轉(zhuǎn)向控制裝置、轉(zhuǎn)向控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及轉(zhuǎn)向控制裝置以及轉(zhuǎn)向控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在專利文獻(xiàn)I中記載了如下一種怠速停止技術(shù):為了應(yīng)對(duì)尾氣、提高燃料效率，在車(chē)輛停止而發(fā)動(dòng)機(jī)處于怠速狀態(tài)時(shí)，使發(fā)動(dòng)機(jī)自動(dòng)停止，并且在起步時(shí)使發(fā)動(dòng)機(jī)再次啟動(dòng)。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2001-173476號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]發(fā)明要解決的問(wèn)題
[0005]另外，在線控轉(zhuǎn)向中，一般裝載能夠不通電地維持接合狀態(tài)的備用的離合器，因此在關(guān)閉點(diǎn)火開(kāi)關(guān)的發(fā)動(dòng)機(jī)停止時(shí)將離合器接合。將該點(diǎn)火開(kāi)關(guān)關(guān)閉時(shí)的離合器接合動(dòng)作聲音也存在下車(chē)場(chǎng)景這樣的情況，由于離合器接合動(dòng)作聲音混雜在門(mén)鎖的解除聲音等要下車(chē)時(shí)產(chǎn)生的各種雜音中，因此難以引人注意。另一方面，在如上述以往技術(shù)那樣的怠速停止中，認(rèn)為雜音比下車(chē)場(chǎng)景時(shí)少或者小，因此離合器的接合動(dòng)作聲音有可能引人注意。
[0006]本發(fā)明的課題是使怠速停止時(shí)的駕駛室空間的肅靜性提高。
_7] 用于解決問(wèn)題的方案
[0008]本發(fā)明的一個(gè)方式所涉及的轉(zhuǎn)向控制裝置應(yīng)用于具備怠速停止功能的車(chē)輛，該怠速停止功能是在滿足了預(yù)定的條件時(shí)使發(fā)動(dòng)機(jī)停止并且在車(chē)輛起步時(shí)使上述發(fā)動(dòng)機(jī)再次啟動(dòng)的功能。而且，在由駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)輪操作的轉(zhuǎn)輪機(jī)構(gòu)與使車(chē)輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)之間安裝能夠?qū)⑥D(zhuǎn)輪機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)連接和斷開(kāi)的離合器。而且，設(shè)置能夠根據(jù)駕駛員的轉(zhuǎn)輪量對(duì)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)施加轉(zhuǎn)向扭矩的轉(zhuǎn)向致動(dòng)器，在通過(guò)打開(kāi)點(diǎn)火開(kāi)關(guān)使發(fā)動(dòng)機(jī)處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)將離合器斷開(kāi)，在通過(guò)關(guān)閉點(diǎn)火開(kāi)關(guān)使發(fā)動(dòng)機(jī)處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)將離合器接合。而且，在利用怠速停止功能使發(fā)動(dòng)機(jī)停止時(shí)，維持離合器斷開(kāi)的狀態(tài)。
[0009]發(fā)明的效果
[0010]根據(jù)本發(fā)明，在使發(fā)動(dòng)機(jī)停止時(shí)，維持離合器斷開(kāi)的狀態(tài)，因此能夠抑制離合器接合時(shí)的動(dòng)作聲音。因而，能夠使怠速停止時(shí)的駕駛室空間的肅靜性提高。
【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1是轉(zhuǎn)向裝置的概要結(jié)構(gòu)圖。
[0012]圖2是怠速停止系統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu)圖。
[0013]圖3是表示線控轉(zhuǎn)向控制處理的整體結(jié)構(gòu)的框圖。
[0014]圖4是表示IS時(shí)切換控制處理的流程圖。
[0015]圖5是表示比較例I的時(shí)序圖。
[0016]圖6是表示動(dòng)作例I的時(shí)序圖。
[0017]圖7是表示比較例2的時(shí)序圖。
[0018]圖8是表示動(dòng)作例2的時(shí)序圖。
[0019]圖9是表示比較例3的時(shí)序圖。
[0020]圖10是表示動(dòng)作例3的時(shí)序圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面，基于附圖來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。
[0022]《第一實(shí)施方式》
[0023]《結(jié)構(gòu)》
[0024]首先對(duì)線控轉(zhuǎn)向的構(gòu)造進(jìn)行說(shuō)明。
[0025]圖1是轉(zhuǎn)向裝置的概要結(jié)構(gòu)圖。
