效果:
[0012]本發(fā)明利用磁性減振牽引模塊過濾驅(qū)動(dòng)模塊產(chǎn)生的振動(dòng)，通過橡膠導(dǎo)輪配合使裝置在行進(jìn)時(shí)保持搭載平臺(tái)的相對(duì)平穩(wěn)，以利于搭載附加設(shè)備后進(jìn)行平穩(wěn)的噴漆、焊接等加工作業(yè)；本發(fā)明的搭載平臺(tái)內(nèi)的內(nèi)置永磁體，為其自身提供了在船舶表面的吸附力；本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)模塊、磁性減振牽引模塊與搭載平臺(tái)三合一的縱向柔性連接設(shè)計(jì)方式，不僅維護(hù)方便，并且使其也具備了一定的曲面通過能力，增加了裝置在船舶表面的作業(yè)使用范圍；本發(fā)明結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，使用簡(jiǎn)便，易于向船舶制造企業(yè)推廣，具有很高的商業(yè)前景。
【附圖說明】
[0013]圖1是本發(fā)明船舶污底自動(dòng)清除裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2為本發(fā)明船舶污底自動(dòng)清除裝置的俯視圖；
[0015]圖3為本發(fā)明磁性減振牽引模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]其中，I為驅(qū)動(dòng)模塊，2為磁性減振牽引模塊，3為搭載平臺(tái)，4為橡膠保護(hù)套，5為吸附永磁體，6為齒輪履帶，7為前齒動(dòng)輪，8為后齒動(dòng)輪，9為縱向支架，10為履帶鎖扣，11為中央車架，12為電機(jī)I，13為電機(jī)II，14為電機(jī)III，15為電機(jī)IV，16為傳動(dòng)軸承，17為搭載托臺(tái)，18為固定螺孔，19為永磁體倉(cāng)，20為內(nèi)置永磁體，21為軟橡膠導(dǎo)輪，22為導(dǎo)輪架，23為鉸鏈，24為U型連桿，25為內(nèi)連桿磁環(huán)，26為外連桿磁環(huán)，27為永磁包覆筒，28為中央連桿，29為清理器套環(huán)，30清理器。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述:
[0018]如圖1和2所示，船舶污底自動(dòng)清除裝置包括大型船體表面吸附式施工平臺(tái)和清洗裝置，其中大型船體表面吸附式施工平臺(tái)包括驅(qū)動(dòng)模塊1、磁性減振牽引模塊2和搭載平臺(tái)3，所述驅(qū)動(dòng)模塊I通過磁性減振牽引模塊2與搭載平臺(tái)3連接，所述磁性減振牽引模塊2位于驅(qū)動(dòng)模塊I和搭載平臺(tái)3之間，所述驅(qū)動(dòng)模塊I包括齒輪履帶6、齒動(dòng)輪、中央車架11和電機(jī)，所述齒輪履帶6包覆在齒動(dòng)輪外緣，所述齒動(dòng)輪包括前齒動(dòng)輪7和后齒動(dòng)輪8，所述前齒動(dòng)輪7與后齒動(dòng)輪8通過轉(zhuǎn)動(dòng)來帶動(dòng)齒輪履帶6運(yùn)動(dòng)，所述前齒動(dòng)輪7與后齒動(dòng)輪8之間通過縱向支架9連接，所述中央車架11上設(shè)置有電機(jī)，所述電機(jī)通過傳動(dòng)軸承16與位于中央車架11兩邊的齒動(dòng)輪連接，所述搭載平臺(tái)3包括搭載托臺(tái)17、永磁體倉(cāng)19和導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)，所述導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)固定在永磁體倉(cāng)19的下端面上，所述搭載托臺(tái)17設(shè)置在永磁體倉(cāng)19的上端面，所述永磁體倉(cāng)19的內(nèi)部還設(shè)置有內(nèi)置永磁體20，，本裝置在船舶壁面上行進(jìn)時(shí)，永磁體倉(cāng)19內(nèi)的內(nèi)置永磁體20可以單獨(dú)為搭載平臺(tái)3提供磁性吸附力，所述磁性減振牽引模塊2包括固定在中央連桿28兩端對(duì)稱的磁性固定連接機(jī)構(gòu)，所述磁性固定連接機(jī)構(gòu)分別與所述中央車架11的一端和所述搭載托臺(tái)17的一端固定連接；清洗裝置包括設(shè)備套環(huán)29和清理器30，設(shè)在大型船體表面吸