駕駛輔助裝置、操作檢測(cè)裝置以及控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及駕駛輔助裝置、操作檢測(cè)裝置以及控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]作為搭載于車(chē)輛的以往的駕駛輔助裝置、操作檢測(cè)裝置及控制裝置，例如在專(zhuān)利文獻(xiàn)I中公開(kāi)了一種駕駛盤(pán)轉(zhuǎn)向狀態(tài)檢測(cè)裝置。該駕駛盤(pán)轉(zhuǎn)向狀態(tài)檢測(cè)裝置根據(jù)將轉(zhuǎn)向角的時(shí)間微分值和轉(zhuǎn)向扭矩的積累計(jì)得到的功來(lái)檢測(cè)駕駛者的駕駛盤(pán)轉(zhuǎn)向狀態(tài)(轉(zhuǎn)向時(shí)、松手時(shí)、保舵時(shí)等)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專(zhuān)利文獻(xiàn)
[0005]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2004-175122號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明要解決的課題
[0007]然而，上述專(zhuān)利文獻(xiàn)I記載的駕駛盤(pán)轉(zhuǎn)向狀態(tài)檢測(cè)裝置例如在進(jìn)行與檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的駕駛輔助的情況下，還存在進(jìn)一步改善的余地，以進(jìn)行更加反映出駕駛者的意愿的駕駛輔助。
[0008]本發(fā)明鑒于以上情況而完成，其目的在于提供一種駕駛輔助裝置、操作檢測(cè)裝置以及控制裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)反映出駕駛者的意愿的駕駛輔助。
[0009]用于解決課題的手段
[0010]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的駕駛輔助裝置的特征在于，具備:輔助裝置，搭載于車(chē)輛，能夠在該車(chē)輛執(zhí)行駕駛輔助；轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置，檢測(cè)所述車(chē)輛的轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向角；扭矩檢測(cè)裝置，檢測(cè)作用于與所述轉(zhuǎn)向部件一起旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向軸部的扭矩；以及控制裝置，對(duì)所述輔助裝置進(jìn)行控制，所述控制裝置基于轉(zhuǎn)向功率為預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值以上的情況和該轉(zhuǎn)向功率小于該基準(zhǔn)值的情況，變更由所述輔助裝置進(jìn)行的所述駕駛輔助的內(nèi)容，所述轉(zhuǎn)向功率對(duì)應(yīng)于與所述轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向角相關(guān)的參數(shù)和與所述扭矩檢測(cè)裝置檢測(cè)出的扭矩相關(guān)的參數(shù)的積。
[0011]另外，在所述駕駛輔助裝置中，可以的是，所述輔助裝置構(gòu)成為包括轉(zhuǎn)向促動(dòng)器，該轉(zhuǎn)向促動(dòng)器根據(jù)對(duì)所述轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向操作進(jìn)行動(dòng)作，所述控制裝置在所述轉(zhuǎn)向功率為所述基準(zhǔn)值以上的情況下，對(duì)所述轉(zhuǎn)向促動(dòng)器進(jìn)行控制，以使與所述轉(zhuǎn)向功率小于所述基準(zhǔn)值的情況相比，減小對(duì)所述轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向操作進(jìn)行抑制的駕駛輔助的程度。
[0012]另外，在所述駕駛輔助裝置中，可以的是，所述控制裝置在所述轉(zhuǎn)向功率為所述基準(zhǔn)值以上的情況下，對(duì)所述轉(zhuǎn)向促動(dòng)器進(jìn)行控制，以使與所述轉(zhuǎn)向功率小于所述基準(zhǔn)值的情況相比，減小所述轉(zhuǎn)向促動(dòng)器產(chǎn)生的阻尼力。
