。
[0036]由于主履帶輪13上分別需要套上主履帶12及輔履帶14，這樣，為了避免主履帶12及輔履帶14之間相互干涉，在主履帶輪13上形成有兩個(gè)相互隔離的輪槽，這樣，當(dāng)主履帶12及輔履帶14分別套在主履帶輪13上兩個(gè)輪槽上，則可以相互隔開。
[0037]本實(shí)施例中，擺臂16呈板狀，其內(nèi)端鉸接在主履帶輪13的外側(cè)，外端鉸接在輔履帶輪15的外側(cè)，也就是整個(gè)擺臂16形成在外側(cè)位置，這樣，則便于擺臂16的連接及布置。
[0038]由于主履帶輪13的直徑大于輔履帶輪15的直徑，這樣，擺臂16的內(nèi)端形成弧形狀的大頭端，外端形成弧形狀的小頭端，其中，大頭端的直徑大于小頭端的直徑，這樣，有利于擺臂16與主履帶輪13及輔履帶輪15的連接。
[0039]本實(shí)施例中，移動平臺11內(nèi)設(shè)有空腔，上述的兩個(gè)轉(zhuǎn)軸穿過空腔中，形成位于空腔內(nèi)的驅(qū)動段；在移動平臺11的空腔內(nèi)設(shè)有電機(jī)，電機(jī)與兩個(gè)轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動段之間設(shè)有傳動結(jié)構(gòu)，這樣，利用該傳動結(jié)構(gòu)則可以驅(qū)動轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動，從而使得主履帶輪13轉(zhuǎn)動，主履帶12轉(zhuǎn)動，進(jìn)而使得輔履帶14轉(zhuǎn)動，驅(qū)動輔履帶輪15轉(zhuǎn)動。
[0040]具體地，傳動結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在驅(qū)動段上的從動齒輪以及連接在電機(jī)驅(qū)動軸上的主動齒輪，主動齒輪與從動齒輪嚙合連接，這樣，則可以利用電機(jī)驅(qū)動軸的轉(zhuǎn)動，驅(qū)動轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動。
[0041]本實(shí)施例中，為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)軸的平穩(wěn)轉(zhuǎn)動，在移動平臺11的空腔內(nèi)設(shè)有兩個(gè)上述的電機(jī)，并且，在轉(zhuǎn)軸上設(shè)有兩個(gè)所述的從動齒輪，這樣，兩個(gè)電極驅(qū)動軸的主動齒輪分別與兩個(gè)從動齒輪嚙合連接，從而通過兩個(gè)電機(jī)的同時(shí)驅(qū)動，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)軸的平穩(wěn)轉(zhuǎn)動。
[0042]本實(shí)施例中，在移動平臺11上設(shè)置有穩(wěn)定平臺10，該穩(wěn)定平臺10能夠隔離對移動平臺11穩(wěn)定性不利的擾動以及摩擦，以實(shí)現(xiàn)整個(gè)履帶復(fù)合式機(jī)器人平穩(wěn)的移動，這樣，通過穩(wěn)定平臺10的設(shè)置，使得整個(gè)履帶復(fù)合式機(jī)器人無論在拍攝方面還是射擊、民用等方面都具有十分重要的意義。
[0043]穩(wěn)定平臺10式內(nèi)設(shè)有陀螺儀，該陀螺儀可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)軸動力的協(xié)調(diào)。具體地，陀螺儀為基于MPU-6050版的陀螺儀。通過穩(wěn)定平臺10，機(jī)器人攀爬過程中，使得移動平臺11保持水平或一定的角度，同時(shí)，在這個(gè)穩(wěn)定平臺10的作用下，還能保證攝像的穩(wěn)定性，不會因機(jī)器的行走、地形的變化或機(jī)身的抖動而產(chǎn)生晃動。
[0044]本實(shí)施例中，為了實(shí)現(xiàn)履帶復(fù)合式機(jī)器人在行走過程中，具備抓取物體的性能，在移動平臺11上設(shè)有機(jī)械臂17，利用該機(jī)械臂17，則可以抓取物體。
[0045]在機(jī)械臂17的末端設(shè)有夾持器，利用該夾持器，則可以抓取物體。具體地，機(jī)械臂17包括多個(gè)連接桿，多個(gè)連接桿依序連接，形成三自由度的移動結(jié)構(gòu)，這樣，該移動結(jié)構(gòu)連接在移動平臺11上，且夾持器連接在移動結(jié)構(gòu)上，從而實(shí)現(xiàn)夾持器可以三自由度移動的性會K。
[0046]具體地，機(jī)械臂17對物體抓取的過程可分解為:(I)機(jī)械手末端的夾持器到達(dá)目標(biāo)處；⑵抓取目標(biāo)。
[0047]夾持器要完成目標(biāo)物體的抓取任務(wù)，就需要確定機(jī)械臂17末端的夾持器的期望位置。這樣，在移動平臺11上設(shè)置有攝像頭，利用該攝像頭對圖像進(jìn)行高速采樣和圖像配準(zhǔn)，目標(biāo)物體樣本的色度通過信息可以比較準(zhǔn)確地描述目標(biāo)物體的真實(shí)顏色，這樣機(jī)器人就可以在遠(yuǎn)距離通過顏色設(shè)別算法搜尋目標(biāo)所在區(qū)域，當(dāng)搜尋的顏色出現(xiàn)在攝像頭區(qū)域內(nèi)，一個(gè)白色的交叉十字會標(biāo)明該顏色物體的位置，待機(jī)器人靠近后再進(jìn)行特征點(diǎn)匹配，判斷是否為目標(biāo)物體。
