轉(zhuǎn)輪控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種轉(zhuǎn)輪控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在專利文獻(xiàn)I中公開了如下一種技術(shù):在施加轉(zhuǎn)輪力以使車輛行駛于行駛車道中央附近的車道保持控制中操作了信號(hào)燈的情況下，抑制車道保持控制的控制量。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開2008-120288號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]發(fā)明要解決的問題
[0005]然而，在上述現(xiàn)有技術(shù)中，存在以下問題:在信號(hào)燈操作結(jié)束時(shí)解除了對控制量的抑制時(shí)，轉(zhuǎn)輪反作用力驟增，從而給駕駛員帶來不自然感。
[0006]本發(fā)明的目的在于提供一種能夠減輕解除對控制量的抑制時(shí)的不自然感的轉(zhuǎn)輪控制裝置。
_7] 用于解決問題的方案
[0008]在本發(fā)明中，在將自校準(zhǔn)扭矩和轉(zhuǎn)輪反作用力設(shè)為坐標(biāo)軸的坐標(biāo)上設(shè)定自校準(zhǔn)扭矩越大則轉(zhuǎn)輪反作用力越大的轉(zhuǎn)輪反作用力特性，根據(jù)該轉(zhuǎn)輪反作用力特性對轉(zhuǎn)輪部施加與自校準(zhǔn)扭矩相應(yīng)的轉(zhuǎn)輪反作用力，在本車輛的橫向位置越靠近白線則使轉(zhuǎn)輪反作用力特性在坐標(biāo)上越向轉(zhuǎn)輪反作用力的絕對值變大的方向偏移時(shí)，在開始了信號(hào)燈操作的情況下抑制轉(zhuǎn)輪反作用力特性的偏移，另一方面，在結(jié)束了信號(hào)燈操作的情況下解除對轉(zhuǎn)輪反作用力特性的偏移的抑制，使解除對偏移的抑制時(shí)的增加斜率絕對值小于抑制偏移時(shí)的下降斜率絕對值。
[0009]發(fā)明的效果
[0010]因此，在結(jié)束了信號(hào)燈操作的情況下轉(zhuǎn)輪反作用力特性的偏移緩緩地恢復(fù)，因此能夠抑制轉(zhuǎn)輪反作用力的驟增，從而能夠減輕給駕駛員帶來的不自然感。
【附圖說明】
[0011]圖1是表示實(shí)施例1的車輛的轉(zhuǎn)輪系統(tǒng)的系統(tǒng)圖。
[0012]圖2是轉(zhuǎn)向控制部19的控制框圖。
[0013]圖3是轉(zhuǎn)輪反作用力控制部20的控制框圖。
[0014]圖4是干擾抑制指令轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部32的控制框圖。
[0015]圖5是與橫擺角相應(yīng)的推斥力運(yùn)算部37的控制框圖。
[0016]圖6是與橫向位置相應(yīng)的推斥力運(yùn)算部38的控制框圖。
[0017]圖7是表示橫擺角F/B控制和橫向位置F/B控制的控制區(qū)域的圖。
[0018]圖8是表示正行駛于高速公路的直線道路的車輛受到單次的橫風(fēng)的情況下的橫擺角變化的時(shí)間圖。
[0019]圖9是表示在正行駛于高速公路的直線道路的車輛受到連續(xù)的橫風(fēng)的情況下未實(shí)施橫向位置F/B控制時(shí)的橫擺角變化和橫向位置變化的時(shí)間圖。
[0020]圖10是表示在正行駛于高速公路的直線道路的車輛受到連續(xù)的橫風(fēng)的情況下實(shí)施了橫向位置F/B控制時(shí)的橫擺角變化和橫向位置變化的時(shí)間圖。
[0021]圖11是橫向力偏移部34的控制框圖。
[0022]圖12是示出表示與自校準(zhǔn)扭矩相應(yīng)的轉(zhuǎn)輪反作用力扭矩的轉(zhuǎn)輪反作用力特性向與自校準(zhǔn)扭矩相同的方向偏移的狀態(tài)的圖。