[0026]方向盤(pán)11與轉(zhuǎn)向軸12相連結(jié)，車(chē)輪(轉(zhuǎn)向輪)13L和13R依次經(jīng)由轉(zhuǎn)向節(jié)臂14、轉(zhuǎn)向橫拉桿15、齒條軸16以及行星齒輪17與第一行星軸18相連結(jié)。轉(zhuǎn)向軸12和第一行星軸18以能夠通過(guò)離合器19切換為連接或者斷開(kāi)的狀態(tài)相連結(jié)。
[0027]在此，存在于離合器19的輸入側(cè)的方向盤(pán)11和轉(zhuǎn)向軸12是通過(guò)駕駛員的轉(zhuǎn)向操作使轉(zhuǎn)向軸12旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)輪輸入機(jī)構(gòu)StIN。另外，存在于離合器19的輸出側(cè)的轉(zhuǎn)向節(jié)臂14、轉(zhuǎn)向橫拉桿15、齒條軸16、行星齒輪17以及第一行星軸18是通過(guò)第一行星軸18的旋轉(zhuǎn)使車(chē)輪13L和13R轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向輸出機(jī)構(gòu)StQUT。
[0028]因而，當(dāng)在將離合器19連接(接合)的狀態(tài)下使方向盤(pán)11旋轉(zhuǎn)時(shí)，轉(zhuǎn)向軸12、離合器19以及第一行星軸18旋轉(zhuǎn)。第一行星軸18的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過(guò)齒條軸16和行星齒輪17變換為轉(zhuǎn)向橫拉桿15的進(jìn)退運(yùn)動(dòng)，并經(jīng)由轉(zhuǎn)向節(jié)臂14使車(chē)輪13L和13R轉(zhuǎn)向。
[0029]離合器19包括無(wú)勵(lì)磁接合型的電磁離合器。即，在電磁線圈為無(wú)勵(lì)磁時(shí)，例如利用凸輪輥機(jī)構(gòu)在輸入軸的凸輪面與輸出軸的外輪之間嚙合輥，來(lái)將輸入軸與輸出軸相接合。另一方面，在對(duì)電磁線圈進(jìn)行勵(lì)磁時(shí)，通過(guò)銜鐵的吸引而在輸入軸的凸輪面與輸出軸的外輪之間解除輥的嚙合，從而輸入軸與輸出軸之間斷開(kāi)。
[0030]齒條軸16在車(chē)身左右方向(車(chē)寬方向)上延伸，在其一側(cè)(在此為車(chē)身右側(cè))形成有齒條齒輪(齒)31，使該齒條齒輪31嚙合行星齒輪17。利用保持器機(jī)構(gòu)來(lái)調(diào)整齒條齒輪31與行星齒輪17的嚙合狀態(tài)。
[0031]第一行星軸18包括離合器側(cè)的輸入軸和行星齒輪側(cè)的輸出軸，在其輸出軸上例如經(jīng)由蝸桿蝸輪32連結(jié)有第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)Ml。在第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)Ml中設(shè)置有用于檢測(cè)馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角的旋轉(zhuǎn)變壓器33。
[0032]蝸桿蝸輪32包括連結(jié)于第一行星軸18的蝸輪和連結(jié)于第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)Ml的蝸桿，使蝸桿軸相對(duì)于蝸輪軸斜交。這是為了縮小相對(duì)于第一行星軸18的軸直角方向的組件。
[0033]關(guān)于蝸桿蝸輪32，為了使蝸輪隨著蝸桿的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)、并且也使蝸桿隨著蝸輪的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，即為了能夠進(jìn)行反向驅(qū)動(dòng)，使蝸桿的扭轉(zhuǎn)角大于休止角(摩擦角)。
[0034]在第一行星軸I8的輸入軸與輸出軸之間設(shè)置有扭矩傳感器34。
[0035]上述行星齒輪17、第一行星軸18的輸出軸、蝸桿蝸輪32、第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)M1、旋轉(zhuǎn)變壓器34以及扭矩傳感器34構(gòu)成為一體化的復(fù)合部件(組件)，將該復(fù)合部件設(shè)為第一致動(dòng)器Al。第一致動(dòng)器Al與電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的構(gòu)成部件通用。
[0036]根據(jù)第一致動(dòng)器Al，當(dāng)在將離合器19斷開(kāi)的狀態(tài)下驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)Ml時(shí)，通過(guò)蝸桿蝸輪32使第一行星軸18旋轉(zhuǎn)，因此車(chē)輪13L和13R的轉(zhuǎn)向角根據(jù)第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)Ml的旋轉(zhuǎn)角而變化。因而，在將離合器19斷開(kāi)時(shí)，根據(jù)駕駛員的轉(zhuǎn)向操作對(duì)第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)Ml進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，由此實(shí)現(xiàn)期望的轉(zhuǎn)向控制特性來(lái)作為線控轉(zhuǎn)向功能。