[0048]本實(shí)施例中，在移動平臺11的空腔內(nèi)設(shè)有控制電路板，該控制電路板用于控制整個(gè)履帶復(fù)合式機(jī)器人的運(yùn)作?？刂齐娐钒寰哂蟹€(wěn)壓電源元件，這樣，可以保證不會燒壞元器件。
[0049]控制電路板還具有低壓報(bào)警元件，以及多通道無線控制發(fā)射及接收元件。其中，當(dāng)電源過低時(shí)，該低壓報(bào)警元件可以進(jìn)行報(bào)警；多通道無線控制發(fā)射及接收元件可以對信號進(jìn)行分離處理，進(jìn)而與發(fā)射機(jī)信號對應(yīng)控制。
[0050]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.履帶復(fù)合式機(jī)器人，其特征在于，包括移動平臺以及兩個(gè)轉(zhuǎn)軸，兩個(gè)所述轉(zhuǎn)軸活動穿設(shè)在所述移動平臺中，且所述轉(zhuǎn)軸的兩端分別延伸至所述移動平臺的兩側(cè)外，形成外延段，所述外延段連接有主履帶輪；兩個(gè)所述轉(zhuǎn)軸同側(cè)的兩個(gè)主履帶輪上套設(shè)有主履帶；各個(gè)所述主履帶輪上鉸接有擺臂，所述擺臂的內(nèi)端鉸接在所述主履帶輪上，所述擺臂的外端鉸接有輔履帶輪，且兩個(gè)同側(cè)的擺臂之間呈相背離布置。2.如權(quán)利要求1所述的履帶復(fù)合式機(jī)器人，其特征在于，所述主履帶輪上設(shè)有兩個(gè)相互隔離布置的輪槽，所述主履帶及輔履帶分別套設(shè)在所述主履帶輪上的兩個(gè)輪槽上。3.如權(quán)利要求1或2所述的履帶復(fù)合式機(jī)器人，其特征在于，所述擺臂呈板狀，所述擺臂的內(nèi)端鉸接在所述主履帶輪的外側(cè)，所述擺臂的外端鉸接在所述輔履帶輪的外側(cè)。4.如權(quán)利要求3所述的履帶復(fù)合式機(jī)器人，其特征在于，所述擺臂的內(nèi)端及外端分別呈弧形狀，所述擺臂內(nèi)端的直徑大于所述擺臂外端的直徑。5.如權(quán)利要求1或2所述的履帶復(fù)合式機(jī)器人，其特征在于，所述移動平臺內(nèi)設(shè)有空腔，兩個(gè)所述轉(zhuǎn)軸穿過所述空腔，形成位于所述空腔內(nèi)的驅(qū)動段；所述移動平臺的空腔內(nèi)設(shè)有電機(jī)，所述電機(jī)與所述轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動段之間設(shè)有傳動結(jié)構(gòu)。6.如權(quán)利要求5所述的履帶復(fù)合式機(jī)器人，其特征在于，所述傳動結(jié)構(gòu)包括從動齒輪以及與所述從動齒輪嚙合連接的主動齒輪，所述從動齒輪連接在所述轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動段，所述主動齒輪連接在所述電機(jī)的驅(qū)動軸。7.如權(quán)利要求5所述的履帶復(fù)合式機(jī)器人，其特征在于，所述移動平臺的空腔內(nèi)設(shè)有兩個(gè)所述電機(jī)，所述轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動段上設(shè)有兩個(gè)所述從動齒輪。8.如權(quán)利要求1或2所述的履帶復(fù)合式機(jī)器人，其特征在于，所述移動平臺上設(shè)有用于隔離所述移動平臺擾動的穩(wěn)定平臺。9.如權(quán)利要求1或2所述的履帶復(fù)合式機(jī)器人，其特征在于，所述移動平臺上設(shè)有用于抓取物體的機(jī)械臂。10.如權(quán)利要求1或2所述的履帶復(fù)合式機(jī)器人，其特征在于，所述移動平臺的空腔內(nèi)設(shè)有用于控制所述履帶復(fù)合式機(jī)器人運(yùn)行的控制電路板。
【專利摘要】本發(fā)明涉及機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，公開了履帶復(fù)合式機(jī)器人，包括移動平臺以及兩個(gè)轉(zhuǎn)軸，兩個(gè)轉(zhuǎn)軸活動穿設(shè)在移動平臺中，且轉(zhuǎn)軸的兩端分別延伸至移動平臺的兩側(cè)外，形成外延段，外延段連接有主履帶輪；兩個(gè)轉(zhuǎn)軸同側(cè)的兩個(gè)主履帶輪上套設(shè)有主履帶；各個(gè)主履帶輪上鉸接有擺臂，擺臂的內(nèi)端鉸接在主履帶輪上，擺臂的外端鉸接有輔履帶輪，且兩個(gè)同側(cè)的擺臂之間呈相背離布置。本發(fā)明提供的履帶復(fù)合式機(jī)器人，利用履帶的牽引移動，在平坦的輪上平穩(wěn)的行走，牽引性能好，不會出現(xiàn)打滑的現(xiàn)象；另外，在一些凹凸不平的道路，以及翻小溝、越小坡等障礙時(shí)，利用擺臂的配合作用，可以平穩(wěn)的越過障礙，具有攀爬性能，能夠平穩(wěn)的越過障礙，實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)的行走。
【IPC分類】B62D55/065
【公開號】CN105128956
【申請?zhí)枴緾N201510568065
【發(fā)明人】侯文峰, 洪志偉, 陳家進(jìn), 廖鑄成, 陳開智
【申請人】廣州番禺職業(yè)技術(shù)學(xué)院
【公開日】2015年12月9日
【申請日】2015年9月8日