[0023]圖13是表示方向盤的轉(zhuǎn)輪角與駕駛員的轉(zhuǎn)輪扭矩之間的關(guān)系的特性圖。
[0024]圖14是表示通過使表示與自校準(zhǔn)扭矩相應(yīng)的轉(zhuǎn)輪反作用力扭矩的轉(zhuǎn)輪反作用力特性向與自校準(zhǔn)扭矩相同的方向偏移從而使表示方向盤的轉(zhuǎn)輪角與駕駛員的轉(zhuǎn)輪扭矩之間的關(guān)系的特性發(fā)生了變化的狀態(tài)的圖。
[0025]圖15是轉(zhuǎn)輪反作用力扭矩偏移部36的控制框圖。
[0026]圖16是與偏尚余量時(shí)間相應(yīng)的反作用力運(yùn)算部39的控制框圖。
[0027]圖17是與橫向位置相應(yīng)的反作用力運(yùn)算部40的控制框圖。
[0028]圖18是示出表示與自校準(zhǔn)扭矩相應(yīng)的轉(zhuǎn)輪反作用力扭矩的轉(zhuǎn)輪反作用力特性向轉(zhuǎn)輪反作用力扭矩的絕對值變大的方向偏移的狀態(tài)的圖。
[0029]圖19是表示方向盤的轉(zhuǎn)輪角與駕駛員的轉(zhuǎn)輪扭矩之間的關(guān)系的特性圖。
[0030]圖20是表示通過使表示與自校準(zhǔn)扭矩相應(yīng)的轉(zhuǎn)輪反作用力扭矩的轉(zhuǎn)輪反作用力特性向轉(zhuǎn)輪反作用力扭矩的絕對值變大的方向偏移從而使表示方向盤的轉(zhuǎn)輪角與駕駛員的轉(zhuǎn)輪扭矩之間的關(guān)系的特性發(fā)生了變化的狀態(tài)的圖。
[0031]圖21是表示實(shí)施例2的車輛的轉(zhuǎn)輪系統(tǒng)的系統(tǒng)圖。
[0032]圖22是輔助扭矩控制部28的控制框圖。
[0033]圖23是輔助扭矩偏移部42的控制框圖。
[0034]圖24是示出表示與轉(zhuǎn)輪扭矩相應(yīng)的輔助扭矩的輔助扭矩特性向輔助扭矩的絕對值變小的方向偏移的狀態(tài)的圖。
[0035]附圖標(biāo)記說曰月
[0036]1:轉(zhuǎn)輪部；2:轉(zhuǎn)向部；3:備用離合器；4:SBW控制器；5FL、5FR:左右前輪；6:方向盤；7:柱軸；8:反作用力馬達(dá)；9:轉(zhuǎn)輪角傳感器；11:小齒輪軸；12:轉(zhuǎn)向齒輪；13:轉(zhuǎn)向馬達(dá)；14:轉(zhuǎn)向角傳感器；15:齒條齒輪；16:齒條;17:攝像機(jī)；18:車速傳感器；19:轉(zhuǎn)向控制部；19a:加法器；20:轉(zhuǎn)輪反作用力控制部；20a:減法器；20b:加法器；20c:加法器；21:影像處理部；22:電流驅(qū)動(dòng)器；23:電流驅(qū)動(dòng)器；24:導(dǎo)航系統(tǒng)；25:EPS控制器；26:扭矩傳感器；27:動(dòng)力轉(zhuǎn)向馬達(dá)；28:輔助扭矩控制部；28a:減法器；29:電流驅(qū)動(dòng)器；31:指令轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部；32:干擾抑制指令轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部；32a:橫擺角運(yùn)算部；32b:曲率運(yùn)算部；32c:橫向位置運(yùn)算部；32d:加法器；32e:目標(biāo)橫擺力矩運(yùn)算部；32f:目標(biāo)橫擺加速度運(yùn)算部；32g:目標(biāo)橫擺率運(yùn)算部；32h:指令轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部；321:限幅處理部；33:橫向力運(yùn)算部；34:橫向力偏移部；34a:曲率運(yùn)算部；34b:上下限幅器；34c:SAT增益運(yùn)算部；34d:乘法器；34e:限幅處理部；35:SAT運(yùn)算部；36:轉(zhuǎn)輪反作用力扭矩偏移部；36a:橫擺角運(yùn)算部；36