[0013]另外，在所述駕駛輔助裝置中，可以的是，所述控制裝置基于所述轉(zhuǎn)向功率和所述車(chē)輛的車(chē)速來(lái)變更所述轉(zhuǎn)向促動(dòng)器的控制量。
[0014]另外，在所述駕駛輔助裝置中，可以的是，所述控制裝置在所述轉(zhuǎn)向功率的振幅為預(yù)先規(guī)定的振幅閾值以上的期間持續(xù)了預(yù)先設(shè)定的規(guī)定期間以上的情況下，與所述轉(zhuǎn)向功率的振幅小于所述振幅閾值的情況或者所述轉(zhuǎn)向功率的振幅為所述振幅閾值以上的期間小于所述規(guī)定期間的情況相比，使所述轉(zhuǎn)向促動(dòng)器產(chǎn)生的輔助力、所述轉(zhuǎn)向促動(dòng)器產(chǎn)生的阻尼力或者所述轉(zhuǎn)向促動(dòng)器產(chǎn)生的摩擦力中的至少一個(gè)增大。
[0015]另外，在所述駕駛輔助裝置中，可以的是，所述控制裝置在所述轉(zhuǎn)向功率的絕對(duì)值為預(yù)先設(shè)定的規(guī)定功率以下的情況下，使所述轉(zhuǎn)向促動(dòng)器產(chǎn)生的輔助力的校正量即輔助校正量或者所述轉(zhuǎn)向促動(dòng)器產(chǎn)生的阻尼力的校正量即阻尼校正量不變，在所述轉(zhuǎn)向功率的絕對(duì)值大于所述規(guī)定功率的情況下，使所述輔助校正量或者所述阻尼校正量伴隨于所述轉(zhuǎn)向功率的絕對(duì)值的增加而變化。
[0016]另外，在所述駕駛輔助裝置中，可以的是，所述輔助裝置構(gòu)成為包括動(dòng)作部，該動(dòng)作部通過(guò)自動(dòng)起動(dòng)和停止用于產(chǎn)生使所述車(chē)輛行駛的動(dòng)力的動(dòng)力源而進(jìn)行駕駛輔助，所述控制裝置在所述轉(zhuǎn)向功率為所述基準(zhǔn)值以上的情況下，進(jìn)行起動(dòng)所述動(dòng)力源的駕駛輔助，在所述轉(zhuǎn)向功率小于所述基準(zhǔn)值的情況下，不進(jìn)行起動(dòng)所述動(dòng)力源的駕駛輔助。
[0017]另外，在所述駕駛輔助裝置中，可以的是，所述控制裝置基于轉(zhuǎn)向功來(lái)變更由所述輔助裝置進(jìn)行的所述駕駛輔助的內(nèi)容，所述轉(zhuǎn)向功對(duì)應(yīng)于與所述轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向角相關(guān)的參數(shù)和與所述扭矩檢測(cè)裝置檢測(cè)出的扭矩相關(guān)的參數(shù)的積。
[0018]另外，在所述駕駛輔助裝置中，可以的是，基于與所述轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向速度和所述扭矩檢測(cè)裝置檢測(cè)出的扭矩的積、和所述轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向角和與所述扭矩檢測(cè)裝置檢測(cè)出的扭矩對(duì)應(yīng)的扭矩微分值的積中的任意一方或者兩方，來(lái)算出所述轉(zhuǎn)向功率。
[0019]另外，在所述駕駛輔助裝置中，可以的是，基于所述轉(zhuǎn)向功率的最大值和最小值的差分、所述轉(zhuǎn)向功率的最大值的絕對(duì)值或者所述轉(zhuǎn)向功率的最小值的絕對(duì)值，來(lái)算出所述轉(zhuǎn)向功率的振幅。
[0020]另外，在所述駕駛輔助裝置中，可以的是，所述控制裝置在所述轉(zhuǎn)向功率為所述基準(zhǔn)值以上的情況下，為與對(duì)于所述轉(zhuǎn)向部件的主動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的駕駛輔助，在所述轉(zhuǎn)向功率小于所述基準(zhǔn)值的情況下，為與對(duì)于所述轉(zhuǎn)向部件的被動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的駕駛輔助。
[0021]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的操作檢測(cè)裝置的特征在于，具備:轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置，檢測(cè)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向角；扭矩檢測(cè)裝置，檢測(cè)作用于與所述轉(zhuǎn)向部件一起旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向軸部的扭矩；以及判定裝置，基于與所述轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向角相關(guān)的參數(shù)和與所述扭矩檢測(cè)裝置檢測(cè)出的扭矩相關(guān)的參數(shù)，來(lái)判定對(duì)于所述轉(zhuǎn)向部件的主動(dòng)操作和對(duì)于所述轉(zhuǎn)向部件的被動(dòng)操作。
