轉向控制裝置及轉向控制方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及輔助駕駛員進行轉向的轉向控制裝置等。
【背景技術】
[0002]作為現有的轉向控制裝置，已存在有下述轉向控制裝置，該轉向控制裝置為了改善低車速的情況下松開方向盤時的方向盤回正特性，利用電動機來產生方向盤回正轉矩(例如下述專利文獻I)。
[0003]根據上述專利文獻1，在電動機的旋轉方向與轉向轉矩的輸入方向互不相同時，極性判別為方向盤處于回正狀態(tài)，由此來切換施加回正轉矩還是不施加回正轉矩。并且，為了避免即使在保舵時(直行前進等不進行大幅度的方向盤轉向時)使方向盤稍許回轉也仍然會產生的從方向盤接受到朝向非預期的方向的力的現象，即所謂的方向盤走偏，于是根據轉向轉矩的大小來切換是施加回正轉矩還是不施加回正轉矩。其結果是，回正轉矩成為脈沖形式的開關信號，由此方向盤回正控制也成為脈沖式的控制，該控制作為由脈沖式的較短期間的急劇變化而引起的沖擊被傳遞給方向盤，從而帶來方向盤保舵時或微保舵時的不順暢感。因此，針對該問題，上述專利文獻I中，提出了對回正轉矩進行低通濾波處理。通過低通濾波處理，使得回正轉矩的脈沖式的變化變得緩和，從而減少了轉向感覺的不順暢感。
現有技術文獻專利文獻
[0004]專利文獻1:日本專利特開平10-278829號公報(2?3頁、段落0001?0021，圖2、圖 4)

【發(fā)明內容】

發(fā)明所要解決的技術問題
[0005]在上述現有的轉向控制裝置中，方向盤回正控制的響應受到低通濾波器的響應的限制。因此，在需要方向盤回正控制具有高響應性的狀況下，存在無法獲得充分的方向盤回正控制的效果，從而無法得到適當的方向盤回正特性的問題。
[0006]本發(fā)明是為了解決上述問題點而完成的，其目的在于提供一種轉向控制裝置等，能夠減輕在對方向盤回正控制等控制進行開關的情況下由于方向盤輔助轉矩的脈沖式的變化(短暫的急劇變化)而帶來的轉向時的不順暢感，并且在需要控制具有高響應性的情況下，也能夠獲得充分的控制效果。
解決技術問題所采用的技術方案
[0007]本發(fā)明的轉向控制裝置的特征在于，包括:致動器，該致動器向車輛的轉向系統(tǒng)施加轉向輔助轉矩；轉向狀態(tài)判定部，該轉向狀態(tài)判定部判定駕駛員的轉向狀態(tài)；轉向輔助轉矩運算部，該轉向輔助轉矩運算部對轉向輔助轉矩進行運算；轉向輔助轉矩修正部，該轉向輔助轉矩修正部根據所述轉向狀態(tài)判定部的結果，來對所述轉向輔助轉矩進行修正；以及致動器控制部，該致動器控制部根據修正后的轉向輔助轉矩來對所述致動器進行控制，所述轉向輔助轉矩運算部至少對為了改善所述轉向系統(tǒng)的回正特性而提供給致動器的第I轉向輔助轉矩、以及比所述第I轉向輔助轉矩要小的第2轉向輔助轉矩進行運算，所述轉向輔助轉矩修正部包括:切換部，該切換部根據所述轉向狀態(tài)判定部的結果，從至少所述第I轉向輔助轉矩和第2轉向輔助轉矩中，選擇一個轉向輔助轉矩來進行切換；以及濾波處理部，該濾波處理部用于對切換時因兩個轉向輔助轉矩的差而產生的轉向輔助轉矩的突變進行抑制，所述濾波處理部根據所選擇的轉向輔助轉矩的變化量，來對濾波器輸出的變化量即濾波處理變化量進行修正，所述致動器控制部根據經過所述轉向輔助轉矩修正部修正后的轉向輔助轉矩，來對所述致動器進行驅動。
發(fā)明效果
[0008]根據本發(fā)明，能夠減輕在對方向盤回正控制等控制進行開關的情況下由于方向盤輔助轉矩的脈沖式的變化(短暫的急劇變化)而帶來的轉向時的不順暢感，并且在需要控制具有高響應性的情況下，也能夠獲得充分的控制效果。