b:橫向位置運(yùn)算部；36c:反作用力選擇部；36d:限幅處理部；37:與橫擺角相應(yīng)的推斥力運(yùn)算部；37a:上下限幅器；37b:橫擺角F/B增益乘法部；37c:車速校正增益乘法部；37d:曲率校正增益乘法部；37e:乘法器；38:與橫向位置相應(yīng)的推斥力運(yùn)算部；38a:減法器；38b:上下限幅器；38c:距離校正增益乘法部；38d:橫向位置F/B增益乘法部；38e:車速校正增益乘法部；38f:曲率校正增益乘法部；38g:信號(hào)燈增益計(jì)算部；38h:乘法器；39:與偏尚余量時(shí)間相應(yīng)的反作用力運(yùn)算部；39a:乘法器；39b:除法器；39c:除法器；39d:偏尚余量時(shí)間選擇部；39e:與偏離余量時(shí)間相應(yīng)的反作用力運(yùn)算部；39f:信號(hào)燈增益計(jì)算部；39g:乘法器；40:與橫向位置相應(yīng)的反作用力運(yùn)算部；40a:減法器；40b:減法器；40c:橫向位置偏差選擇部；40d:與橫向位置偏差相應(yīng)的反作用力運(yùn)算部；40e:信號(hào)燈增益計(jì)算部；40f:乘法器；41:輔助扭矩運(yùn)算部；42:輔助扭矩偏移部；42c:反作用力選擇部；43:信號(hào)燈開關(guān)。
【具體實(shí)施方式】
[0037][實(shí)施例1]
[0038][系統(tǒng)結(jié)構(gòu)]
[0039]圖1是表示實(shí)施例1的車輛的轉(zhuǎn)輪系統(tǒng)的系統(tǒng)圖。
[0040]實(shí)施例1的轉(zhuǎn)輪裝置采用了如下的線控轉(zhuǎn)向(SBW)系統(tǒng):將轉(zhuǎn)輪部1、轉(zhuǎn)向部2、備用離合器3、SBff控制器4作為主要的結(jié)構(gòu)，接受駕駛員的轉(zhuǎn)輪輸入的轉(zhuǎn)輪部I與使左右前輪(轉(zhuǎn)向輪)5FL、5FR轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向部2機(jī)械地分離。
[0041]轉(zhuǎn)輪部I具備方向盤6、柱軸7、反作用力馬達(dá)8以及轉(zhuǎn)輪角傳感器9。
[0042]柱軸7與方向盤6 —體地旋轉(zhuǎn)。
[0043]反作用力馬達(dá)8例如是無刷馬達(dá)，是輸出軸與柱軸7同軸的同軸馬達(dá)，根據(jù)來自SBW控制器4的指令向柱軸7輸出轉(zhuǎn)輪反作用力扭矩。
[0044]轉(zhuǎn)輪角傳感器9檢測柱軸7的絕對旋轉(zhuǎn)角、即方向盤6的轉(zhuǎn)輪角。
[0045]轉(zhuǎn)向部2具備小齒輪軸11、轉(zhuǎn)向齒輪12、轉(zhuǎn)向馬達(dá)13以及轉(zhuǎn)向角傳感器14。
[0046]轉(zhuǎn)向齒輪12是齒條和小齒輪式的轉(zhuǎn)向齒輪，與小齒輪軸11的旋轉(zhuǎn)相應(yīng)地使前輪5L、5R轉(zhuǎn)向。
[0047]轉(zhuǎn)向馬達(dá)13例如是無刷馬達(dá)，輸出軸通過未圖示的減速機(jī)與齒條齒輪15連接，根據(jù)來自SBW控制器4的指令向齒條16輸出用于使前輪5轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向扭矩。
[0048]轉(zhuǎn)向角傳感器14檢測轉(zhuǎn)向馬達(dá)13的絕對旋轉(zhuǎn)角。在此，轉(zhuǎn)向馬達(dá)13的旋轉(zhuǎn)角和前輪5的轉(zhuǎn)向角始終存在唯一確定的相關(guān)關(guān)系，因此能夠根據(jù)轉(zhuǎn)向馬達(dá)13的旋轉(zhuǎn)角檢測前輪5的轉(zhuǎn)向角。在下面只要沒有特別地記載，就設(shè)為根據(jù)轉(zhuǎn)向馬達(dá)13的旋轉(zhuǎn)角計(jì)算出前輪5的轉(zhuǎn)向角。