[0037]并且，當(dāng)在將離合器19連接的狀態(tài)下驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)Ml時(shí)，馬達(dá)扭矩經(jīng)由蝸桿蝸輪32被傳遞至第一行星軸18。因而，在將離合器19連接時(shí)，根據(jù)駕駛員的轉(zhuǎn)向操作對(duì)第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)Ml進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，由此實(shí)現(xiàn)減輕駕駛員的操作負(fù)擔(dān)的期望的輔助特性。
[0038]在齒條軸16的另一側(cè)(在此為車(chē)身左側(cè))經(jīng)由行星齒輪35連結(jié)有第二行星軸36。S卩，在齒條軸16的另一側(cè)(在此為車(chē)身左側(cè))形成有齒條齒輪(齒)37，使該齒條齒輪37嚙合行星齒輪35。利用保持器機(jī)構(gòu)來(lái)調(diào)整齒條齒輪37與行星齒輪35的嚙合狀態(tài)。
[0039]在第二行星軸36上例如經(jīng)由蝸桿蝸輪38連結(jié)有第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)M2。第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)M2是與第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)Ml相同型號(hào)的馬達(dá)。在第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)M2中設(shè)置有用于檢測(cè)馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角的旋轉(zhuǎn)變壓器39。
[0040]蝸桿蝸輪38包括連結(jié)于第二行星軸36的蝸輪和連結(jié)于第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)M2的蝸桿，使蝸桿軸相對(duì)于蝸輪軸斜交。這是為了縮小相對(duì)于第二行星軸36的軸直角方向的組件。
[0041]關(guān)于蝸桿蝸輪38，為了使蝸輪隨著蝸桿的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)、并且也使蝸桿隨著蝸輪的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，即為了能夠進(jìn)行反向驅(qū)動(dòng)，使蝸桿的扭轉(zhuǎn)角大于休止角(摩擦角)。
[0042]上述行星齒輪35、第二行星軸36的輸出軸、蝸桿蝸輪38、第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)M2以及旋轉(zhuǎn)變壓器39構(gòu)成為一體化的復(fù)合部件(組件)，將該復(fù)合部件設(shè)為第二致動(dòng)器A2。
[0043]根據(jù)第二致動(dòng)器A2，當(dāng)在將離合器19斷開(kāi)的狀態(tài)下驅(qū)動(dòng)第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)M2時(shí)，第二行星軸36通過(guò)蝸桿蝸輪32進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，因此車(chē)輪13L和13R的轉(zhuǎn)向角根據(jù)第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)M2的旋轉(zhuǎn)角而變化。因而，在將離合器19斷開(kāi)時(shí)，根據(jù)駕駛員的轉(zhuǎn)向操作對(duì)第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)M2進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，由此實(shí)現(xiàn)期望的轉(zhuǎn)向控制特性來(lái)作為線控轉(zhuǎn)向功能。
[0044]在轉(zhuǎn)向軸12上連結(jié)有反作用力馬達(dá)51。反作用力馬達(dá)51具備與轉(zhuǎn)向軸12 —起旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子和與該轉(zhuǎn)子相向地固定于外殼的定子。關(guān)于轉(zhuǎn)子，例如通過(guò)嵌入成型將在圓周方向上等間隔地排列的磁體固定形成于轉(zhuǎn)子芯。關(guān)于定子，將卷繞有線圈的鐵芯沿圓周方向等間隔地排列，并例如通過(guò)熱裝而固定形成于外殼。在反作用力馬達(dá)51中設(shè)置有檢測(cè)馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角的旋轉(zhuǎn)變壓器52。
[0045]在轉(zhuǎn)向軸12上設(shè)置有轉(zhuǎn)輪角傳感器53。