[0022]另外，在所述操作檢測(cè)裝置中，可以的是，所述主動(dòng)操作包括駕駛者要使所述車(chē)輛移動(dòng)到目標(biāo)位置的轉(zhuǎn)向操作，所述被動(dòng)操作包括駕駛者相對(duì)于外部干擾而要將所述車(chē)輛維持在目標(biāo)位置的轉(zhuǎn)向操作、松手操作或者保舵操作。
[0023]另外，在所述操作檢測(cè)裝置中，可以的是，所述判定裝置基于轉(zhuǎn)向功率來(lái)判定所述主動(dòng)操作和所述被動(dòng)操作，所述轉(zhuǎn)向功率對(duì)應(yīng)于與所述轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向角相關(guān)的參數(shù)和與所述扭矩檢測(cè)裝置檢測(cè)出的扭矩相關(guān)的參數(shù)的積，基于與所述轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向速度和所述扭矩檢測(cè)裝置檢測(cè)出的扭矩的積、和所述轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向角和與所述扭矩檢測(cè)裝置檢測(cè)出的扭矩對(duì)應(yīng)的扭矩微分值的積中任意一方或者兩方而算出所述轉(zhuǎn)向功率。
[0024]另外，在所述操作檢測(cè)裝置中，可以的是，所述判定裝置在所述轉(zhuǎn)向功率的振幅為預(yù)先規(guī)定的振幅閾值以上的期間持續(xù)了預(yù)先設(shè)定的規(guī)定期間以上的情況下，判定相對(duì)于外部干擾的修正轉(zhuǎn)向。
[0025]另外，在所述操作檢測(cè)裝置中，可以的是，所述判定裝置基于轉(zhuǎn)向功來(lái)判定所述主動(dòng)操作和所述被動(dòng)操作，所述轉(zhuǎn)向功對(duì)應(yīng)于與所述轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向角相關(guān)的參數(shù)和與所述扭矩檢測(cè)裝置檢測(cè)出的扭矩相關(guān)的參數(shù)的積。
[0026]另外，在所述操作檢測(cè)裝置中，可以的是，基于根據(jù)所述車(chē)輛的橫擺率而算出的轉(zhuǎn)向角和所述扭矩檢測(cè)裝置檢測(cè)出的扭矩的積，來(lái)算出所述轉(zhuǎn)向功，其中，根據(jù)所述車(chē)輛的橫擺率而算出的轉(zhuǎn)向角作為與所述轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向角相關(guān)的參數(shù)，所述判定裝置基于所述轉(zhuǎn)向功來(lái)判定所述主動(dòng)操作和所述被動(dòng)操作。
[0027]另外，在所述操作檢測(cè)裝置中，可以的是，基于與所述轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向角和所述車(chē)輛的直行行駛時(shí)的轉(zhuǎn)向角的差分對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向角和所述扭矩檢測(cè)裝置檢測(cè)出的扭矩的積、或者與所述轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向角和根據(jù)所述車(chē)輛的橫擺率而算出的轉(zhuǎn)向角的差分對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向角和所述扭矩檢測(cè)裝置檢測(cè)出的扭矩的積，來(lái)算出所述轉(zhuǎn)向功，其中，與所述轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向角和所述車(chē)輛的直行行駛時(shí)的轉(zhuǎn)向角的差分對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向角或者與所述轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向角和根據(jù)所述車(chē)輛的橫擺率而算出的轉(zhuǎn)向角的差分對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向角作為與所述轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向角相關(guān)的參數(shù)，所述判定裝置基于所述轉(zhuǎn)向功來(lái)判定相對(duì)于外部干擾的修正轉(zhuǎn)向。