[0049]備用離合器3設(shè)置在轉(zhuǎn)輪部I的柱軸7與轉(zhuǎn)向部2的小齒輪軸11之間，通過備用離合器3的斷開來將轉(zhuǎn)輪部I與轉(zhuǎn)向部2機(jī)械地分離，通過備用離合器3的接合來將轉(zhuǎn)輪部I與轉(zhuǎn)向部2機(jī)械地連接。
[0050]除了對SBW控制器4輸入上述轉(zhuǎn)輪角傳感器9和轉(zhuǎn)向角傳感器14的信號(hào)以外，對SBW控制器4還輸入由攝像機(jī)17拍攝到的本車前方的行駛道路的影像和由車速傳感器18檢測出的車速(車體速度)。
[0051]SBW控制器4具有對前輪5FL、5FR的轉(zhuǎn)向角進(jìn)行控制的轉(zhuǎn)向控制部19、對施加于柱軸7的轉(zhuǎn)輪反作用力扭矩進(jìn)行控制的轉(zhuǎn)輪反作用力控制部20以及影像處理部21。
[0052]轉(zhuǎn)向控制部19根據(jù)各輸入信息生成指令轉(zhuǎn)向角，將所生成的指令轉(zhuǎn)向角向電流驅(qū)動(dòng)器22輸出。
[0053]電流驅(qū)動(dòng)器22通過使由轉(zhuǎn)向角傳感器14檢測出的實(shí)際轉(zhuǎn)向角與指令轉(zhuǎn)向角一致的角度反饋，來控制給轉(zhuǎn)向馬達(dá)13的指令電流。
[0054]轉(zhuǎn)輪反作用力控制部20根據(jù)各輸入信息生成指令轉(zhuǎn)輪反作用力扭矩，將所生成的指令轉(zhuǎn)輪反作用力扭矩向電流驅(qū)動(dòng)器23輸出。
[0055]電流驅(qū)動(dòng)器23通過使基于反作用力馬達(dá)8的電流值估計(jì)出的實(shí)際轉(zhuǎn)輪反作用力扭矩與指令轉(zhuǎn)輪反作用力扭矩一致的扭矩反饋，來控制給反作用力馬達(dá)8的指令電流。
[0056]影像處理部21通過從由攝像機(jī)17拍攝到的本車前方的行駛道路的影像提取邊緣等圖像處理來識(shí)別行駛車道左右的白線(行駛道路區(qū)分線)。
[0057]另外，SBW控制器4在SBW系統(tǒng)故障時(shí)，將備用離合器3接合來將轉(zhuǎn)輪部I與轉(zhuǎn)向部2機(jī)械地連接，能夠通過方向盤6的轉(zhuǎn)輪來進(jìn)行齒條16的軸向移動(dòng)。此時(shí)，也可以通過轉(zhuǎn)向馬達(dá)13的輔助扭矩進(jìn)行對駕駛員的轉(zhuǎn)輪力進(jìn)行輔助的、相當(dāng)于電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制。
[0058]在上述SBW系統(tǒng)中，也可以設(shè)為將各傳感器、各控制器、各馬達(dá)設(shè)置多個(gè)的冗余系統(tǒng)。另外，也可以使轉(zhuǎn)向控制部19和轉(zhuǎn)輪反作用力控制部20相獨(dú)立。
[0059]在實(shí)施例1中，為了降低駕駛員的修正轉(zhuǎn)輪量和減輕轉(zhuǎn)輪負(fù)擔(dān)，實(shí)施穩(wěn)定性控制和修正轉(zhuǎn)輪降低控制。
[0060]穩(wěn)定性控制以針對干擾(橫風(fēng)、路面凹凸、車轍、路面傾斜等)提高車輛的穩(wěn)定性為目的，進(jìn)行兩個(gè)反饋(F/B)控制。
[0061]1.橫擺角F/B控制
[0062]根據(jù)白線與本車行進(jìn)方向所形成的角度即橫擺角來校正轉(zhuǎn)向角，使由于干擾而產(chǎn)生的橫擺角減少。
[0063]2.橫向位置F/B控制
[0064]根據(jù)到白線的距離(橫向位置)校正轉(zhuǎn)向角，使由于干擾而產(chǎn)生的橫擺角的積分值即橫向位置變化減少。
[0065]修正轉(zhuǎn)輪降低控制以針對駕駛員的轉(zhuǎn)輪輸入提高車輛的穩(wěn)定性為目的，進(jìn)行三個(gè)反作用力偏移控制。
[0066]1.與橫向位置相應(yīng)的反作用力偏移控制
[0067]與橫向位置相應(yīng)地、使與自校準(zhǔn)