[0046]根據(jù)反作用力馬達(dá)51，當(dāng)在將離合器19斷開(kāi)的狀態(tài)下驅(qū)動(dòng)反作用力馬達(dá)51時(shí)，馬達(dá)扭矩被傳遞至轉(zhuǎn)向軸12。因而，在將離合器19斷開(kāi)并執(zhí)行線控轉(zhuǎn)向時(shí)，根據(jù)從路面接收的反作用力對(duì)反作用力馬達(dá)51進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，由此實(shí)現(xiàn)對(duì)駕駛員的轉(zhuǎn)向操作施加操作反作用力的期望的反作用力特性。
[0047]上述是轉(zhuǎn)向裝置的構(gòu)造。
[0048]接著，對(duì)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。
[0049]在本實(shí)施方式中，具備第一轉(zhuǎn)向控制器(轉(zhuǎn)向E⑶I) 71、第二轉(zhuǎn)向控制器(轉(zhuǎn)向ECU2)72以及反作用力控制器(反作用力ECU)73。各控制器例如由微計(jì)算機(jī)構(gòu)成。
[0050]第一轉(zhuǎn)向控制器71被輸入來(lái)自旋轉(zhuǎn)變壓器33、扭矩傳感器34以及轉(zhuǎn)輪角傳感器53的信號(hào)，并經(jīng)由驅(qū)動(dòng)電路對(duì)第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)Ml進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。第二轉(zhuǎn)向控制器72被輸入來(lái)自旋轉(zhuǎn)變壓器39和轉(zhuǎn)輪角傳感器53的信號(hào)，并經(jīng)由驅(qū)動(dòng)電路對(duì)第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)M2進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。反作用力控制器73被輸入來(lái)自旋轉(zhuǎn)變壓器52和轉(zhuǎn)輪角傳感器53的信號(hào)，并經(jīng)由驅(qū)動(dòng)電路對(duì)反作用力馬達(dá)52進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。
[0051]旋轉(zhuǎn)變壓器33檢測(cè)第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)Ml的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角0ml。在對(duì)定子線圈輸入勵(lì)磁信號(hào)時(shí)，該旋轉(zhuǎn)變壓器33從轉(zhuǎn)子線圈輸出與轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角相應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)。第一轉(zhuǎn)向控制器71利用信號(hào)處理電路將勵(lì)磁信號(hào)輸出到定子線圈，并且基于從轉(zhuǎn)子線圈輸入的檢測(cè)信號(hào)的振幅調(diào)制來(lái)判斷第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)Ml的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角0ml。此外，第一轉(zhuǎn)向控制器71將右轉(zhuǎn)彎設(shè)為正值來(lái)進(jìn)行處理，將左轉(zhuǎn)彎設(shè)為負(fù)值來(lái)進(jìn)行處理。
[0052]同樣地，關(guān)于第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)M2的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角Θ m2，經(jīng)由旋轉(zhuǎn)變壓器39在第二轉(zhuǎn)向控制器72中進(jìn)行檢測(cè)，關(guān)于反作用力馬達(dá)51的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角Θ r，經(jīng)由旋轉(zhuǎn)變壓器52在反作用力控制器73中進(jìn)行檢測(cè)。
[0053]扭矩傳感器34檢測(cè)被輸入到第一行星軸18的扭矩Ts。該扭矩傳感器34例如用霍爾元件檢測(cè)第一行星軸18的輸入側(cè)與輸出側(cè)之間安裝的扭桿的扭轉(zhuǎn)角，將由多極磁體與磁軛的相對(duì)角度位移產(chǎn)生的磁通密度的變化變換為電信號(hào)并輸出到第一轉(zhuǎn)向控制器71。第一轉(zhuǎn)向控制器71根據(jù)被輸入的電信號(hào)來(lái)判斷扭矩Ts。此外，第一轉(zhuǎn)向控制器71將駕駛員的右轉(zhuǎn)輪設(shè)為正值來(lái)進(jìn)行處理，將左轉(zhuǎn)輪設(shè)為負(fù)值來(lái)進(jìn)行處理。
[0054]轉(zhuǎn)輪角傳感器53例如包括回轉(zhuǎn)式編碼器，來(lái)檢測(cè)轉(zhuǎn)向軸12的轉(zhuǎn)輪角Θ So在圓板狀的標(biāo)尺與轉(zhuǎn)向軸12 —起旋轉(zhuǎn)時(shí)，該轉(zhuǎn)輪角傳感器53用兩個(gè)光電晶體管檢測(cè)透過(guò)標(biāo)尺的狹縫的光，并將伴隨轉(zhuǎn)向軸12的旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的脈沖信號(hào)輸出到各控制器。各控制器根據(jù)被輸入的脈沖信號(hào)來(lái)判斷轉(zhuǎn)向軸12的轉(zhuǎn)輪角θ8。此外，各控制器將右轉(zhuǎn)彎設(shè)為正值來(lái)進(jìn)行處理，將左轉(zhuǎn)彎設(shè)為負(fù)值來(lái)進(jìn)行處理。