[0028]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的操作檢測(cè)裝置的特征在于，具備:轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置，檢測(cè)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向角；扭矩檢測(cè)裝置，檢測(cè)作用于與所述轉(zhuǎn)向部件一起旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向軸部的扭矩；以及判定裝置，基于轉(zhuǎn)向功率的振幅來(lái)判定相對(duì)于外部干擾的修正轉(zhuǎn)向，所述轉(zhuǎn)向功率對(duì)應(yīng)于與所述轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向角相關(guān)的參數(shù)和與所述扭矩檢測(cè)裝置檢測(cè)出的扭矩相關(guān)的參數(shù)的積。。
[0029]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的控制裝置對(duì)輔助裝置進(jìn)行控制，所述輔助裝置搭載于車(chē)輛且能夠在該車(chē)輛執(zhí)行駕駛輔助，所述控制裝置的特征在于，基于轉(zhuǎn)向功率為預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值以上的情況和該轉(zhuǎn)向功率小于該基準(zhǔn)值的情況，變更由所述輔助裝置進(jìn)行的所述駕駛輔助的內(nèi)容，所述轉(zhuǎn)向功率對(duì)應(yīng)于與所述車(chē)輛的轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向角相關(guān)的參數(shù)和與作用于與所述轉(zhuǎn)向部件一起旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向軸部的扭矩相關(guān)的參數(shù)的積。
[0030]發(fā)明效果
[0031]本發(fā)明的駕駛輔助裝置、操作檢測(cè)裝置以及控制裝置起到能夠?qū)崿F(xiàn)反映出駕駛者的意愿的駕駛輔助的效果。
【附圖說(shuō)明】
[0032]圖1是表示實(shí)施方式I的駕駛輔助裝置的概略結(jié)構(gòu)的概略結(jié)構(gòu)圖。
[0033]圖2是對(duì)實(shí)施方式I的駕駛輔助裝置中轉(zhuǎn)向功率表示的意思進(jìn)行說(shuō)明的線(xiàn)圖。
[0034]圖3是對(duì)實(shí)施方式I的駕駛輔助裝置中轉(zhuǎn)向功率表示的意思進(jìn)行說(shuō)明的線(xiàn)圖。
[0035]圖4是對(duì)實(shí)施方式I的駕駛輔助裝置中轉(zhuǎn)向功表示的意思進(jìn)行說(shuō)明的線(xiàn)圖。
[0036]圖5是表示實(shí)施方式I的ECU的概略結(jié)構(gòu)的一例的框圖。
[0037]圖6是對(duì)實(shí)施方式I的ECU進(jìn)行的控制的一例進(jìn)行說(shuō)明的流程圖。
[0038]圖7是表示實(shí)施方式I的ECU的概略結(jié)構(gòu)的一例的框圖。
[0039]圖8是表示實(shí)施方式I的ECU的概略結(jié)構(gòu)的一例的框圖。
[0040]圖9是表示實(shí)施方式I的ECU的概略結(jié)構(gòu)的一例的框圖。
[0041]圖10是表示實(shí)施方式2的E⑶的概略結(jié)構(gòu)的一例的框圖。
[0042]圖11是對(duì)車(chē)輛在傾斜路上的行駛狀態(tài)進(jìn)行說(shuō)明的示意圖。
[0043]圖12是對(duì)由駕駛者進(jìn)行相對(duì)于外部干擾的修正轉(zhuǎn)向的情況下的轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向扭矩進(jìn)行說(shuō)明的線(xiàn)圖。