【附圖說明】
[0009]圖1是表示本發(fā)明的轉向控制裝置的結構的一個示例的圖。
圖2是表示本發(fā)明的實施方式I的轉向控制裝置主要部分的結構的一個示例的框圖。 圖3是表示本發(fā)明的實施方式I的轉向控制裝置主要部分的動作的一個示例的動作流程圖。
圖4是表示本發(fā)明的實施方式I中轉向輔助轉矩I運算器的結構的一個示例的框圖。 圖5是表示本發(fā)明的實施方式I中輔助映射的一個示例的圖。
圖6是表示本發(fā)明的實施方式I中轉向輔助轉矩修正器的結構的一個示例的框圖。
圖7是用于說明本發(fā)明的轉向控制裝置的效果的圖。
圖8是表示本發(fā)明的實施方式I中轉向輔助轉矩I運算器的結構的其他示例的框圖。
【具體實施方式】
[0010]根據本發(fā)明，通過利用低通濾波處理來緩和因從兩個以上的轉向輔助轉矩中選擇一個轉向輔助轉矩而引起的轉向輔助轉矩的變動，并且根據所選擇的轉向輔助轉矩的變化量來修正低通濾波處理，從而即使在需要控制具有高響應性的情況下，也能夠獲得充分的控制效果。
[0011]下面，使用附圖并按照各實施方式來對本發(fā)明的轉向控制裝置等進行說明。此外，在各實施方式中，對相同或相當的部分以相同標號示出，并省略重復說明。
[0012]實施方式1.圖1是表示本發(fā)明的轉向控制裝置的結構的一個示例的圖。對應于與方向盤I相連結的轉向軸2的旋轉來使左右的轉向輪3轉向。方向盤I配置有對轉向角度進行檢測的轉向角度傳感器4。轉向軸2配置有轉矩傳感器5，對作用于轉向軸2的轉向轉矩進行檢測。電動機6經由減速機構7與轉向軸2相連結，能夠將電動機6產生的轉向輔助轉矩施加給轉向軸2。車輛的車速由車速傳感器8來檢測。流過電動機6的電流由電流傳感器9來檢測。電動機6的端子間電壓由電壓傳感器10來檢測。
[0013]控制單元11是例如對電動機6所產生的轉向輔助轉矩進行運算，從而對為了產生轉向輔助轉矩而所需的電動機6的電流進行控制的單元，具備設置有包含后述的ROM、RAM在內的存儲器的微機(CPU)、以及對電動機電流進行驅動(流過所希望的電流)的電流驅動器12等。
[0014]接著，根據圖2所示的框圖和圖3所示的動作流程圖來說明本實施方式的主要部分即控制單元11中的轉向輔助轉矩的運算。另外，動作流程圖中所示的動作按照規(guī)定時間的控制周期反復執(zhí)行。
[0015]圖2中，控制單元11包括電流驅動器12、由微機構成的轉向狀態(tài)判定器21、轉向輔助轉矩運算器22、以及存儲器(裝置)M。并且，例如轉向角度傳感器4、車速傳感器8、轉矩傳感器5、電流傳感器9等與控制單元11相連接。存儲器M中存儲有微機所使用的各種數據、信息。
轉向輔助轉矩運算器22包括轉向輔助轉矩I運算器221、轉向輔助轉矩2運算器222、轉向輔助轉矩3運算器223、轉向輔助轉矩修正器224。
[0016]圖3的動作流程圖中，在步驟SI中，使用轉向角度傳感器4檢測轉向角度，使用轉矩傳感器5檢測轉向轉矩，使用車速傳感器8檢測車輛的車速。
[0017]步驟S2中，在轉向狀態(tài)判定器21中根據轉向轉矩來判定駕駛員的轉向狀態(tài)。在轉向轉矩的大小超過規(guī)定的轉向轉矩閾值的情況下，轉向狀態(tài)判定器21判定為駕駛員抓住方向盤I進行轉向的狀態(tài)，即保舵狀態(tài)。
[0018]步驟S3中，在轉向輔助轉矩運算器22中，基于轉向角度、轉向轉矩、車速來對轉向輔助轉矩1、轉向輔助轉矩2、轉向輔助轉矩3進行運算。在本實施方式中，轉向輔助轉矩I是為了改善低車速的情況下松開方向盤時的方向盤回正特性，而用于使得在電動機6中產生方向盤回正轉矩的