[0055]此外，各控制器之間以能夠利用通信線74互相通信的方式進(jìn)行連接。S卩，例如構(gòu)建使用了 CSMA/CA 方式的多重通信(CAN:ControIIer Area Network)、拐射線(Flex Ray)等車(chē)載通信網(wǎng)絡(luò)(車(chē)載LAN)標(biāo)準(zhǔn)的通信路徑。
[0056]各控制器利用通信線75連接于離合器19。該通信線75是輸出用于能夠?qū)㈦x合器19切換為連接或者斷開(kāi)的離合器控制信號(hào)的通信路徑。離合器控制信號(hào)是用于將離合器19斷開(kāi)的信號(hào)，在各控制器輸出離合器控制信號(hào)時(shí)，離合器19斷開(kāi)，當(dāng)任一個(gè)控制器停止輸出離合器控制信號(hào)時(shí)，離合器19連接。
[0057]上述是控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。
[0058]接著，對(duì)控制模式進(jìn)行說(shuō)明。
[0059]在本實(shí)施方式中，存在雙馬達(dá)SBW模式(2M-SBW)、雙馬達(dá)EPS模式(2M-EPS)、單馬達(dá)SBW模式(1M - SBff)、單馬達(dá)EPS模式(1M - EPS)以及手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式(MS)。
[0060]雙馬達(dá)SBW模式是用兩個(gè)馬達(dá)執(zhí)行線控轉(zhuǎn)向控制的模式，雙馬達(dá)EPS模式是用兩個(gè)馬達(dá)執(zhí)行電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制的模式。另外，單馬達(dá)SBW模式是僅用一個(gè)馬達(dá)執(zhí)行線控轉(zhuǎn)向控制的模式，單馬達(dá)EPS模式是僅用一個(gè)馬達(dá)執(zhí)行電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制的模式。而且，手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式是所有轉(zhuǎn)向控制均中止的模式。
[0061][雙馬達(dá)SBW模式]
[0062]在雙馬達(dá)SBW模式下，在輸出離合器控制信號(hào)而將離合器19斷開(kāi)的狀態(tài)下，用第一轉(zhuǎn)向控制器71對(duì)第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)Ml進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，并且用第二轉(zhuǎn)向控制器72對(duì)第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)M2進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，來(lái)執(zhí)行轉(zhuǎn)向角控制。即，第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)Ml和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)M2協(xié)同動(dòng)作，分擔(dān)需要的轉(zhuǎn)向力并輸出。另一方面，用反作用力控制器73對(duì)反作用力馬達(dá)52進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，來(lái)執(zhí)行反作用力控制。由此，作為線控轉(zhuǎn)向功能，實(shí)現(xiàn)期望的轉(zhuǎn)向特性，并且實(shí)現(xiàn)良好的操作體驗(yàn)。
[0063]第一轉(zhuǎn)向控制器71和第二轉(zhuǎn)向控制器72設(shè)定相對(duì)于轉(zhuǎn)輪角Θ s的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角Θ w*，并且估計(jì)實(shí)際的轉(zhuǎn)向角Θ W。然后，輸入馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角Θ ml和Θ m2，例如利用魯棒模型匹配方法等對(duì)第一轉(zhuǎn)向馬達(dá)Ml和第二轉(zhuǎn)向馬達(dá)M2進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，以使實(shí)際的轉(zhuǎn)向角θ￥與目標(biāo)轉(zhuǎn)向角0W*—致。
[0064]例如根據(jù)車(chē)速V進(jìn)行目標(biāo)轉(zhuǎn)向角0W*的設(shè)定。即，在靜止?fàn)顟B(tài)的轉(zhuǎn)向時(shí)、低速行駛時(shí)，為了減輕駕駛員的操作負(fù)擔(dān)，以能夠以小的轉(zhuǎn)輪角9S獲得大的轉(zhuǎn)向角0￥的方式設(shè)定目標(biāo)轉(zhuǎn)向角9W*。