[0044]圖13是對(duì)由駕駛者進(jìn)行相對(duì)于外部干擾的修正轉(zhuǎn)向的情況下的轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向扭矩進(jìn)行說(shuō)明的線(xiàn)圖。
[0045]圖14是對(duì)實(shí)施方式2的ECU進(jìn)行的控制的一例進(jìn)行說(shuō)明的流程圖。
[0046]圖15是對(duì)實(shí)施方式2的ECU進(jìn)行的修正轉(zhuǎn)向判定的一例進(jìn)行說(shuō)明的線(xiàn)圖。
[0047]圖16是表示實(shí)施方式3的E⑶的概略結(jié)構(gòu)的一例的框圖。
[0048]圖17是對(duì)基于轉(zhuǎn)向扭矩判定駕駛者意愿的情況進(jìn)行說(shuō)明的示意圖。
[0049]圖18是對(duì)基于轉(zhuǎn)向速度判定駕駛者意愿的情況進(jìn)行說(shuō)明的示意圖。
[0050]圖19是對(duì)基于轉(zhuǎn)向功率判定駕駛者意愿的情況進(jìn)行說(shuō)明的示意圖。
[0051]圖20是對(duì)實(shí)施方式3的ECU進(jìn)行的控制的一例進(jìn)行說(shuō)明的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0052]下面，基于附圖詳細(xì)地說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。另外，本發(fā)明并不由該實(shí)施方式限定。并且，下述實(shí)施方式中的構(gòu)成要素包含本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠容易地置換的要素或者實(shí)質(zhì)上相同的要素。
[0053][實(shí)施方式I]
[0054]圖1是表示實(shí)施方式I的駕駛輔助裝置的概略結(jié)構(gòu)的概略結(jié)構(gòu)圖。圖2、圖3是對(duì)實(shí)施方式I的駕駛輔助裝置中轉(zhuǎn)向功率表示的意思進(jìn)行說(shuō)明的線(xiàn)圖。圖4是對(duì)在實(shí)施方式I的駕駛輔助裝置中轉(zhuǎn)向功表示的意思進(jìn)行說(shuō)明的線(xiàn)圖。圖5是表示實(shí)施方式I的ECU的概略結(jié)構(gòu)的一例的框圖。圖6是對(duì)實(shí)施方式I的ECU進(jìn)行的控制的一例進(jìn)行說(shuō)明的流程圖。圖8是表示實(shí)施方式I的ECU的概略結(jié)構(gòu)的一例的框圖。
[0055]圖1所示的本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置I搭載于車(chē)輛2，能夠在車(chē)輛2執(zhí)行駕駛輔助，并且具有作為基于該車(chē)輛2的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的信息來(lái)檢測(cè)駕駛者的操作意愿的操作檢測(cè)裝置的功能。駕駛輔助裝置I典型地說(shuō)，基于與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的信息對(duì)應(yīng)的規(guī)定的指標(biāo)，區(qū)別并判定對(duì)于轉(zhuǎn)向部件的主動(dòng)操作和對(duì)于轉(zhuǎn)向部件的受動(dòng)操作，作為反映出駕駛者的操作意愿的操作。然后，駕駛輔助裝置I使該判定結(jié)果反映到車(chē)輛2中的各種控制，從而能夠?qū)崿F(xiàn)反映出駕駛者的意愿的駕駛輔助。
[0056]在此，所謂對(duì)于轉(zhuǎn)向部件的主動(dòng)操作，典型地說(shuō)，是相對(duì)強(qiáng)地反映出駕駛者的操作意愿的操作。另一方面，所謂對(duì)于轉(zhuǎn)向部件的被動(dòng)操作，典型地說(shuō)，是相對(duì)弱地反映出駕駛者的轉(zhuǎn)向意愿的操作，例如為了應(yīng)對(duì)外部干擾或穩(wěn)定性補(bǔ)償?shù)南麡O操作。更具體地說(shuō)，對(duì)于轉(zhuǎn)向部件的主動(dòng)操作例如也可以包括駕駛者要使車(chē)輛2移動(dòng)到目標(biāo)位置的積極的轉(zhuǎn)向操作。主動(dòng)操作典型地說(shuō)是主動(dòng)地作功的狀態(tài)即產(chǎn)生所謂生物電波的狀態(tài)，從大腦主動(dòng)地發(fā)出指令的狀態(tài)等，例如握住轉(zhuǎn)向部件用力轉(zhuǎn)向而將車(chē)輛2從直行狀態(tài)轉(zhuǎn)移到轉(zhuǎn)彎狀態(tài)這樣的操作。另一方面，對(duì)于轉(zhuǎn)向部件的被動(dòng)操作例如可以包括駕駛者相對(duì)于外部干擾要使車(chē)輛2維持在目標(biāo)位置的轉(zhuǎn)向操作、從轉(zhuǎn)向部件松手的松手操作或者為了將車(chē)輛2的行進(jìn)方向維持恒定而保持轉(zhuǎn)向部件的保舵操作等。被動(dòng)操作是例如用手操控轉(zhuǎn)向部件來(lái)應(yīng)對(duì)路面外部干擾等的操作。
[0057]本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置I將基于轉(zhuǎn)向功率的主動(dòng)操作和被動(dòng)操作的判定結(jié)果反映到車(chē)輛2的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的駕駛輔助控制。由此，駕駛輔助裝置I例如進(jìn)行與不依賴(lài)于駕駛者的特性的轉(zhuǎn)向性能維持相關(guān)的控制(例如輔助控制、阻尼控制、平衡阻礙(t只)施加控制等)。
[0058]具體地說(shuō)，如圖1所示，駕駛輔助裝置I具備:搭載于車(chē)輛2且能夠在該車(chē)輛2執(zhí)行駕駛輔助的輔助裝置3 ;作為轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置的轉(zhuǎn)向角傳感器10 ;作為扭矩檢測(cè)裝置的扭矩傳感器11、作為控制輔助裝置3的控制裝置的ECU20。轉(zhuǎn)向角傳感器10檢測(cè)作為車(chē)輛2的轉(zhuǎn)向部件的方向盤(pán)(下文中略稱(chēng)為“方向盤(pán)”，除非另有說(shuō)明)4的轉(zhuǎn)向角。扭矩傳感器11檢測(cè)作用于作為與方向盤(pán)4 一起旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向軸部的方向盤(pán)軸(下文中略稱(chēng)為“軸”，除非另有說(shuō)明)5的扭矩。ECU20還兼用作操作檢測(cè)裝置的判定裝置。本實(shí)施方式的輔助裝置3構(gòu)成為包含構(gòu)成車(chē)輛2的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向裝置30。
[0059]在此，轉(zhuǎn)向裝置30是搭載于車(chē)輛2，用于將車(chē)輛2的轉(zhuǎn)向輪40轉(zhuǎn)向的裝置。本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向裝置30是通過(guò)電動(dòng)機(jī)等的動(dòng)力對(duì)車(chē)輛2的轉(zhuǎn)向力進(jìn)行輔助的所謂電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置(EPS-Electronic Power Steering)。轉(zhuǎn)向裝置30通過(guò)以能夠獲得與從駕駛者施加到方向盤(pán)4的轉(zhuǎn)向力相應(yīng)的轉(zhuǎn)向輔助力的方式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)等，而對(duì)駕駛者的轉(zhuǎn)向操作(轉(zhuǎn)向操作)進(jìn)行輔助。
[0060]具體地說(shuō)，如圖1所示，轉(zhuǎn)向裝置30具備:作為轉(zhuǎn)向部件的方向盤(pán)4、作為轉(zhuǎn)向軸部的軸5、R&P齒輪機(jī)構(gòu)(下文中略稱(chēng)為“齒輪機(jī)構(gòu)”，除非另有說(shuō)明)6、左右一對(duì)轉(zhuǎn)向橫拉桿7、作為轉(zhuǎn)向促動(dòng)器的EPS裝置8。
[0061]方向盤(pán)4是能夠繞旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)Xl旋轉(zhuǎn)操作的部件，設(shè)置于車(chē)輛2的駕駛座。駕駛者通過(guò)以旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)Xl為旋轉(zhuǎn)中心對(duì)該方向盤(pán)4進(jìn)行旋轉(zhuǎn)操作，能夠進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作(轉(zhuǎn)向操作)。即，搭載有轉(zhuǎn)向裝置30的車(chē)輛通過(guò)由駕駛者操作該方向盤(pán)4，而轉(zhuǎn)向輪40被轉(zhuǎn)向(轉(zhuǎn)舵)。
[0062]軸5構(gòu)成方向盤(pán)4的旋轉(zhuǎn)軸部。軸5的一端與方向盤(pán)4連結(jié)，另一端與齒輪機(jī)構(gòu)6連結(jié)。即，方向盤(pán)4經(jīng)由該軸5與齒輪機(jī)構(gòu)6連接。軸5伴隨于駕駛者進(jìn)行的方向盤(pán)4的旋轉(zhuǎn)操作而能夠與方向盤(pán)4 一起沿繞中心軸線(xiàn)的方向旋轉(zhuǎn)。軸5例如可以分割成上軸、中間軸、下軸等多個(gè)部件。
[0063]齒輪機(jī)構(gòu)6將軸5和一對(duì)轉(zhuǎn)向橫拉桿7機(jī)械性地連結(jié)。齒輪機(jī)構(gòu)6例如具有所謂齒輪齒條方式的齒輪機(jī)構(gòu)，將軸5的繞中心軸線(xiàn)方向的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成一對(duì)轉(zhuǎn)向橫拉桿7的左右方向(典型地說(shuō)相當(dāng)于車(chē)輛2的車(chē)寬方向)的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。
[0064]—對(duì)轉(zhuǎn)向橫拉桿7各自的基端部與齒輪機(jī)構(gòu)6連結(jié)，形成前端部的轉(zhuǎn)向橫拉桿球鉸接頭經(jīng)由轉(zhuǎn)向節(jié)臂與各轉(zhuǎn)向輪40連結(jié)。即，方向盤(pán)4經(jīng)由軸5、齒輪機(jī)構(gòu)6及各轉(zhuǎn)向橫拉桿7等與各轉(zhuǎn)向輪40連結(jié)。
[0065]EPS裝置8構(gòu)成上述輔助裝置3，是根據(jù)對(duì)方向盤(pán)4的轉(zhuǎn)向操作而動(dòng)作的轉(zhuǎn)向促動(dòng)器。EPS裝置8對(duì)駕駛者進(jìn)行的對(duì)方向盤(pán)4的轉(zhuǎn)向操作(轉(zhuǎn)向操作)進(jìn)行輔助，產(chǎn)生用于輔助該轉(zhuǎn)向操作的扭矩。EPS裝置8輸出對(duì)由駕駛者輸入到方向盤(pán)4的轉(zhuǎn)向力(扭矩)進(jìn)行輔助的轉(zhuǎn)向輔助力(輔助扭矩)。換言之，EPS裝置8通過(guò)電動(dòng)機(jī)等對(duì)車(chē)輛2的轉(zhuǎn)向輪40進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，從而對(duì)駕駛者的轉(zhuǎn)向操作進(jìn)行輔助。EPS裝置8通過(guò)使輔助扭矩作用于軸5，對(duì)駕駛者的駕駛操作進(jìn)行輔助。在此，輔助扭矩是對(duì)與由駕駛者輸入到方向盤(pán)4的轉(zhuǎn)向力相當(dāng)?shù)呐ぞ剡M(jìn)行輔助的扭矩。
[0066]在此的EPS裝置8具有作為電動(dòng)機(jī)的馬達(dá)8a和減速器8b。本實(shí)施方式的EPS裝置8例如是在中間軸等軸5上設(shè)有馬達(dá)8a的立柱EPS裝置，即，是所謂立柱輔助式的輔助機(jī)構(gòu)。
[0067]馬達(dá)8a是通過(guò)被供給電力而產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)助力(馬達(dá)扭矩)的立柱輔助用電動(dòng)馬達(dá)，例如產(chǎn)生輔助扭矩作為轉(zhuǎn)向輔助力。馬達(dá)8a經(jīng)由減速器Sb等而以能夠向軸5傳遞動(dòng)力的方式與軸5連接，經(jīng)由減速器8b等向軸5施加轉(zhuǎn)向輔助力。減速器8b將馬達(dá)8a的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力減速并向軸5傳遞。
[0068]馬達(dá)8a進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，由此馬達(dá)8a產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)助力(扭矩)經(jīng)由減速器8b傳遞到軸5，由此EPS裝置8進(jìn)行轉(zhuǎn)向輔助。此時(shí)，馬達(dá)8a產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力在減速器8b中被減速，將扭矩增大并傳遞到軸5。該EPS裝置8與后述的E⑶20電連接，控制馬達(dá)8a的驅(qū)動(dòng)。
[0069]轉(zhuǎn)向角傳感器10如上所述檢測(cè)方向盤(pán)4的轉(zhuǎn)向角，是轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的旋轉(zhuǎn)角傳感器。在此，轉(zhuǎn)向角傳感器10檢測(cè)轉(zhuǎn)向角，作為絕對(duì)角。轉(zhuǎn)向角傳感器10檢測(cè)方向盤(pán)4的旋轉(zhuǎn)角度即轉(zhuǎn)向角(駕駛盤(pán)轉(zhuǎn)向角)。轉(zhuǎn)向角傳感器10檢測(cè)的轉(zhuǎn)向角例如以方向盤(pán)4的中立位置為基準(zhǔn)，將左旋側(cè)作為正值，將右旋側(cè)作為負(fù)值進(jìn)行檢測(cè)，但也可以是相反的。另外，方向盤(pán)4的中立位置是作為轉(zhuǎn)向角的基準(zhǔn)的位置，典型地說(shuō)，是車(chē)輛2直行行駛時(shí)方向盤(pán)4的位置。轉(zhuǎn)向角傳感器10檢測(cè)的轉(zhuǎn)向角在方向盤(pán)4的中立位置上是0°。轉(zhuǎn)向角傳感器10與ECU20電連接，向ECU20輸出與檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)。
[0070]另外，駕駛輔助裝置I的轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置不限于轉(zhuǎn)向角傳感器10，例如也可以使用檢測(cè)馬達(dá)8a的轉(zhuǎn)子軸的旋轉(zhuǎn)角的旋轉(zhuǎn)角傳感器12、檢測(cè)齒輪機(jī)構(gòu)6的齒條行程或小齒輪旋轉(zhuǎn)角的傳感器(未圖示)、檢測(cè)轉(zhuǎn)向輪4的切角(切扎角)的傳感器(未圖示)等。在該情況下，轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置在例如是旋轉(zhuǎn)角傳感器12等檢測(cè)轉(zhuǎn)向角作為相對(duì)角的傳感器的情況下，只要另外具備能夠取得方向盤(pán)4的絕對(duì)角的功能即可。
[0071]扭矩傳感器11如上所述檢測(cè)作用于軸5的扭矩。在此，扭矩傳感器11檢測(cè)作用于軸5的扭矩，換言之檢測(cè)軸5中產(chǎn)生的扭矩。扭矩傳感器11例如對(duì)作用于構(gòu)成EPS裝置8的一部分的扭轉(zhuǎn)部件亦即扭桿(未圖示)的扭矩進(jìn)行檢測(cè)。由該扭矩傳感器11檢測(cè)出的扭矩(以下有時(shí)稱(chēng)為“轉(zhuǎn)向扭矩”)典型地說(shuō)是反映了駕駛員轉(zhuǎn)向扭矩和外部干擾扭矩等的扭矩，駕駛員轉(zhuǎn)向扭矩是對(duì)應(yīng)由駕駛者向方向盤(pán)4輸入的轉(zhuǎn)向力而作用于軸5的扭矩，外部干擾扭矩是對(duì)應(yīng)向轉(zhuǎn)向輪40的路面外部干擾輸入等而從轉(zhuǎn)向輪40側(cè)經(jīng)由轉(zhuǎn)向橫拉桿球鉸接頭輸入到軸5的扭矩。扭矩傳感器11檢測(cè)的扭矩例如將左旋側(cè)作為正值，將右旋側(cè)作為負(fù)值進(jìn)行檢測(cè)，但也可以是相反的。扭矩傳感器11與ECU20電連接，向ECU20輸出與檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向扭矩對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)。
[0072]E⑶20對(duì)搭載有駕駛輔助裝置I的車(chē)輛2的各部進(jìn)行控制。E⑶20是以包含CPU、ROM、RAM及接口在內(nèi)的公知的微型計(jì)算機(jī)為主體的電路。E⑶20例如與上述扭矩傳感器11、轉(zhuǎn)向角傳感器10、旋轉(zhuǎn)角傳感器12等各種傳感器和EPS裝置8電連接。旋轉(zhuǎn)角傳感器12檢測(cè)到的旋轉(zhuǎn)角例如用于E⑶20對(duì)馬達(dá)8a進(jìn)行的電流控制(輸出控制)。在此，E⑶20還與車(chē)速傳感器13、橫擺率傳感器14等電連接。車(chē)速傳感器13對(duì)車(chē)輛2的行駛速度亦即車(chē)速進(jìn)行檢測(cè)。橫擺率傳感器14對(duì)車(chē)輛2的橫擺率進(jìn)行檢測(cè)。除此之外，ECU20還可以與檢測(cè)各種電流的電流傳感器、檢測(cè)作用于車(chē)輛2的橫向加速度的橫G傳感器等各種傳感器、檢測(cè)器等電連接。
[0073]ECU20被從各種傳感器輸入與檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的電信號(hào)(檢測(cè)信號(hào))，根據(jù)輸入的檢測(cè)結(jié)果向EPS裝置8輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，